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[实用新型]空气悬架系统试验连接工装-CN202320073109.2有效
发明人： 邬明宇;危银涛;童汝亭;闵德垒;吕靖成;郭沛林;赵通 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01M17/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及汽车技术领域，尤其涉及一种空气悬架系统试验连接工装，包括：上叉臂工装，上叉臂工装包括两个上叉臂连接单元，两个上叉臂连接单元分别用于与上叉臂连接，上叉臂连接单元的一端设有用于与上叉臂连接的上叉臂连接组件；下叉臂工装，下叉臂工装包括两个下叉臂连接单元，两个下叉臂连接单元分别用于与下叉臂连接，下叉臂连接单元的一端设有用于与下叉臂连接的第一下叉臂连接组件；簧下工装，簧下工装用于将空气弹簧的下端与下叉臂连接；簧上工装，簧上工装用于将空气弹簧的上端与试验台连接。其结构简单，拆装简便，能够解决现有技术中的空气弹簧与试验台之间连接结构复杂、拆装复杂的技术缺陷。
空气悬架系统试验连接工装

[发明专利]一种空气悬架整车动态响应解算方法及相关组件-CN202310036762.6在审
发明人： 邬明宇;危银涛;童汝亭;闵德垒;吕靖成;郭沛林;赵通 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供一种空气悬架整车动态响应解算方法及相关组件，该方法包括：建立整车非线性七自由度模型；建立四轮路面激励模型；基于所述整车非线性七自由度模型和所述四轮路面激励模型解算空气悬架等效振幅；基于所述空气悬架等效振幅解算空气悬架等效刚度和空气悬架等效阻尼；基于所述空气悬架等效刚度、所述空气悬架等效阻尼和所述整车非线性七自由度模型解算空气悬架整车动态响应。通过本发明提供的空气悬架整车动态响应解算方法，考虑到空气弹簧的振幅相关性，实现了正向预测带有空气悬架的整车动态特性。
一种空气悬架整车动态响应方法相关组件

[发明专利]基于单腔室空气悬架系统的动态传递特性计算方法和装置-CN202310038157.2在审
发明人： 邬明宇;危银涛;童汝亭;闵德垒;吕靖成;郭沛林;赵通 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供一种基于单腔室空气悬架系统的动态传递特性计算方法和装置，包括：通过对单腔室空气悬架系统进行黏性阻尼等效及刚度等效处理，构建单腔室空气悬架系统的等效模型；根据所述等效模型，构建单腔室空气悬架系统的动力学模型；基于所述动力学模型，将单腔室空气悬架系统进行刚体简化等效，以得到各待定系数的方程组；根据所述各待定系数的方程组，利用待定系数法，计算得到不同激励振幅及频率下单腔室空气悬架系统的传递特性。本发明通过对单腔室空气悬架系统进行黏性阻尼等效及刚度等效处理，利用待定系数法得到不同激励振幅及频率下单腔室空气悬架系统的传递特性，普适性好，扩展性高。
基于单腔室空气悬架系统动态传递特性计算方法装置

[发明专利]空气悬架动态试验系统-CN202310036761.1在审
发明人： 邬明宇;危银涛;童汝亭;闵德垒;吕靖成;郭沛林;赵通 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01M17/04 文献下载
摘要：本发明提供一种空气悬架动态试验系统，包括：台架，台架上设有升降滑轨；安装架，安装架滑动配合安装在升降滑轨上；悬架连接工装；激振模块，激振模块包括激振器，激振器的输出端设有用于放置车轮的激振台；充气模块，充气模块包括气源，气源用于对空气弹簧充气或放气；第一加速度传感器，第一加速度传感器用于测量空气弹簧上端的加速度；第二加速度传感器，第二加速度传感器用于测量空气弹簧下端的加速度；第三加速度传感器，第三加速度传感器用于测量所述激振台的加速度；行程传感器，行程传感器用于测量空气弹簧的位移。能够确定无减振器阻尼的单/双室空气悬架系统的非线性传递特性和单/双室空气悬架系统的非线性动力学行为。
空气悬架动态试验系统

[发明专利]基于双腔室空气悬架系统的动态传递特性计算方法和装置-CN202310038162.3在审
发明人： 邬明宇;危银涛;童汝亭;闵德垒;吕靖成;郭沛林;赵通 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供一种基于双腔室空气悬架系统的动态传递特性计算方法和装置，包括：通过对双腔室空气悬架系统进行黏性阻尼等效及刚度等效处理，构建双腔室空气悬架系统的等效模型；根据所述等效模型，构建双腔室空气悬架系统的动力学模型；基于所述动力学模型，将双腔室空气悬架系统进行刚体简化等效，以得到各待定系数的方程组；根据所述各待定系数的方程组，利用待定系数法，计算得到不同激励振幅及频率下双腔室空气悬架系统的传递特性；其中，所述双腔室空气悬架系统的传递特性包括幅频传递特性和相频传递特性。本发明通过对双腔室空气悬架系统进行黏性阻尼等效以及刚度等效，利用待定系数法得到双腔室空气悬架系统的传递特性，普适性好、扩展性高。
基于双腔室空气悬架系统动态传递特性计算方法装置

[发明专利]空气悬架系统动态特性测试方法和装置-CN202310036664.2在审
发明人： 邬明宇;危银涛;童汝亭;闵德垒;吕靖成;郭沛林;赵通 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G01M17/04 文献下载
摘要：本发明提供一种空气悬架系统动态特性测试方法和装置，包括：将空气悬架系统调节至平衡位置，所述空气悬架系统包括空气弹簧；根据预设的激励参数，利用预先搭建的示功试验平台对所述空气弹簧进行示功测试，以得到示功测试结果；利用预先搭建的四分之一台架试验平台对所述空气弹簧进行四分之一台架测试，以得到四分之一台架测试结果；根据所述示功测试结果、所述四分之一台架测试结果和预设公式，计算得到所述空气弹簧的动态特性。本发明给出了针对空气弹簧的动态特性包括示功测试和四分之一台架测试的测试方法，实现效率更高、扩展性更好的空气弹簧的测试。
空气悬架系统动态特性测试方法装置

[发明专利]空气弹簧的囊皮动刚度获取方法及系统-CN202211146091.0在审
发明人： 邬明宇;危银涛;杜永昌;闵德垒;吕靖成;郭沛林;赵通;童汝亭 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01M5/00 文献下载
摘要：本发明涉及空气弹簧动刚度估测技术领域，提供一种空气弹簧的囊皮动刚度获取方法及系统，其中方法包括：获取空气弹簧的有效面积半径和、囊皮的垂耳段的结构参数和囊皮的材料参数；基于有效面积半径、垂耳段的结构参数以及囊皮的材料参数，确定垂耳段因卷曲产生的动刚度值；基于垂耳段因卷曲产生的动刚度值和预设修正系数，确定囊皮因结构形变产生的动刚度值。用以解决现有技术中无法对空气弹簧因囊皮结构形变产生的动刚度进行有效估测的缺陷，实现基于直接测得的参数以及空气弹簧设计结构参数，对囊皮动刚度的有效估测，进而使针对空气弹簧动刚度随振幅变化非线性的建模成为可能，并为空气弹簧囊皮结构材料选择与正向设计提供指导。
空气弹簧囊皮动刚度获取方法系统

[发明专利]空气弹簧的二阶非线性刚度的获取方法、系统及电子设备-CN202211146088.9在审
发明人： 邬明宇;危银涛;杜永昌;闵德垒;吕靖成;郭沛林;赵通;童汝亭 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供一种空气弹簧的二阶非线性刚度的获取方法、系统及电子设备，其中方法包括：获取空气弹簧的激励参数和外部激励；将激励参数和外部激励输入二阶非线性刚度获取模型，由二阶非线性刚度获取模型输出空气弹簧的主共振峰值频率；其中，二阶非线性刚度获取模型为主共振峰值频率相关于激励参数的表达式。用以解决现有技术中因无法明确空簧动刚度随振幅等因素的非线性变化规律，所造成的不便于对空气弹簧的设计参数进行改进和优化的缺陷，实现基于空气弹簧的激励参数对主共振峰值频率的获取，从而明确了空簧动刚度随振幅等因素的非线性变化的规律。
空气弹簧非线性刚度获取方法系统电子设备

[发明专利]空气弹簧体积的获取方法、系统及电子设备-CN202211146067.7在审
发明人： 邬明宇;危银涛;杜永昌;闵德垒;吕靖成;郭沛林;赵通;童汝亭 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种空气弹簧体积的获取方法、系统及电子设备，其中方法包括：获取空气弹簧的活塞倾角、在参考平衡高度时的初始垂耳半径、第一和第二长度；基于活塞倾角、初始垂耳半径及第一长度，以及高度待变化量，确定空气弹簧按照高度待变化量变化后的垂耳半径和垂耳变化量；基于变化后的垂耳半径、垂耳变化量、初始第一和第二长度，分别确定空气弹簧变化后的估测第一和第二长度；基于估测第一和第二长度，确定空气弹簧按照高度待变化量变化后的体积。用以解决现有技术中因缺少完善且简便的预测空气弹簧的体积的方法，所造成的不便于研究空气弹簧在不同平衡高度下的动态特性的缺陷，实现基于囊皮轮廓的几何尺寸对空气弹簧体积的预测。
空气弹簧体积获取方法系统电子设备

[发明专利]膜式空气弹簧囊皮的结构动刚度获取方法及系统-CN202211146089.3在审
发明人： 邬明宇;危银涛;杜永昌;闵德垒;吕靖成;郭沛林;赵通;童汝亭 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供一种膜式空气弹簧囊皮的结构动刚度获取方法及系统，其中方法包括：获取构成弹簧囊皮的橡胶材料的当前应变幅和动态模量；基于当前应变幅、动态模量中的第一和第二储存模量，确定储存模量；基于当前应变幅、动态模量中的第一损耗模量和损耗模量中的最大值，确定损耗模量；将损耗模量和储能模量分别作为囊皮在当前振幅下的损耗动刚度和储存动刚度。用以解决现有技术中基于经验优化膜式空气弹簧的材料选择，无法保证降低膜式空气弹簧对小幅高频振动的响应的效果的缺陷，从囊皮的橡胶材料参数角度，实现了囊皮的结构动刚度与振幅关系的建立，从而为通过优化材料选择，来降低膜式空气弹簧对小幅高频振动的响应提供科学的依据。
空气弹簧结构刚度获取方法系统

[发明专利]车身动态响应参数的确定方法及系统-CN202211223628.9在审
发明人： 邬明宇;危银涛;杜永昌;闵德垒;吕靖成;郭沛林;赵通;童汝亭 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B60G17/018 文献下载
摘要：本发明提供一种车身动态响应参数的确定方法及系统，其中方法包括：基于IMU的安装位置以及对IMU的预设转动次序，构建旋转矩阵；基于旋转矩阵，确定IMU所在的惯性坐标系与IMU所在的IMU坐标系的转换关系；基于转换关系，确定第一对应关系，第一对应关系为车身上的待测位置点在惯性坐标系下的加速度，与在IMU坐标系下待测位置点距IMU的安装位置的距离，以及速度检测值的关系，速度检测值为在IMU坐标系下由IMU检测得到的速度值；基于第一对应关系，确定车身的动态响应参数，动态响应参数包括：车身侧倾中心和车身俯仰中心。用以解决现有技术中在确定车身动态响应参数时，需要配合高成本配置的缺陷，实现在较低成本配置下，对车身动态响应参数的识别和确定。
车身动态响应参数确定方法系统

[发明专利]轮胎侧向力辨识方法及装置-CN202010881298.7有效
发明人：梁冠群;危银涛;杜永昌;邬明宇;童汝亭;吕靖成 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种轮胎侧向力辨识方法及装置，该方法包括：采集轮胎行驶过程中的侧向加速度；将所述侧向加速度和轮胎的垂直载荷，输入至预设的轮胎侧向力辨识模型，得到轮胎的侧向力；其中，所述轮胎侧向力辨识模型，是以轮胎侧向加速度和轮胎垂直载荷为自变量，以轮胎侧向力为应变量，基于多组试验数据，进行拟合得到。该方法仅需要轮胎内侧加速度和胎压信号就能进行侧向力的辨识，无需复杂的传感器和设备，且在不同的车速与胎压下均能进行有效辨识。
轮胎侧向辨识方法装置

[发明专利]空气弹簧动态响应估测方法及装置-CN202210195771.5在审
发明人： 邬明宇;童汝亭;危银涛 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种空气弹簧动态响应估测方法及装置，其中方法包括：获取空气弹簧中的空气气囊的热力学参数；基于所述热力学参数，确定所述空气气囊产生的刚度和阻尼，所述阻尼为所述空气弹簧内气体与外界气体进行热交换产生的等效阻尼；基于所述空气气囊产生的刚度和阻尼，确定所述空气弹簧的刚度。用以解决现有技术中需要利用不易直接测得的参数进行空气弹簧动态响应预测，造成的响应预测方法不易在实际工程中应用的缺陷，实现通过直接测得的参数对空气弹簧的动态响应进行预测。
空气弹簧动态响应估测方法装置

[发明专利]一种用于车身姿态控制的传感器布置解算方法及系统-CN202010881296.8有效
发明人：尹航;杜永昌;邬明宇;吕靖成;牛东杰;孙帅珊;陈文武;梁冠群;赵通;童汝亭;危银涛 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B60R11/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种用于车身姿态控制的传感器布置解算方法及系统，该方法包括：获取惯性传感器在车身初始安装位置下的初始测量数据，并根据所述初始测量数据建立坐标系；在所述坐标系中对车体运动过程进行分解，得到当前测量结果对应的测量解算结果，并对所述测量解算结果进行误差表征；若所述误差表征未达到预设要求，则根据所述误差表征进行优化分析，确定优化的惯性传感器布置位置，以重新进行安装。本发明实施例可以解算出包含车身悬架四角在内的任意一点垂向加速度，并对惯性传感器的布置、测量和解算结果进行误差分析，确定较优的传感器布置位置，具有安装简易、解算准确、误差可控和物理特性清晰等优势。
一种用于车身姿态控制传感器布置方法系统

[发明专利]一种轮胎实时载荷辨识装置及方法-CN202010733445.6有效
发明人：梁冠群;危银涛;杜永昌;童汝亭;邬明宇;吕靖成 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B60C23/04 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种轮胎实时载荷辨识装置及方法，该装置包括：上位机和下位机；所述下位机固定在轮胎内壁的周向圆柱面母线的中点，所述上位机与所述下位机无线连接；其中，所述下位机用于获取径向加速度信息和胎压信息，并将所述径向加速度信息和胎压信息发送到上位机；其中，所述上位机根据径向加速度信息确定接地长度，并根据所述接地长度和所述胎压信息进行轮胎载荷辨识。通过固定在轮胎内壁的下位机，实时采集轮胎状态，仅需要轮胎内侧加速度和胎压信号就能进行垂向载荷的辨识，无需额外复杂的传感器和设备；为商用车载重监测提供了切实有效的解决方案，也能为车辆控制提供垂向载荷信息，还能用于车辆动力学系统参数辨识。
一种轮胎实时载荷辨识装置方法

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