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[发明专利]一种考虑摩擦的六自由度工业机器人动力学参数辨识方法-CN202210551540.3有效
发明人：牛文铁;邵长虹;边乐鹏;郭永豪 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑摩擦的六自由度工业机器人动力学参数辨识方法，属于机器人动力学领域。该方法主要包括以下步骤：基于拉格朗日法构建考虑摩擦的六自由度工业机器人的动力学方程；对六自由度工业机器人学方程进行线性化和参数重组；设计并优化基于傅里叶级数展开的Freudenstein 1‑3‑5六自由度工业机器人的激励轨迹；采集六自由度工业机器人的各个关节的位置信息和各个关节的驱动电流并平滑滤波，计算六自由度工业机器人的各个关节的速度、加速度和采样力矩；使用改进的哈里斯鹰优化算法求解动力学参数。本发明提高了机器人动力学参数辨识的精度和效率，为实现基于动力学模型的机器人高精度控制奠定基础。
一种考虑摩擦自由度工业机器人动力学参数辨识方法

[发明专利]一种基于信任机制的车联网恶意节点识别方法-CN201910454546.7有效
发明人：曹利;邵长虹;张俐;张淼;顾翔 -专利权人：南通大学
申请日： 2019-05-28 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： H04W12/041 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于信任机制的车联网恶意节点识别方法，属于车联网安全技术领域。其技术方案为：一种基于信任机制的车联网恶意节点识别方法，包括线下注册、加入网络、可信值计算和识别并处理恶意节点四个步骤。本发明的有益效果为：本发明提出车联网环境下基于可信机制的恶意车辆节点识别的方法，利用无线网络混杂监听模式检测邻居节点通讯状况；根据检测到的结果，引入主观逻辑模型，采用加权计算的思想对车辆节点进行信任值评估；针对信任值过低的节点进行隔离处理，从而降低恶意节点对车联网环境的破坏。
一种基于信任机制联网恶意节点识别方法

[发明专利]一种车联网环境下基于区块链的电子取证装置及取证方法-CN202010268419.0有效
发明人：曹利;陈葳葳;顾翔;邵长虹 -专利权人：南通大学
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： H04W4/44 文献下载
摘要：本发明提供了一种车联网环境下基于区块链的电子取证装置及取证方法，包括如下步骤：S10线下注册、S20车辆线上身份注册、S30实时存证以及S40查询取证。所述车联网环境下基于区块链的电子取证装置及取证方法，将区块链技术用于交通事故电子取证，区块链分布式存储数据等特性保证了证据的完整性、不可否认性及永久性，解决传统交通事故取证诸多问题，取证效率高。
一种联网环境基于区块电子取证装置方法

[发明专利]一种面向数字孪生的机器人标定方法-CN202210839572.3在审
发明人：牛文铁;边乐鹏;邵长虹;郭永豪 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种面向数字孪生的机器人标定方法：建立机器人标定的数字孪生模型；搭建机器人标定工作平台：执行机器人标定操作：根据寻优算法来寻找机器人末端执行器的空间位姿点；将测量位姿与得到的最优测量位姿组中的理想机器人末端执行器的空间位姿点相减获得位姿误差；对机器人的位姿误差进行补偿。本发明在机器人标定模型上，由线性叠加原理建立了机器人刚柔耦合误差模型，提高了模型的精确度；在机器人标定工作上，给出了详细简单的机器人标定流程，减少了机器人标定工作的复杂度；在数据测量上，利用寻优算法寻找机器人末端执行器的空间位姿点的最优测量位姿组，提高了辨识效率与辨识精度；在补偿方法上，根据机器人控制器开放程度给出了不同的补偿方法。
一种面向数字孪生机器人标定方法

[发明专利]机器人NURBS曲线速度规划方法、设备及存储介质-CN202210661093.7在审
发明人：牛文铁;郭永豪;边乐鹏;邵长虹 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人NURBS曲线速度规划方法，对加工路径进行NURBS曲线分段并得到各段参数；对应每段曲线，比较由关节速度约束得到末端限制速度对指令速度进行修正；建立时间最优速度规划问题的目标函数及约束条件；对首末段进行规划，以加工时间最短作为目标函数，约束条件包括机器人力矩约束及修正指令速度约束，求解目标函数最优解，得到首末段规划速度并与修正指令速度进行组合，得到首末段规划后速度曲线；然后对该曲线依次进行力矩及插补误差约束检查，对其中不满足约束部分重新规划至满足约束条件，处理后得到考虑插补误差约束的速度规划曲线。本发明考虑了插补误差限制，在保持加工效率的同时使理论输给控制器的信息更精确。
机器人 nurbs 曲线速度规划方法设备存储介质

[发明专利]一种车联网环境下高效匿名身份认证方法-CN202010123057.6有效
发明人：曹利;陈葳葳;邵长虹 -专利权人：南通大学
申请日： 2020-02-27 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： H04W12/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种车联网环境下高效匿名身份认证方法，属于车联网安全技术领域。其技术方案为：该方法包括以下步骤：车辆线下注册、线上注册和快速身份认证。本发明的有益效果为：本发明设置了临时身份凭证Token机制，实现车辆匿名双向通信的同时，提高了认证效率；利用区块链分布式账本模式，既保证了数据可追溯性、不可篡改性，又解决了车联网传统的PKI认证中心化造成的身份认证效率较低、易被攻击等问题；区块链PBFT共识机制和智能合约的结合大大减少了传统方法的认证时延。
一种联网环境高效匿名身份认证方法

[发明专利]一种车联网环境下身份可溯的女巫攻击检测方法-CN201910761812.0有效
发明人：曹利;张淼;邵长虹;张俐;顾翔 -专利权人：南通大学
申请日： 2019-08-16 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： H04W4/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种车联网环境下身份可溯的女巫攻击检测方法，属于车联网安全技术领域。其技术方案为：一种车联网环境下身份可溯的女巫攻击检测方法，该方法包括以下步骤：系统初始化、女巫攻击发现、恶意节点定位、攻击者身份追溯。本发明的有益效果为：本发明本方法在检测到女巫攻击发生的情况下，设计了一个简洁的方法实现对攻击者位置的定位，并根据定位信息追溯出攻击者的真实身份。
一种联网环境身份女巫攻击检测方法

[发明专利]一种基于隐私保护的可信LBS服务协议实现方法-CN201910524306.X有效
发明人：曹利;张俐;邵长虹;张淼;曹可心 -专利权人：南通大学
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于隐私保护的可信LBS服务协议实现方法，属于车联网安全技术领域。其技术方案为：一种基于隐私保护的可信LBS服务协议实现方法，包括系统设置、用户注册、位置隐匿和签名验证四个步骤。本发明的有益效果为：本发明提出实现车联网LBS环境下车辆用户与LBS服务器双向可信通信，通过OBU和LBS、TA的协同生成了位置隐匿和身份隐匿，实现了OBU对LBS服务器的位置隐匿、同时实现了OBU的身份认证，所采用的基于无证书的环签名方案更适合车联网环境，具有无条件匿名性和不可伪造性。
一种基于隐私保护可信 lbs 服务协议实现方法

[发明专利]一种天然气隧道窑排烟余热回收循环管路热电热水供应系统及其运行方法-CN201410428246.9有效
发明人：王道成;司红康;刘传涛;邵长虹 -专利权人：安徽省六安市佳瑞粉末冶金有限公司
申请日： 2014-08-28 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： F27D17/00 文献下载
摘要：一种天然气隧道窑排烟余热回收循环管路热电热水供应系统的运行方法，属于低品位能热回收应用技术领域，本发明所述天然气隧道窑排烟余热回收循环管路系统热电热水供应系的运行方法：排烟余热流体依次驱动余热烟气锅炉、热水器和贮氢合金反应器；从而对天然气隧道窑排烟余热多级换热，达到梯级利用深度余热回收，为人们日常生活不间断的提供热水和电力，整个回收循环过程不采用任何破坏臭氧层的工作流体，节能环保，高效无污染。
一种天然气隧道窑余热回收循环管路热电热水供应系统及其运行方法

[发明专利]一种天然气隧道窑排烟余热回收循环管路热电热水供应系统-CN201410428458.7有效
发明人：王道成;司红康;刘传涛;邵长虹 -专利权人：安徽省六安市佳瑞粉末冶金有限公司
申请日： 2014-08-28 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： F27D17/00 文献下载
摘要：一种天然气隧道窑排烟余热回收循环管路热电热水供应系统，属于低品位能热回收应用技术领域，本发明所述天然气隧道窑排烟余热回收循环管路系统热电热水供应系统：排烟余热流体依次驱动余热烟气锅炉、热水器和贮氢合金反应器；从而对天然气隧道窑排烟余热多级换热，达到梯级利用深度余热回收，为人们日常生活不间断的提供热水和电力，整个回收循环过程不采用任何破坏臭氧层的工作流体，节能环保，高效无污染。
一种天然气隧道窑余热回收循环管路热电热水供应系统

[实用新型]一种海绵铁破碎装置-CN201520341446.0有效
发明人：王道成;刘传涛;邵长虹 -专利权人：安徽省六安市佳瑞粉末冶金有限公司
申请日： 2015-05-26 - 公布日： 2015-09-30 - 主分类号： B22F9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种海绵铁破碎装置，包括粉碎电机、固定刀盘、旋转刀盘、风机、储料斗、粉碎机壳和出料螺杆，所述粉碎机壳顶部安装有储料斗，粉碎机壳内部设置有固定刀盘和旋转刀盘，所述固定刀盘的边缘设置有多个固定刀片，旋转刀盘外侧设有旋转刀片，粉碎转轴连接粉碎机壳底部安装的粉碎电机，粉碎机壳底部设置有储料仓，储料仓一侧装有出料螺杆，储料仓另一侧装有抽风管，抽风管上端连接风机，风机通过进风管连接储料斗，所述一种海绵铁破碎装置，采用固定刀片与旋转刀片配合提高了粉碎效率，储料斗和粉碎机壳内形成负压，提高进料速度，避免发生堵塞，提高了粉碎的质量和效率，结构简单、稳定性好、效率高、便于维护保养。
一种海绵破碎装置

[实用新型]一种海绵铁自动分选机-CN201520326905.8有效
发明人：王道成;刘传涛;邵长虹 -专利权人：安徽省六安市佳瑞粉末冶金有限公司
申请日： 2015-05-20 - 公布日： 2015-09-30 - 主分类号： B03C1/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种海绵铁自动分选机，包括无磁不锈钢滚筒、条形磁铁、运输皮带、料斗、永磁辊和机体，所述机体顶部安装有料斗，料斗下方的机体设置有运输皮带，运输皮带设置在永磁辊的表面，运输皮带另一端内侧设置有驱动辊，所述永磁辊下方的机体内安装有无磁不锈钢滚筒，无磁不锈钢滚筒内设置有弧形永磁磁系，无磁不锈钢滚筒下方设置有交叉分离料板，交叉分离料板两侧安装有海绵铁料斗和非铁质料斗，所述一种海绵铁自动分选机，结构简单，操作方便，磁场接触面积大，提高了海绵铁的分选效果和质量，实现海绵铁的二次分选，双重筛选有效减少废渣中海绵铁的含量，自动化程度高，大大提高生产效率。
一种海绵自动分选

[实用新型]一种烧结炉温度测定装置-CN201420820182.2有效
发明人：王道成;刘传涛;邵长虹 -专利权人：安徽省六安市佳瑞粉末冶金有限公司
申请日： 2014-12-23 - 公布日： 2015-06-10 - 主分类号： B22F3/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种烧结炉温度测定装置，炉体、热电偶、密封螺钉和安装法兰，所述炉体内设有截面为矩形的烧结室，炉体的外侧设有温度显示仪，烧结室设有感温框架，感温框架由若干个平行的矩形框通过立杆连接而成，矩形框的对角线位置设置有加强筋，矩形框的对角线交点处即为感温框架的感温节点；所述烧结室的右侧间隔设有若干组安装法兰，安装法兰的左侧连接测温仪固定装置，测温仪固定装置的右侧固定在安装法兰上。本实用新型通过设置安装法兰和带有热电偶安装孔的密封螺钉，能够对热电偶快速安装，而且不易损坏热电偶；同时在炉体与烧结室之间设置测温装置，能够对烧结室的损坏造成的异常升温进行温度检测。
一种烧结炉温度测定装置

[实用新型]可调式书本支撑架-CN201420534351.6有效
发明人：王超;邵长虹 -专利权人：王超
申请日： 2014-09-17 - 公布日： 2015-01-07 - 主分类号： A47B23/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可调式书本支撑架，包括夹紧螺栓和固定夹，夹紧螺栓安装在固定夹内；还包括调节结构和支撑结构；调节结构包括旋转轴承、旋转轴和调节杆；其中，旋转轴通过旋转轴承安装在固定夹上端；调节杆可竖直面旋转的与旋转轴连接，调节杆上端为棘轮结构；支撑结构包括书本支撑架和支撑板；其中，支撑板可水平翻转的与调节杆的上端的棘轮结构连接；所述的支撑板为双层板结构，左右各开有一个滑槽，滑槽中分别设置有通过滑杆支撑的书本支撑架，所述的书本支撑架下端的对应外侧设置有L型的挡板。本实用新型可以实现多角度调整便携式书本的摆放位置，便于学生的使用，确保学生的身体健康和学习的效果。
调式书本支撑架

[实用新型]一种节能型天然气隧道窑-CN201420266876.6有效
发明人：王道成;刘传涛;邵长虹 -专利权人：安徽省六安市佳瑞粉末冶金有限公司
申请日： 2014-05-23 - 公布日： 2014-12-03 - 主分类号： F27B9/30 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种节能型天然气隧道窑，包括了隧道窑本体1和天然气烧嘴7，其具体是在所述隧道窑冷却段窑内的顶部设置了若干条换热管5，换热管5的一端与进气管3连接，另一端与输气管4连接，所述进气管3由冷却段的窑顶穿出与外部的高压风机2连接，所述输气管4由窑顶穿出固定在隧道窑高温段的侧壁上，输气管4上设置了若干个分流管6与天然气烧嘴7对应连接。上述节能型天然气隧道窑，结构简单，利用换热管对冷却段进行降温的同时也增加了天然气的燃烧率，降低了能源消耗，规避传统的水冷却法造成的热量浪费，对提高企业的经济效益和节约国家资源都做出了贡献。
一种节能型天然气隧道窑

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