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[发明专利]用于逆变器的双模结构半周期重复控制器-CN201910747580.3有效
发明人： 邬玲伟;雷必成;林志明;梅盼;朱莺莺 -专利权人：台州学院
申请日： 2019-08-14 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于逆变器的双模结构半周期重复控制器。根据奇次谐波的负半周期和偶次谐波的正半周期特性，分别构造相应的等效干扰；将等效干扰和干扰补偿项嵌入到吸引律中，据此设计出奇次谐波半周期重复控制器和偶次谐波半周期重复控制器，并以并联方式组合成双模结构半周期重复控制器；继而计算出其输出信号作为逆变器对象的输入，使系统跟随参考信号变化。本发明提供的时域设计的双模结构半周期重复控制器是一种快速收敛、高控制精度、消除奇次谐波和偶次谐波干扰信号和有效抑制间谐波和非周期干扰信号的控制器。
用于逆变器双模结构周期重复控制器

[发明专利]一种基于吸引律的离散多周期重复控制器-CN201811171276.0有效
发明人： 邬玲伟;雷必成;陈跃;王三秀;陈光;林志明;梅盼 -专利权人：台州学院
申请日： 2018-10-09 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于吸引律的离散多周期重复控制器。给定参考信号由多个不同周期信号叠加而成，根据不同周期的干扰信号在时域上的周期对称特性，分别构造等效干扰信号；依据吸引律，构造e/v信号转换模块，其输出信号用于子重复控制器的修正量，并以并联方式组合成离散多周期重复控制器；继而计算出其输出信号作为伺服对象的输入，使伺服系统跟随参考信号变化。本发明提供的时域设计的离散多周期重复控制器是一种快速收敛、高控制精度、减少内存占有量、消除多周期干扰信号和有效抑制非周期干扰信号的控制器。
一种基于吸引离散周期重复控制器

[发明专利]一种用于电机伺服系统的离散多周期滑模重复控制方法-CN201811225013.3有效
发明人： 邬玲伟;梅盼;林志明;崔跃利;陈光;王三秀;朱莺莺 -专利权人：台州学院
申请日： 2018-10-20 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于电机伺服系统的离散多周期滑模重复控制方法。给定具有多个不同周期对称叠加而成的参考信号；构造多个周期反馈环节；由于干扰信号在时域上的多周期对称性，设计基于反正切幂次趋近律的离散多周期滑模重复控制器，是一种时域设计方法。本发明提供的时域设计的离散多周期滑模重复控制器是一种快速收敛、能有效提高跟踪精度、减少内存占有量、消除多周期干扰信号的控制器。
一种用于电机伺服系统离散周期重复控制方法

[发明专利]采用周期干扰差分抑制策略的并联型半周期重复控制方法-CN201910747528.8有效
发明人：林志明;邬玲伟;雷必成;梅盼;朱莺莺 -专利权人：台州学院
申请日： 2019-08-14 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用周期干扰差分抑制策略的并联型半周期重复控制方法。根据齐次/偶次谐波干扰信号的半周期负/正对称特性，分别构造出相应的等效干扰信号；将等效干扰嵌入到吸引律，构造e/v信号转换模块，其输出信号用于并联型半重复控制器的修正量；继而计算出其输出信号作为逆变器对象的输入，使逆变器系统跟随参考信号变化。本发明提供的时域设计的离散并联型半周期重复控制器是一种快速收敛、高控制精度、消除齐次谐波和偶次谐波干扰信号、有效抑制分数次谐波和其它非周期干扰信号的控制器。
采用周期干扰抑制策略并联重复控制方法

[发明专利]用于位置伺服系统的多周期滑模重复控制器-CN201811225138.6有效
发明人： 邬玲伟;陈光;林志明;崔跃利;梅盼;陈跃;王三秀;朱莺莺 -专利权人：台州学院
申请日： 2018-10-20 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于位置伺服系统的多周期滑模重复控制器，引入的重复控制是基于跟踪周期信号和抑制周期干扰信号思想。给定参考信号由多个不同周期信号叠加而成，根据不同周期对称性，构造不同的等效干扰信号；依据双曲正切幂次趋近律，设计出不同的子重复控制器，并以并联方式组合成多周期滑模重复控制器；继而计算出其输出信号作为伺服对象的输入，使伺服系统跟随参考信号变化。本发明提供一种能有效抑制多周期干扰信号、大大减少内存占用空间、高控制精度的时域设计的多周期滑模重复控制器。
用于位置伺服系统周期重复控制器

[发明专利]一种采用周期干扰差分补偿的双模结构半周期重复控制器-CN201910747530.5有效
发明人： 邬玲伟;梅盼;雷必成;林志明;朱莺莺 -专利权人：台州学院
申请日： 2019-08-14 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用周期干扰差分补偿的双模结构半周期重复控制器。根据奇次谐波半周期的负对称性和偶次谐波半周期的正对称性，分别构造相应的等效干扰；将等效干扰和干扰补偿项嵌入到吸引律；依据吸引律，构造e/v信号转换模块，其输出信号用于齐次谐波和偶次谐波半周期重复控制器的修正量，并以并联方式组合成双模结构半周期重复控制器。具体的控制器参数整定可依据表征系统收敛过程的单调减区域、绝对吸引层、稳态误差带以及跟踪误差首次进入稳态误差带所需最多步数的具体表达式。本发明提供的时域设计、兼有良好的控制精度及完全抑制齐次谐波和偶次谐波干扰信号、有效抑制分数次谐波和非周期干扰信号的基于吸引律的双模结构半周期重复控制器。
一种采用周期干扰补偿双模结构重复控制器

[发明专利]一种用于逆变器的离散重复控制方法-CN201910761405.X有效
发明人：林志明;邬玲伟;陈光;梅盼;朱莺莺 -专利权人：台州学院
申请日： 2019-08-18 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于逆变器的离散重复控制方法。采用等效干扰二阶差分补偿技术，构造具有干扰抑制作用的吸引律；依据吸引律，构造e/v信号转换模块，其输出信号用于重复控制器修正量。具体的控制器参数整定可依据表征系统收敛过程的绝对吸引层、稳态误差带以及跟踪误差首次进入稳态误差带所需最多步数的具体表达式。本发明是一种能完全消除齐次谐波和偶次谐波、有效抑制分数谐波、提高控制精度的离散重复控制器。
一种用于逆变器离散重复控制方法

[发明专利]一种基于幂次吸引律的离散重复控制器及其控制方法-CN201810831977.6有效
发明人： 邬玲伟;陈光;严求真;梅盼;林志明 -专利权人：台州学院
申请日： 2018-07-26 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于幂次吸引律的离散重复器及其控制方法，给定环节产生周期对称的参考信号；构造周期反馈环节；基于幂次吸引律构造出理想误差动态；依据理想误差动态，构造e/v信号转换模块，其输出信号用于离散重复控制器的修正量；继而计算出重复控制器的输出信号作为伺服对象的输入，使伺服系统跟随参考信号变化。具体的控制器参数整定工作可依据表征系统收敛过程的指标进行，且提供了表征跟踪误差收敛过程的幂次单调减区域、幂次绝对吸引层和稳态误差带边界。本发明提供一种时域设计的、兼有良好的控制精度、完全抑制周期干扰信号以及有效消除慢时变非周期干扰信号的基于幂次吸引律的离散重复控制器及其控制方法。
一种基于吸引离散重复控制器及其控制方法

[发明专利]一种基于吸引律的逆变器重复控制方法-CN201910761404.5有效
发明人： 邬玲伟;陈光;林志明;梅盼;朱莺莺 -专利权人：台州学院
申请日： 2019-08-18 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于吸引律的逆变器重复控制方法。将等效干扰二阶差分补偿项嵌入进反正切吸引律；依据反正切吸引律，构造e/v信号转换模块，其输出信号用于重复控制器修正量；继而计算出重复控制器的输出信号作为逆变器对象的输入，使逆变器系统跟随参考信号变化。具体的控制器参数整定可依据绝对吸引层、稳态误差带以及跟踪误差首次进入稳态误差带所需最多步数的指标进行。本发明提供一种时域设计的、兼有良好的控制精度及完全抑制齐次谐波和偶次谐波干扰信号、有效抑制分数次谐波的基于反正切吸引律的离散重复控制器。
一种基于吸引逆变器重复控制方法

[实用新型]一种旋翼无人机的喷吸气脚架-CN202121206353.9有效
发明人：蒋招宇;邬玲伟;洪威;韩光耀;潘王杰;胡益锋;潘恒 -专利权人：台州学院
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B64C25/00 文献下载
摘要：本实用新型专利公开一种旋翼无人机的喷吸气脚架，包括无人机机体和喷吸气脚架。喷吸气脚架包括水平转轴、连接杆、竖直转轴、喷吸气装置以及橡胶垫圈。喷吸气装置包括电机、风扇、气口、气孔和过滤网。橡胶垫圈内部装有压力传感器。旋翼无人机的喷吸气脚架在飞行中根据气流方向改变喷气的方向，以抵消气流对无人机倾斜角度的影响。当无人机某一旋翼出现故障，通过喷吸气脚架往特定的角度喷气来应对无人机紧急故障情况，提高无人机的可靠性。通过喷吸气脚架在喷气和吸气工作模式之间的切换，实现了无人机吸附在竖直平面或斜面上，并能辅助无人机在倾斜角度较大的斜面上平稳起飞。
一种无人机吸气脚架

[实用新型]一种旋翼无人机的喷气辅助装置-CN202121206386.3有效
发明人：许娟;邬玲伟;韩光耀;蒋招宇;林志明;郭陈江山 -专利权人：台州学院
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B64C15/14 文献下载
摘要：本实用新型专利公开一种旋翼无人机的喷气辅助装置，包括无人机机体、视觉模块和喷气辅助装置。视觉模块包括三轴云台和摄像头。喷气辅助装置包括底座、转轴、连接杆以及喷气装置。喷气装置包括电机、风扇、进气口、喷气口和过滤网。通过喷气辅助装置朝风向的同方向喷气提升了无人机的抗风能力。通过搭载三轴云台和摄像头，并采用喷气辅助装置的喷气方式，提升了无人机的主动避障能力和响应速度。通过各个喷气辅助装置喷气力度的不同，让无人机的起降更加简单平稳，提高了无人机的可靠性。无人机喷气辅助装置在辅助起飞的状态下，各个喷气辅助装置同时竖直向下喷气，进一步提升无人机的最大载重。
一种无人机喷气辅助装置

[发明专利]一种基于模型预测直接转矩控制的六相电机谐波电流抑制方法-CN201910623237.8有效
发明人：雷必成;梅盼;林志明;邬玲伟;陈跃;苏娜 -专利权人：台州学院
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： H02P21/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模型预测直接转矩控制的六相电机谐波电流抑制方法，包括：根据六相电机电压矢量特点，分析满足谐波电流抑制的矢量要求；按照直接转矩的矢量选择规则，考虑转矩和磁链的变化情况，制定矢量选择表；根据开关次数最少原则进行相应零矢量选择，制定零矢量对应表；由六相电机的数学模型推导出电机的预测模型；根据模型预测直接转矩控制的特点，得出简化的代价函数；基于上述方案进行的模型预测直接转矩控制方法，可以有效的抑制六相电机谐波电流，方案实施过程简单易行，能够充分利用系统的最大电压矢量。
一种基于模型预测直接转矩控制电机谐波电流抑制方法

[发明专利]一种旋翼无人机的自平衡脚架、旋翼无人机及方法-CN202110679011.7在审
发明人：严求真;邬玲伟;张运涛;杨启尧;郭栋;马艳 -专利权人：浙江水利水电学院
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： B64C25/32 文献下载
摘要：本申请公开了一种旋翼无人机的自平衡脚架、旋翼无人机及方法，所述旋翼无人机包括机体以及安装在所述机体上的飞控板，所述飞控板上安装有惯性传感器和单片机，所述惯性传感器用于获取姿态角；所述自平衡脚架包括：外壳；驱动模块，安装在所述外壳上，接收所述单片机的控制信号，将所述控制信号转化为自平衡脚架的驱动信号；伸缩模块，安装在所述外壳上，接收所述驱动信号，根据所述驱动信号，输出伸缩量；激光测距传感器，安装在所述伸缩模块的底端，用于获取其自身与地面的相对距离，并将所述相对距离数据发送给所述单片机；其中所述单片机接收所述姿态角和所述相对距离进行分析处理，输出所述控制信号。
一种无人机平衡脚架方法

[发明专利]一种消除开绕组电机共模电压影响的模型预测直接转矩控制方法-CN201910583187.5有效
发明人：雷必成;邬玲伟;林志明;梅聁;陈跃;苏娜 -专利权人：台州学院
申请日： 2019-07-01 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： H02P21/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种消除开绕组电机共模电压影响的模型预测直接转矩控制方法，包括：在单电源供电的开绕组电机中，先得出两个逆变器共模电压的表达式，进一步得出漏电流iL回路电压、零序电流i0回路电压与两个共模电压的关系；根据漏电流iL回路和零序i0回路的特征，得到共模电压对这两个回路不产生影响的要求，并选择满足要求的电压矢量组成一个完整的控制系统电压矢量集合；电压矢量集合结合电机预测控制模型、代价函数，求出代价函数最小时的最优电压矢量，并将其施加在逆变器上，对电机进行控制；本发明可以同时消除共模电压对影响效率的零序电流和影响寿命的漏电流的影响，可以增加电机的运行效率和延长电机的寿命。
一种消除绕组电机电压影响模型预测直接转矩控制方法

[实用新型]旋翼无人机的可变型起落架-CN202023090776.7有效
发明人：蒋招宇;邬玲伟;潘王杰;洪威;韩光耀;胡益锋 -专利权人：台州学院
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B64C25/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种旋翼无人机的可变型起落架，包括无人机机体和可变型起落架，所述可变型起落架包括电动伸缩杆，固定柱，套筒式可伸缩连接柱和连接片。所述固定柱和套筒式可伸缩连接柱之间使用橡胶套筒和连接片连接固定，且连接片两端均设有固定孔。所述连接片使用弹性尼龙布覆盖并用橡胶垫圈固定。相比环境单一的传统无人机起落架，该无人机起落架可变型，可适应多个使用环境，减少占用空间，且连接部件为空心结构，减少无人机整体质量，拆装方便结构简单，使用了电动伸缩杆和橡胶垫圈提高了无人机的稳定性和抗震性。
无人机变型起落架