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[实用新型]一种多旋翼无人机的桨叶气囊保护装置-CN202321702951.4有效
发明人：陈忠林;邬玲伟;沈宇军;王海涛;何家俊;范聪聪;吴雨航 -专利权人：台州学院
申请日： 2023-07-01 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B64U30/299 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多旋翼无人机的桨叶气囊保护装置，包括无人机机体、电机、连接模块、保护模块、防脱落模块以及桨叶。所述的无人机机体电机处安装连接模块，连接模块通过连接杆与保护模块连接，保护模块通过连接筒与防脱落模块连接。碳纤维小球与保护模块外环、保护模块内环相切组成转动模块。本实用新型采用环形气囊产生浮力，使无人机本体所受垂直方向上的合力减少，使无人机飞行能量损耗降低，延长无人机的飞行时间；当无人机受到撞击时，环形气囊将无人机受到碰撞产生的力利用自身发生的形变实现一次缓冲；转动模块将碰撞产生的弹性势能转换成动能实现二次缓冲，防止无人机在飞行的过程中碰撞到其他物品造成自身损坏，有效延长了桨叶的使用寿命，保证机体后续正常的飞行。
一种多旋翼无人机桨叶气囊保护装置

[发明专利]一种旋翼无人机的水平气囊保护装置及保护方法-CN202310796045.3在审
发明人：陈忠林;邬玲伟;沈宇军;王海涛;范聪聪;吴雨航;何家俊 -专利权人：台州学院
申请日： 2023-07-01 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B64U30/299 文献下载
摘要：本发明专利公开一种旋翼无人机的水平气囊保护装置及保护方法，包括无人机机体、转动模块和气囊保护模块。转动模块包括安装座、内环、塑料小球、外环、连接杆和轴向轴承。安装座与无人机机体底部相连接。气囊保护模块包括连接框、方形气囊、球形气囊、圆环杆、喷气装置和六轴姿态传感器。连接框包括限位环、滑轨、连接环和圆柱气囊。通过水平气囊保护装置自身产生的浮力，抵消无人机垂直方向上的重力，提高了无人机的续航能力；当无人机飞行受到撞击时，水平气囊保护装置发挥作用，将碰撞所产生的能量转换成弹性势能和动能，实现撞击力的缓冲。水平气囊保护装置保护过程中使无人机不受撞击力的影响，通过无人机、六轴姿态传感器和喷气装置相互配合保持稳定的飞行姿态，提高无人机飞行的稳定性和安全性。
一种无人机水平气囊保护装置保护方法

[实用新型]一种旋翼无人机的桨叶机械式安全锁死装置-CN202320685100.7有效
发明人：程立志;邬玲伟;范聪聪;沈宇军 -专利权人：台州学院
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本实用新型专利公开一种旋翼无人机的桨叶机械式安全锁死装置，包括桨叶限位机构和定时解锁机构。桨叶限位机构包括可调节相对距离的限位装置。定时解锁机构分为计时器主体、伸缩卡扣、凹形连接块和计时开关；计时器主体和凹形连接块通过伸缩卡扣装置锁死，无人机和凹形连接块通过元宝螺栓卡死。定时解锁机构的核心由擒纵机构构成。由外部上弦的发条提供动力来源，通过调节擒纵机构的游丝来改变能量释放速率。本实用新型专利解决了无人机在调试前因程序出错导致螺旋桨误启动的问题，可在无人机调试前锁死其桨叶，并可以长时间待机不会费电。同时可以调节限位装置的大小，以满足测试不同桨叶时的限位要求。
一种无人机桨叶机械式安全装置

[实用新型]一种旋翼无人机的双功能脚架-CN202320690938.5有效
发明人：王海涛;邬玲伟;陈忠林;何家俊;沈宇军;吴雨航;范聪聪 -专利权人：台州学院
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B64U60/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种旋翼无人机的双功能脚架，包括无人机机体和双功能脚架。所述的双功能脚架包括固定杆、伸缩杆、连接杆、固定圆环以及保护装置。固定杆内部包含由电机、定滑轮、皮带以及固定滑轨组成的伸缩杆控制系统。连接杆固定在无人机机体的机臂下方，与固定圆环相连接。保护装置以固定圆环的环心为环形阵列中心，且由呈环形阵列排列的24根保护杆组成。保护杆与伸缩杆下端通过磁力相互吸住，外侧包裹着气囊，中间有开槽。通过伸缩杆控制系统控制伸缩杆升降，旋翼无人机在飞行时脚架翻转立起保护无人机的桨叶，在降落时脚架翻转收回提高降落的稳定性和安全性。
一种无人机功能脚架

[发明专利]一种可顶替旋翼的无人机-CN202310544222.9在审
发明人：沈宇军;邬玲伟;陈忠林;何柚锡;潘哲祺;李政奇;陈欣 -专利权人：台州学院
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B64U30/292 文献下载
摘要：本发明专利公开了一种可顶替旋翼的无人机，包括机体，机臂，旋翼组合，替用旋翼组合，限位锁紧机构，弹射顶替机构以及收纳仓；收纳仓设置于每个机臂的内侧；替用旋翼组合，限位锁紧机构以及弹射机构均置于收纳仓内。当无人机正常飞行时，替用旋翼组合置于收纳仓内。当无人机飞行过程中出现旋翼损坏或电机故障时，弹射机构快速进行解扣将故障的旋翼组合弹出并替换为替用旋翼组合。同时限位锁紧机构将替用旋翼组合限位锁紧并使电机接入电源，使旋翼旋转恢复升力。本发明专利在一定程度上避免了无人机因旋翼故障受到相应的损伤而中止飞行任务，提升了无人机在飞行过程中的容错率与飞行任务的成功率。
一种顶替无人机

[发明专利]基于指数型吸引律的直流降压变换器数字控制器设计方法-CN202310263943.2在审
发明人：朱莺莺;邬玲伟;梅盼;林志明;雷必成 -专利权人：台州学院
申请日： 2023-03-18 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于指数型吸引律的直流降压变换器数字控制器设计方法；采用离散指数型吸引律对收敛速度进行控制并消除系统颤振；利用复合型干扰补偿器对直流降压变换器的系统干扰进行估计和补偿；基于离散指数型吸引律和复合型干扰补偿器构造具有干扰补偿作用的理想误差动态；依据理想误差动态设计数字控制器，将计算获得的控制信号作为直流降压变换器的控制输入，使直流降压变换器的输出电压跟随给定参考信号变化。具体的控制器参数整定工作可依据系统收敛性能和稳态性能的指标进行，且给出了表征直流降压变换器收敛性能和稳态性能的绝对吸引层和稳态误差带边界。本发明提供的数字控制器设计方法，采用复合型干扰补偿器，通过抑制干扰提高跟踪精度和有效降低输出电压纹波，兼有消除系统颤振和快速收敛的控制效果。
基于指数吸引直流降压变换器数字控制器设计方法

[发明专利]采用复合型干扰补偿直流降压变换器的离散吸引律方法-CN202310263957.4在审
发明人：梅盼;邬玲伟;雷必成;林志明;朱莺莺 -专利权人：台州学院
申请日： 2023-03-18 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： H02M3/156 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用复合型干扰补偿直流降压变换器的离散吸引律方法。采用复合型干扰补偿策略，将其嵌入到离散无切换幂次吸引律中，构造具有干扰抑制能力的理想误差动态；依据理想误差动态设计离散时间控制器，将当前的控制器计算获得的信号作为直流降压变换器的控制输入。具体的控制器参数整定工作可依据系统跟踪误差吸引过程的指标进行，且给出了表征跟踪误差吸引过程的稳态误差带边界和跟踪误差首次进入稳态误差带所需最多收敛步数的具体表达式。本发明具有快速收敛、无切换特性，兼有提高直流降压变换器的跟踪精度、抗干扰能力以及有效降低输出电压纹波。
采用复合型干扰补偿直流降压变换器离散吸引方法

[发明专利]基于复合型干扰补偿器的Buck型变换器电压跟踪控制方法-CN202310263924.X在审
发明人： 邬玲伟;梅盼;雷必成;林志明;朱莺莺 -专利权人：台州学院
申请日： 2023-03-18 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： H02M3/156 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于复合型干扰补偿器的Buck型变换器电压跟踪控制方法。利用复合型干扰补偿器对Buck型变换器系统干扰进行估计和补偿；构造离散变速吸引律，将复合型干扰补偿器嵌入到离散变速吸引律中，形成具有干扰抑制能力的理想误差动态；依据理想误差动态设计离散时间控制器，将当前的控制器计算获得的控制信号作为Buck型变换器的控制输入。具体的控制器参数整定工作可依据跟踪误差吸引过程的指标进行，且给出了表征跟踪误差吸引过程的绝对吸引层和稳态误差带边界的具体表达式。本发明将离散变速吸引律的快速收敛特性与复合型干扰补偿器的强抗干扰能力相结合，提高了Buck型变换器的控制性能。
基于复合型干扰补偿 buck 变换器电压跟踪控制方法

[发明专利]一种三相永磁同步电机的细分矢量直接转矩控制方法-CN202210754833.1在审
发明人：纪科杰;雷必成;梅盼;邬玲伟;林志明 -专利权人：台州学院
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种三相永磁同步电机的细分矢量直接转矩控制方法，包括：根据需要直接改变三相电压的作用时间，得到足够多的细分矢量；根据磁链所在扇区和滞环控制器输出的转矩和磁链的变化需求，制定电压矢量选择表；根据细分出的电压矢量，制定基本电压作用时间表；控制三相基本电压在一个开关周期内的作用时间来产生所需的电压矢量；在三相永磁同步电机中，用于减少转矩脉动的细分矢量直接转矩控制方法，采用上述过程，有效的简化了细分电压矢量的合成过程。
一种三相永磁同步电机细分矢量直接转矩控制方法

[实用新型]一种折叠式滑翔翼辅助飞行四旋翼无人机-CN202221266769.4有效
发明人：沈宇军;邬玲伟;蒋招宇;陈忠林;吴雨航;王海涛 -专利权人：台州学院
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B64C3/56 文献下载
摘要：本实用新型专利公开一种折叠式滑翔翼辅助飞行四旋翼无人机，包括机身，折叠式滑翔翼辅助飞行机构以及收纳仓；机身的两侧设有收纳仓；折叠式滑翔翼辅助飞行机构分别置于机身两侧的收纳仓内。当折叠式滑翔翼辅助飞行机构展开时，在机身的两侧形成辅助机翼。当折叠式滑翔翼辅助飞行机构收缩时，折叠式滑翔翼辅助飞行机构置于收纳仓内。本实用新型专利展开滑翔翼时在一定程度上减轻无人机非正常降落所造成的伤害，同时延长无人机的续航时间，提高了其飞行距离，达到提高无人机作业范围的目的。
一种折叠式滑翔辅助飞行四旋翼无人机

[发明专利]一种基于双边界层吸引律的Buck型变换器离散控制方法-CN202210476645.7在审
发明人： 邬玲伟;潘恒;蒋招宇;韩光耀;杜亚宁;罗显府;代毅 -专利权人：台州学院
申请日： 2022-04-30 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： H02M3/156 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双边界层吸引律的Buck型变换器离散控制方法，利用双边界层饱和函数构造双边界层吸引律，利用基于一阶低通滤波技术的干扰补偿器对系统干扰信号进行估计和补偿；基于双边界层吸引律和干扰补偿器构造出理想误差动态，并依据理想误差动态设计离散控制器，将计算得到的信号作为Buck型变换器的控制输入信号。具体的控制器参数整定工作可依据系统吸引过程的指标进行，且给出了表征系统吸引过程的单调减区域、绝对吸引层和稳态误差带边界的表达式。本发明提供一种有效抑制系统抖振以及非线性等各种干扰信号，兼有有效降低输出电压纹波的离散控制方法。
一种基于双边吸引 buck 变换器离散控制方法

[发明专利]一种直流降压变换器的电压跟踪控制方法-CN202210476643.8在审
发明人： 邬玲伟;雷必成;梅盼;林志明;朱莺莺;苏娜 -专利权人：台州学院
申请日： 2022-04-30 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： H02M3/157 文献下载
摘要：本发明公开了一种直流降压变换器的电压跟踪控制方法，构造离散变速吸引律，利用基于滑动平均滤波技术的干扰补偿器对系统干扰进行估计；基于离散变速吸引律和干扰补偿器构造理想误差动态，并依据理想误差动态设计离散控制器，将计算得到的信号作为直流降压变换器的控制输入。具体的控制器参数整定工作可依据系统收敛性能和稳态性能的指标进行，且给出了表征系统收敛性能和稳态性能的绝对吸引层和稳态误差带边界的具体表达式。本发明提供一种快速收敛、有效抑制系统抖振、噪声以及非线性等各种干扰，兼有有效降低输出电压纹波的离散电压跟踪控制方法。
一种直流降压变换器电压跟踪控制方法

[发明专利]一种采用干扰滤波抑制策略的Buck型变换器离散控制方法-CN202210476651.2在审
发明人： 邬玲伟;蒋招宇;韩光耀;杜亚宁;潘恒;代毅;罗显府 -专利权人：台州学院
申请日： 2022-04-30 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： H02M3/157 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用干扰滤波抑制策略的Buck型变换器离散控制方法。构造约束变速吸引律对收敛速度进行约束控制，利用基于滑动平均滤波技术的干扰补偿器对系统干扰进行估计；基于约束变速吸引律和干扰补偿器构建理想误差动态，并依据理想误差动态设计离散控制器，将计算得到的信号作为Buck型变换器的控制输入。具体的控制器参数整定工作可依据系统跟踪误差收敛性能和稳态性能的指标进行，且给出了表征跟踪误差收敛性能和稳态性能的绝对吸引层和稳态误差带边界的表达式。本发明提供一种收敛速度约束和有效抑制系统抖振、噪声以及非线性等各种干扰，兼有Buck型变换器的电感电流约束硬件保护和有效降低输出电压纹波的离散控制方法。
一种采用干扰滤波抑制策略 buck 变换器离散控制方法

[发明专利]一种Buck型变换器的电压跟踪控制方法-CN202210476652.7在审
发明人： 邬玲伟;雷必成;梅盼;林志明;朱莺莺 -专利权人：台州学院
申请日： 2022-04-30 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： H02M3/156 文献下载
摘要：本发明公开了一种Buck型变换器的电压跟踪控制方法。采用基于一阶低通滤波器的干扰滤波抑制技术，将其嵌入到约束变速吸引律中，构造具有干扰抑制能力的理想误差动态；依据理想误差动态设计离散控制器，将计算得到的信号作为Buck型变换器的控制输入。具体的控制器参数整定工作可依据系统跟踪误差吸引过程的指标进行，且给出了表征跟踪误差吸引过程的单调减区域、绝对吸引层和稳态误差带边界的具体表达式。本发明具有收敛速度约束和有效抑制系统抖振、噪声以及非线性等各种干扰的控制效果，兼有提高Buck型变换器的跟踪精度、电感电流约束硬件保护以及有效降低输出电压纹波。
一种 buck 变换器电压跟踪控制方法

[发明专利]一种采用干扰滤波补偿的Buck型变换器数字控制器设计方法-CN202210476644.2在审
发明人：梅盼;邬玲伟;雷必成;林志明;苏娜 -专利权人：台州学院
申请日： 2022-04-30 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： H02M3/157 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用干扰滤波补偿的Buck型变换器数字控制器设计方法。采用基于滑动平均滤波技术的干扰补偿器，将其嵌入到约束变速吸引律中，构造具有干扰抑制能力的理想误差动态；依据理想误差动态设计数字控制器，将计算得到的控制信号作为Buck型变换器的控制输入信号。具体的控制器参数整定工作可依据系统吸引过程的指标进行，且给出了表征系统吸引过程的绝对吸引层和稳态误差带边界的表达式。本发明提供一种能够有效抑制系统颤振以及非线性等各种干扰信号、兼有有效降低输出电压纹波和具有电感电流约束硬件保护的数字控制器设计方法。
一种采用干扰滤波补偿 buck 变换器数字控制器设计方法

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