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[发明专利]烟囱刷漆机器人智能作业平台-CN202210494878.X有效
发明人：李莫;姜文亮;邵文迪;尹相辉;于轮齐;涂武强 -专利权人：思灵机器人科技（哈尔滨）有限公司
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B24B19/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人领域，更具体的说是烟囱刷漆机器人智能作业平台。烟囱刷漆机器人智能作业平台，包括移动吊架、水平轮和行走轮I，所述移动吊架的一侧设置有两个水平轮，移动吊架的另一侧也设置有两个水平轮，移动吊架的中部设置有四个行走轮I；移动吊架能够挂置在烟囱的上部。所述四个行走轮I通过伺服电机驱动。还包括定滑轮和钢丝绳，移动吊架上设置有两个定滑轮，两个钢丝绳分别挂置在两个定滑轮上。还包括地面架、行走轮II和滚筒，地面架的下侧设置有四个行走轮II，地面架上设置有两个滚筒，每个钢丝绳的两端分别缠绕在两个滚筒上。采用机器人代替人工在烟囱上高空作业，避免发生危险。
烟囱机器人智能作业平台

[发明专利]一种多传感器融合位姿估计方法-CN202310046431.0在审
发明人：任玉廷;张俊东;李莫;邵文迪;涂武强;葛鎣;张玉才;杨智显;许晓辉;周汝楠 -专利权人：思灵机器人科技(哈尔滨)有限公司;华能吉林发电有限公司新能源分公司
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种多传感器融合位姿估计方法，本发明通过基于动态贝叶斯网络和断裂力学，本发明建立载体坐标系与导航坐标系，对IMU设备输出建模，确定IMU运动学模型；输入激光雷达与IMU各自的自由度信息，基于扩展卡尔曼滤波进行融合姿态估计；不断迭代更新实现滤波。本发明利用激光雷达获得的姿态信息作为观测值校正了IMU输出的值使其与真实值更为接近，在误差统计上相比于其他方法精度上有了一定的提高，做到了修正IMU本身存在的累计误差同时解决旋转时跟踪易失败等问题，整个系统的鲁棒性与强健性也相对提升。
一种传感器融合估计方法

[实用新型]一种牙套加工装置-CN202221344735.2有效
发明人：尹相辉;李莫;康涣钰;邵文迪;涂武强 -专利权人：思灵机器人科技（哈尔滨）有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： A61L2/18 文献下载
摘要：本实用新型提供一种牙套加工装置，本装置便于对牙套消毒烘干，包括传送带、摄像机、安装架、喷液器和热风机，传送带上方设置有安装架，安装架上滑动连接有摄像机，安装架上转动连接有两个喷液器，传送带上方设置有热风机，热风机能够在传送带上方水平前后移动，所述传送带上设置有多个识别槽，所述多个识别槽内均设置有多个橡胶柱。
一种加工装置

[发明专利]一种倒闸操作机构-CN202210449030.5在审
发明人：李莫;姜文亮;刘欣蕊;张帅;金红燕;刘丽;邵文迪;涂武强 -专利权人：思灵机器人科技（哈尔滨）有限公司
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： H01H3/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人领域，更具体的说是一种倒闸操作机构。一种倒闸操作机构，包括安装座I、伺服电机、末端轴套、平键、压盖和工具轴，所述伺服电机固定在安装座I上，末端轴套设置在伺服电机的输出端，工具轴上设置有多个平键，多个平键均滑动连接在末端轴套上，压盖连接在末端轴套的外侧，压盖挡在多个平键的外侧，工具轴与压盖之间设置有压缩弹簧I，伺服电机上设置有力矩传感器。安装座I的上侧设置有光源支架，光源支架上设置有远射光源。伺服电机的后端设置有固定套，固定轴的后端固定连接在固定套上，固定轴穿过伺服电机、末端轴套、耐磨环和工具轴，微型相机设置在固定轴内。可以完成断路器小车和接地刀闸的分合操作。
一种操作机构

[实用新型]配电室倒闸操作机器人-CN202221452363.5有效
发明人：李莫;姜文亮;宋海丰;张帅;刘宇金;金红燕;刘欣蕊;刘丽;邵文迪;涂武强 -专利权人：思灵机器人科技（哈尔滨）有限公司
申请日： 2022-06-11 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： H01H3/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人领域，更具体的说是配电室倒闸操作机器人。配电室倒闸操作机器人，包括伺服夹爪和手指，所述伺服夹爪的末端设置有手指。配电室倒闸操作机器人还包括末端执行器，伺服夹爪固定在末端执行器上。配电室倒闸操作机器人还包括电动手指和指尖，指尖设置在电动手指上，电动手指设置在末端执行器上，指尖为铁磁性材质，电动手指内设置有电磁铁，电磁铁通电时吸引指尖伸出。配电室倒闸操作机器人还包括机械臂，末端执行器安装在机械臂上。用单臂完成倒闸操作，机器人整体结构紧凑，集成度高。
配电室倒闸操作机器人

[实用新型]一种喷砂机上下料装置-CN202221261620.7有效
发明人：尹相辉;李莫;邵文迪;涂武强 -专利权人：思灵机器人科技（哈尔滨）有限公司
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B24C9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及喷砂机领域，更具体的说是一种喷砂机上下料装置，包括传送带、推板、缓冲板、转筒、底座和安装耳，传送带转动连接在底座上，推板设置于传送带左侧，缓冲板设置于传送带后端，转筒转动连接在底座上，底座上设置有两个安装耳，推板能够在传送带左侧进行伸缩，转筒能够打开和扣合，所述转筒上设置有多个筛孔，所述底座上安装有承接罩，本装置能够将铝材中残留的砂控出。
一种喷砂机上下装置

[发明专利]一种应用于窗框喷涂的路径规划方法-CN202110767925.9有效
发明人： 邵文迪;康涣钰;李莫;涂武强;张涛;刘珺琇;刘丽;王鑫 -专利权人：思灵机器人科技（哈尔滨）有限公司
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B05B12/00 文献下载
摘要：本发明涉及喷涂，更具体的说是一种应用于窗框喷涂的路径规划方法。包括以下步骤：S1、通过测量元件以在线方式获得所述窗框尺寸数据；S2、通过离线仿真的方式确立窗口喷涂点位生产喷涂轨迹。其中，在喷涂轨迹生成过程中根据漆面和工件类型生成不同的喷涂轨迹；其中所述漆面类型包括清漆和面漆，工件类型包括扇、框和辅料。通过测量元件以在线方式实时的对各种不同窗型进行识别，通过离线仿真的方式确立窗口喷涂点位生产喷涂轨迹进行轨迹规划，对整个生产流程的效率、节拍得到了极大的提升。
一种应用于窗框喷涂路径规划方法

[实用新型]一种用于高压电柜倒闸的三轴机器臂-CN202220479135.0有效
发明人：姜文亮;李莫;刘欣蕊;张帅;刘宇金;宋海丰;张涛;刘丽;邵文迪;涂武强 -专利权人：思灵机器人科技（哈尔滨）有限公司
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械臂领域，更具体的说是一种用于高压电柜倒闸的三轴机器臂，便于对倒闸用末端执行器进行定期擦拭，包括机械臂主体、连接板和清洁棉，机械臂主体上转动连接有连接板，清洁棉设置在机械臂主体底部，清洁棉能够绕着一个虚拟轴线转动，还包括转动板，转动板转动连接在机械臂主体上，转动板上连接有清洁棉，还包括粘接条，转动板上设置有两个粘接条，清洁棉能够粘在两个粘接条上。
一种用于高压电柜倒闸机器

[实用新型]烟囱刷漆机器人中的移动吊架-CN202220413777.0有效
发明人：姜文亮;李莫;邵文迪;涂武强 -专利权人：思灵机器人科技（哈尔滨）有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及刷漆机器人领域，更具体的说是烟囱刷漆机器人中的移动吊架，能够沿着不同厚度的烟囱顶部行走，烟囱刷漆机器人中的移动吊架，包括连接框架、连接头、辅助部、辅助轮和主动轮，连接框架上设置有两个连接头，两个辅助部均滑动连接在连接框架上，连接框架上转动连接有两个辅助轮，每个辅助部上均转动连接有辅助轮，连接框架上设置有多个主动轮，多个主动轮分别能绕着自身圆形为轴线转动。
烟囱机器人中的移动吊架

[实用新型]工具存放器-CN202220100641.4有效
发明人：姜文亮;李莫;邵文迪;涂武强 -专利权人：思灵机器人科技（哈尔滨）有限公司
申请日： 2022-01-15 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B65D25/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及工业机器人领域，更具体的说是工具存放器，能够在对末端工具工作表面进行清洁，工具存放器，包括存放板、清洁棉、滑动板和夹持环，存放板上设置有多个半圆槽，滑动板滑动连接在存放板上，滑动板上设置有多个夹持环，每个夹持环与每个半圆槽均处在对应位置，清洁棉能够沿着存放板前后滑动，夹持环高度高于半圆槽。
工具存放

[实用新型]一种喷枪变位机构-CN202221166600.1有效
发明人：尹相辉;李莫;康涣钰;邵文迪;涂武强 -专利权人：思灵机器人科技（哈尔滨）有限公司
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B05B13/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及喷涂设备领域，更具体的说是一种喷枪变位机构，包括喷头、升降板、铰接杆、安装板、海绵辊和升降机构，升降板上转动连接有两个铰接杆，安装板安装在两个铰接杆上，安装板上安装有两个喷头，升降板上转动连接有海绵辊，升降板能够在升降机构上上下移动，所述海绵辊与升降板转动连接处设置有橡胶塞，橡胶塞滑动连接在海绵辊内，所述升降板上铰接有气缸，安装板安装在气缸的移动端，本装置能够对喷头进行擦拭，防止喷头堵塞。
一种喷枪变位机构

[实用新型]一种配电室开关柜操作工具-CN202221032809.9有效
发明人：姜文亮;李莫;邵文迪;刘丽 -专利权人：华能吉林发电有限公司九台电厂;思灵机器人科技（哈尔滨）有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人领域，更具体的说是一种配电室开关柜操作工具。一种配电室开关柜操作工具，包括末端执行器和七轴机械臂，所述末端执行器包括架体、相机和电动手指，架体固定在七轴机械臂的端部，相机固定在架体上，电动手指固定在架体上。所述末端执行器还包括距离传感器，距离传感器固定在架体上。所述末端执行器还包括镜头，镜头设置在相机上。所述末端执行器还包括光源，光源设置在镜头的前侧。所述末端执行器还包括AE超声波传感器和TEV局放传感器，AE超声波传感器和TEV局放传感器设置在架体的一侧，AE超声波传感器和TEV局放传感器相邻设置。通过末端执行器和七轴机械臂代替人工操作配电室开关柜，有效避免安全事故频繁发生。
一种配电开关柜操作工具

[实用新型]一种密封圈分拣装置-CN202220956229.2有效
发明人：尹相辉;李莫;邵文迪;涂武强 -专利权人：思灵机器人科技（哈尔滨）有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B08B3/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及零件分拣领域，更具体的说是一种密封圈分拣装置，本装置便于将粘连的密封圈分离，一种密封圈分拣装置，包括传送带、相机、喷头和毛刷辊，传送带上方设置有相机，喷头设置于传送带上方，毛刷辊设置于传送带上方，喷头和毛刷辊均能够在传送带上方水平前后移动，喷头和毛刷辊均能够在传送带上竖直上下移动，毛刷辊能够以自身轴线转动，所述传送带上设置有多个漏孔，所述传送带上设置有多个隔板。
一种密封圈分拣装置

[实用新型]烟囱刷漆机器人中的打磨机-CN202220197891.4有效
发明人：姜文亮;李莫;邵文迪;涂武强 -专利权人：思灵机器人科技（哈尔滨）有限公司
申请日： 2022-01-22 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B24B19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及刷漆机器人领域，更具体的说是烟囱刷漆机器人中的打磨机，能够对打磨时产生的残渣进行承接，烟囱刷漆机器人中的打磨机，包括连接条、连接头、承接箱、打磨轮和滑块，连接条上固接有两个连接头，滑块设置在连接条上，打磨轮转动连接在滑块上，承接箱设置在滑块上，还包括保护孔，承接箱上设置有多个保护孔，还包括连接横梁，连接横梁设置在连接条上，滑块滑动连接在连接横梁上。
烟囱机器人中的打磨

[实用新型]一种无人化验系统中的移动操作台-CN202220547957.8有效
发明人：于轮齐;李莫;邵文迪;涂武强 -专利权人：思灵机器人科技（哈尔滨）有限公司
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G01N35/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及工业机器人领域，更具体的说是一种无人化验系统中的移动操作台，本装置能够防止化验杯搬运中洒料一种无人化验系统中的移动操作台，包括固定架、化验杯、安装环、移动夹、卡口、移动机构和驱动机构，固定架上可拆卸连接有多个化验杯，多个化验杯上均设置有安装环，固定架上方设置有两个移动夹，两个移动夹能够展开和闭合，两个移动夹上均设置有卡口，化验杯为圆锥形，还包括橡胶套，固定架内设置有多个橡胶套，多个化验杯分别通过多个橡胶套插入在固定架内，所述驱动机构包括移动板和齿轮，移动板上转动连接有两个齿轮，两个移动夹分别安装在两个齿轮上，两个齿轮啮合传动。
一种无人化验系统中的移动操作台

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