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[实用新型]一种踝关节机器人电机保护系统-CN202320348376.6有效
发明人：陈建伟;徐斌峰;孙朱峰;李鲁亚;杨森 -专利权人： 郑州安杰莱智能科技有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： H02H7/085 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种踝关节机器人电机保护系统，包括：踝关节机器人电机；比较器，所述踝关节机器人电机通过开关和输入电阻与所述比较器的第一输入端连接；参考电压电路，所述的参考电压电路与所述比较器的第二输入端连接；微处理器，与所述比较器的输出端连接。本实用新型踝关节机器人电机保护系统用于电机过流、过载保护，防止电机异常损坏。本实用新型踝关节机器人电机保护系统，配合方法是基于电机总电流进行保护，适用不同类型的电机，通用性好。保护电流阈值可以根据系统需求灵活配置设定，适用于各种系统应用需求，响应更好，安全性更好。
一种踝关节机器人电机保护系统

[实用新型]一种可拆卸脚托及踝关节康复训练装置-CN202320279606.8有效
发明人：王孝泽;张鹏涛;汪建辉;李鲁亚;杨森 -专利权人： 郑州安杰莱智能科技有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种可拆卸脚托及踝关节康复训练装置，涉及医疗器械技术领域。该可拆卸脚托包括底托和鞋托，底托用于装配于踝关节康复训练装置上，底托上设置有快拆按钮和卡接舌，鞋托上设置有卡接槽，卡接舌卡接于卡接槽内，以使底托与鞋托实现锁合，按压快拆按钮带动卡接舌相对底托转动，以使底托与鞋托解除锁合。该可拆卸脚托能够解决现有技术中踝关节康复机器人因脚托尺寸固定、无法调节而造成的设备整体臃肿、患者脚部不透气、穿戴不舒服的问题。
一种可拆卸踝关节康复训练装置

[实用新型]一种具有多重安全防护的儿童踝关节康复训练装置-CN202320250249.2有效
发明人：张鹏涛;汪建辉;陈建伟;李鲁亚;杨森 -专利权人： 郑州安杰莱智能科技有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种具有多重安全防护的儿童踝关节康复训练装置，涉及医疗器械技术领域，包括底座、设置于底座上的支架和驱动件、设置于支架上的传动件以及跖屈背屈机构，传动件上设置有具有限位臂的转接件，支架上设置有具有限位槽的限位盘，限位臂穿设于限位槽内并与跖屈背屈机构固接，驱动件与传动件传动连接，用于驱动传动件相对支架运动，以通过限位臂带动跖屈背屈机构相对支架同步运动，限位槽用于对跖屈背屈机构相对支架的运动角度进行限位。该儿童踝关节康复训练装置能够解决现有技术中的儿童踝关节康复机器人因缺乏保护措施而存在的安全性能较差的问题。
一种具有多重安全防护儿童踝关节康复训练装置

[实用新型]具有断电保护功能的儿童踝关节康复机器人-CN202320814014.1有效
发明人：张鹏涛;陈建伟;徐斌锋;李鲁亚;杨森 -专利权人： 郑州安杰莱智能科技有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种具有断电保护功能的儿童踝关节康复机器人，涉及医疗器械技术领域。该儿童踝关节康复机器人包括驱动件、旋转臂、刹车件和电磁锁机构，驱动件与旋转臂传动连接、用于驱动旋转臂运动，刹车件安装在驱动件的输出端，电磁锁机构安装在驱动件的固定座上，断电时电磁锁机构和刹车件实现锁合以对旋转臂进行制动。该儿童踝关节康复机器人能够解决现有技术中的儿童踝关节康复机器人因断电旋转臂和外展内收机构快速下落而存在的安全性能较差的问题。
具有断电保护功能儿童踝关节康复机器人

[发明专利]康复机器人智能检测装置及方法-CN202310430092.6在审
发明人：汪建辉;樊炎军;李鲁亚;杨森 -专利权人： 郑州安杰莱智能科技有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种康复机器人智能检测装置及方法，涉及检测设备技术领域，本发明提供的康复机器人智能检测装置包括支座、机械臂、检测器、数据采集器和PLC控制器；机械臂的一端安装于支座上，机械臂背离支座的端部安装有检测器，机械臂用于带动检测器做空间运动，检测器用于检测康复机器人的力矩信息、角度信息和温度信息中的至少一者；数据采集器同时与机械臂和PLC控制器连接，数据采集器用于采集机械臂在外力带动下运动的轨迹信息并发送至PLC控制器，PLC控制器用于控制机械臂复现运动。本发明提供的康复机器人智能检测装置不局限于对产品的一种性能进行检测，可实现同一产品多个项目的连贯性检测，还可以实现对不同产品的检测。
康复机器人智能检测装置方法

[实用新型]一种踝关节对准机构及踝关节康复机器人-CN202222000155.8有效
发明人：樊炎军;王孝泽;汪建辉;李鲁亚;杨森 -专利权人： 郑州安杰莱智能科技有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种踝关节对准机构，旨在克服现有技术中调节不便和连接不牢固的问题，它支撑架、足托架和抱箍件，抱箍件包括箍板、连接件和凸轮，凸轮上固定设置有手柄，箍板环绕在支撑架和足托架上，连接件设置在箍板上，凸轮铰接在连接件上，凸轮还抵接在箍板上，若凸轮在连接件上转动时，箍板可抱紧或松开在支撑架和足托架上，若箍板抱紧在支撑架和足托架上时，足托架固定设置在支撑架上，若箍板松开在支撑架和足托架上时，足托架可滑动地设置在支撑架上。
一种踝关节对准机构康复机器人

[实用新型]一种调节机构以及带有该调节机构的康复机器人-CN202222281308.0有效
发明人：樊炎军;王孝泽;李鲁亚;杨森 -专利权人： 郑州安杰莱智能科技有限公司
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种调节机构以及带有该调节机构的康复机器人，其中，一种调节机构，包括调节轨道以及安装于调节轨道上的腿托、按钮组件，其中，调节轨道上设有至少两个凹槽，按钮组件能与至少一个凹槽发生锁死，从而对腿托进行调节轨道上的位置限制；按钮组件包括移动座、锁止扣，移动座能沿着调节轨道的延伸方向进行移动，移动座内安装有可转动的锁止扣，锁止扣提供至少一个锁止部位，锁止部位能够嵌入到凹槽内。采用配备有本实用新型调节机构的康复机器人，在调节腿托位置时，不需要配备额外的辅助工具，通过按压调节按钮即可进行位置调节，省时省力，且通过锁止扣扣入到凹槽中，能确保锁止牢靠，确保腿托不会松脱。
一种调节机构以及带有康复机器人

[实用新型]踝关节康复器检测工装-CN202320359878.9有效
发明人：樊炎军;陈建伟;钱金磊;李鲁亚;杨森 -专利权人： 郑州安杰莱智能科技有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01N3/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种踝关节康复器检测工装，涉及康复器检测技术领域，本实用新型提供的踝关节康复器检测工装包括支架、推拉力计组件、第一调节组件和第二调节组件，其中：支架具有纵梁和横梁，横梁与纵梁之间设有第一调节组件，第一调节组件用于调整横梁相对于纵梁的Z向位置；推拉力计组件与横梁之间设有第二调节组件，第二调节组件用于调整推拉力计组件相对于横梁的X向位置。本实用新型提供的踝关节康复器检测工装使用方便，可直接得到电机被推动或拉动时推拉力计组件作用力的大小，数据来源可靠，检测结果更为客观。
踝关节康复检测工装

[发明专利]一种用于下肢康复治疗的智能外骨骼机器人-CN202211100915.0在审
发明人：郑鹏远;李立国;丁婵婵;李鲁亚;杨森 -专利权人：郑州大学第五附属医院;郑州安杰莱智能科技有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于下肢康复治疗的智能外骨骼机器人，包括安装座、第一安装柱和第三安装柱，所述安装座的顶部安装有第一安装板，所述第一安装板的顶部安装有第一安装柱，所述第一安装板的正面安装有第二安装板，所述第三安装柱的内部安装有第三气缸，所述第三气缸的输出端安装有脚踏板，所述连接绳的一端安装有第三绑带，所述第三绑带的内部安装有多个加热棒。本发明通过加热棒可以对第三绑带进行加热，通过将第三绑带包围在患者的腿部病痛位置可以对患者的腿部进行热敷，加快患者腿部血液循环，可以防下肢康复治疗技术领域中的智能外骨骼机器人可以具有热敷的辅助治疗效果，加快患者康复速度。
一种用于下肢康复治疗智能骨骼机器人

[发明专利]一种增强型下肢外骨骼机器人系统-CN202211101671.8在审
发明人：丁婵婵;郑鹏远;李立国;李鲁亚;汪建辉 -专利权人：郑州大学第五附属医院;郑州安杰莱智能科技有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种增强型下肢外骨骼机器人系统，包括直角支撑杆、固定管和第一连接管，所述直角支撑杆的外壁安装有固定管，所述直角支撑杆底部的一端安装有第一连接管，所述直角支撑杆的内壁安装有连接块，所述连接块的一侧安装有夹持软垫，所述直角支撑杆的一端开设有螺纹孔，所述螺纹孔的一侧开设有限制槽，所述螺纹孔的内壁安装有双向丝杆。本发明通过转动轴带动第二齿轮旋转，第二齿轮旋转带动第一齿轮旋转，第一齿轮旋转能够带动双向丝杆旋转，通过两个限制板和轴承的设置，有利于提高双向丝杆转动时的稳定性，双向丝杆旋转能够调节两个直角支撑杆之间的距离，有利于工作人员进行调节穿戴，进而提高穿戴舒适性。
一种增强下肢骨骼机器人系统

[发明专利]一种儿童踝关节机器人的牵伸控制方法和装置-CN202310148249.6在审
发明人：陈建伟;汪建辉;李鲁亚;杨森;张琨 -专利权人： 郑州安杰莱智能科技有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种儿童踝关节机器人的牵伸控制方法和装置，涉及儿童踝关节机器人控制的技术领域，包括：获取儿童踝关节机器人带动目标患者的目标关节由关节零位移动至关节最大角度的过程中的运动参数，其中，运动参数包括：运动时间，关节受力，关节角度和关节运动速度；基于运动参数，确定出儿童踝关节机器人对目标患者进行牵伸训练时的目标参数；基于目标参数和运动参数，确定出关节受激运动时的关节角度范围对应的力矩斜率；基于目标参数和力矩斜率，确定出儿童踝关节机器人的牵伸训练路径，解决了现有的儿童踝关节机器人的牵伸控制方法的康复训练效果较差的技术问题。
一种儿童踝关节机器人牵伸控制方法装置

[实用新型]单下肢机器人步态学习检测设备-CN202223022367.2有效
发明人：徐军峰;张娇娇;刘海燕;胡帆;王彬彬;刘畅;李晔;张芙;董小茜;李若瑄;俞凌刚;樊炎军;李鲁亚 -专利权人：河南省医疗器械检验所;郑州安杰莱智能科技有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种单下肢机器人步态学习检测设备，涉及康复器械学习检测技术领域，本实用新型提供的单下肢机器人步态学习检测设备包括支架、轨迹保存组件、健侧定向运动装置和患侧学习运动装置，轨迹保存组件、健侧定向运动装置和患侧学习运动装置均与支架连接，健侧定向运动装置用于沿预设轨迹进行动作，患侧学习运动装置用于以健侧定向运动装置的运动轨迹为标准发生动作，轨迹保存组件用于保存健侧定向运动装置的运动轨迹。上述检测设备能够令健侧定向运动装置按照标准轨迹进行运动，并且能够保存患侧学习运动装置的运动轨迹，解决了现有技术难以对单下肢机器人步态学习进行直接检测的技术问题。
下肢机器人步态学习检测设备

[实用新型]一种轻型化下肢助力外骨骼机器人-CN202222398238.7有效
发明人：李立国;郑鹏远;丁婵婵;汪建辉;李鲁亚 -专利权人：郑州大学第五附属医院;郑州安杰莱智能科技有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轻型化下肢助力外骨骼机器人，属外骨骼机器人技术领域。一种轻型化下肢助力外骨骼机器人，包括髋部支撑架，所述髋部支撑架底部固定连接有两个连接座，每个所述连接座的底部均转动连接有大腿组件，每个所述大腿组件底部均转动连接有小腿组件，每个小腿组件底部均设有脚板组件，所述大腿组件和小腿组件上均设有限制大腿组件和小腿组件长度值的限制机构，所述髋部支撑架上设有控制大腿组件转动的第一驱动机构；本实用新型当遇到不同腿长的使用者时，通过解除限制机构可以自由调节大腿组件和小腿组件的长度，后通过限制机构重新固定长度，最终以便于装置与使用者更好的进行匹配使用。
一种轻型下肢助力骨骼机器人

[发明专利]一种自跟随的外骨骼控制方法和装置-CN202211700924.3在审
发明人：陈建伟;汪建辉;李鲁亚;杨森 -专利权人： 郑州安杰莱智能科技有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种自跟随的外骨骼控制方法和装置，涉及设备控制的技术领域，包括：获取外骨骼在当前周期的目标参数；基于目标参数，确定出患者在当前周期的运动方向；基于当前周期的运动方向、当前周期的前一周期的运动方向和当前周期的前一周期的状态机计数器的计数值，确定外骨骼的第一驱动力矩系数，以及基于电机的转速，确定外骨骼的第二驱动力矩系数；基于第一驱动力矩系数、第二驱动力矩系数和外骨骼在当前周期的工作档位，确定出外骨骼在当前周期的驱动力矩，解决了现有的外骨骼控制方法无法为患者提供自跟随训练的技术问题。
一种跟随骨骼控制方法装置

[发明专利]断电制动安全防护装置及踝关节康复训练器-CN202211559737.8在审
发明人：樊炎军;汪建辉;徐斌峰;李鲁亚;杨森 -专利权人： 郑州安杰莱智能科技有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种断电制动安全防护装置及踝关节康复训练器，涉及康复训练器技术领域，本发明提供的断电制动安全防护装置包括执行器、电磁制动器、从动件、刹车基座和电磁锁，执行器的输出端与从动件和电磁制动器内的刹车盘连接，电磁制动器安装于刹车基座上，在断电时，电磁制动器和电磁锁共同用于对从动件制动，且电磁锁晚于电磁制动器动作。本发明提供的断电制动安全防护装置具有噪音小、柔顺度佳、寿命长、力控稳、可实现绝对制动、互换性好等优点。
断电制动安全防护装置踝关节康复训练器

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