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[发明专利]一种位置同步控制模式下的机器人随动控制系统和方法-CN202011388469.9有效
发明人：温秀兰;张中辉;封志明;乔贵方;邹垂国;张广泰;赵艺兵 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种位置同步控制模式下的机器人随动控制系统和方法，包括控制器主站、机器人本体和若干伺服驱动器从站；所述控制器主站连接所有伺服驱动器从站，伺服驱动器从站与机器人本体上的伺服电机连接；所述控制器主站运行机器人运动控制算法，并具备和伺服驱动器从站进行周期同步位置控制的通信接口。本发明解决了在位置控制模式下，机器人对各种可能的输入姿态的适应能力，降低了伺服电机的过载、超速和堵转等报错的风险，滤除输入信号的噪声，同时可以保证机器人对输入位姿数据的跟踪速度。
一种位置同步控制模式机器人控制系统方法

[发明专利]机器人控制柜装配辅助系统及方法-CN201911237742.5在审
发明人： 邹垂国;钱传磊;石宝钱 -专利权人：南京熊猫电子股份有限公司;南京熊猫电子装备有限公司
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人控制柜装配辅助系统，该系统包括用于存储物料的线边仓、自动导引运输车、防差错工作站以及中央控制系统；自动导引运输车完成由中央控制器下达的物料配送任务，将物料从线边仓中取出，并配送至各个工位上的防差错工作站。并提出了应用于该系统的一种防差错装配方法。本发明实现了每个装配步骤有提示，每个装配过程有记录，每步操作有反馈。作业支援系统采用高度智能化的系统辅助操作员完成产品的装配，高度集成化的功能帮助管理，极大降低了更换产品间隔周期，有效的提高了产品合格率及管理效率，使无法全自动或者全自动造价太高的装配产品拥有全自动化的标准与良品率。
机器人控制装配辅助系统方法

[发明专利]液晶玻璃基板后加工生产信息管理系统与管理方法-CN201510536824.5有效
发明人： 邹垂国;石宝钱;陆小军 -专利权人：南京熊猫电子股份有限公司;南京熊猫电子装备有限公司
申请日： 2015-08-27 - 公布日： 2018-08-14 - 主分类号： G06F17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种液晶玻璃基板后加工生产信息管理系统与管理方法，利用玻璃基板的批次信息和产线信息为批量处理的玻璃基板分配虚拟ID，用于在整个生产过程中记录玻璃基板的生产信息，以虚拟ID为对象进行片片追踪，并将生产时工艺设备生产工艺数据、物料消耗、生产品质等信息上报到生产信息控制模块形成生产信息数据库，解决了因玻璃基板无法标识而导致后续难以定位和追踪差错站点的问题，提高了生产效率，减少了人为干预时产生的失误和错误判定，同时方便产品质量的追踪、分析和报表，为生产加工工艺改进提供了条件，降低了产品的不良率。
液晶玻璃基板后加工生产信息管理系统管理方法

[实用新型]一种机器人小臂自动组装生产线系统-CN201721650316.0有效
发明人：汪万元;石宝钱;黄丕帅;邹垂国;陆峻 -专利权人：南京熊猫电子股份有限公司;南京熊猫电子装备有限公司
申请日： 2017-12-01 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人小臂自动组装生产线系统，包括依次设置的小臂铸件与J5减速机锁螺丝工站、腕部铸件与J5减速机锁螺丝工站、轴承组件装配工站、J6电机组件装配工站、输出法兰装配工站、J5电机组件装配工站、同步带装配张紧工站、小臂盖板装配工站；以及沿直线轨迹运行的AGV小车。本实用新型的机器人小臂自动组装生产线系统全部采用机器人进行自动装配，极大的减少人力工作，结合摄像头和点激光实现小臂法兰面的定位及平行度的实时反馈，提高机器人小臂的装配效率，整线布局采用模块化的设计，可以满足不同的装配需求。
小臂机器人自动组装生产线工站本实用新型电机组件减速机螺丝铸件装配摄像头实时反馈输出法兰依次设置直线轨迹轴承组件装配效率自动装配模块化平行度同步带盖板法兰腕部张紧激光

[发明专利]一种基于虚拟ID的液晶玻璃基板生产信息追踪方法-CN201510537100.2在审
发明人： 邹垂国;石宝钱;陆小军 -专利权人：南京熊猫电子股份有限公司;南京熊猫电子装备有限公司
申请日： 2015-08-27 - 公布日： 2016-01-06 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于虚拟ID的液晶玻璃基板生产信息追踪方法，该方法通过将玻璃基板的批次信息和生产线的产线信息进行编码得到一组虚拟ID，并按照半成品玻璃基板在A型架上的摆放顺序为每片玻璃基板预设一个虚拟ID，完成半成品入库、精切、研磨、清洗、检查、分类站点中的生产信息记录形成生产信息数据库，使得后续可以虚拟ID作为索引查询对应玻璃基板的生产信息。本发明解决了无法定位不达标产品的问题站点所导致的生产效率差、良品率低等问题，达到提高生产效率和降低产品不良率的效果。
一种基于虚拟 id 液晶玻璃生产信息追踪方法

[实用新型]一种新型丝网印CCD图像识别装置-CN201120323504.9有效
发明人： 邹垂国;潘红斌;路小军;杨定香;何杏兴 -专利权人：熊猫电子集团有限公司;南京熊猫电子股份有限公司
申请日： 2011-08-31 - 公布日： 2012-05-09 - 主分类号： B41F15/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型丝网印CCD图像识别装置，包括控制部分（20）和机械结构部分（1），其特征在于，所述控制部分包括上位机控制和下位机控制；所述机械结构部分包括工作台部（10），工作台部（10）上设有工作台传输部（12），工作台传输部（12）前端与传入部（6）相连接，后端与传出部（7）相连接，工作台下方设有工作台升降部（13），工作台部（10）上方设有丝网（5），丝网（5）上方设有刮板头（2）和刮片（3），工作台传输部（12）与丝网之间设有识别装置，识别装置包括CCD摄像头（15）和上下光源（14）。本实用新型实现的装置使CCD精确识别基板图案和对应网板的双方标识，使得用户简单操作就能获得高精度的对位精度从而印刷出高质量的PCB板。
一种新型丝网 ccd 图像识别装置

[发明专利]一种新型丝网印CCD图像识别的定位方法-CN201110254692.9无效
发明人： 邹垂国;潘红斌;路小军;杨定香;何杏兴 -专利权人：熊猫电子集团有限公司;南京熊猫电子股份有限公司
申请日： 2011-08-31 - 公布日： 2012-01-25 - 主分类号： B41F15/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型丝网印CCD图像识别的定位方法，包括如下步骤：（a）PCB板通过传入部和工作台传输部传送至工作台部进行初始定位装夹；（b）通过手动做程序的方法得到CCD定位识别模板；（c）通过PCB板和丝网上的MARK点计算出角度偏差和距离偏差，控制工作台作出相应的位置和角度调整；（d）将图像采集装置移动到PCB板MARK点上方，由CCD摄像头分别拍摄PCB板和丝网的MARK点，将得到的图像和CCD定位识别模板进行匹配，达到匹配要求后进行自动印刷。本发明提供了一整套系统，该系统能自动检测用户需要检索对象窗口的中心和任意图案中心的偏移量，此偏移量即是修正量，并在对位计算时加上修正量，计算出对位动作量并进行对位动作。而对于用在基板的对位中的各种图案，没有必要要求位置修正的熟练度而可简单的应对，并且可提高印刷对位精度。
一种新型丝网 ccd 图像识别定位方法

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