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[发明专利]面向多机协同编队飞行的分布式相对导航方法-CN201911166367.X有效
发明人：候建永;金古烃;魏春燕;邢冬静;甑子洋 -专利权人：中国航空无线电电子研究所
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明属于多飞行器协同编队飞行技术领域，提供面向多个飞机协同编队飞行的分布式相对导航方法，长机的MEMS‑SINS导航系统和GPS导航系统分别输出长机的INS数据和GPS数据，对长机的INS数据和GPS数据进行卡尔曼滤波处理，得到长机经GPS校正后的INS输出数据，并通过数据链反馈给僚机；僚机的MEMS‑SINS导航系统和GPS导航系统分别输出僚机的INS数据和GPS数据，对僚机的INS数据和GPS数据进行卡尔曼滤波处理，得到僚机经GPS校正后的INS输出数据；利用长机、僚机经GPS校正后的INS输出数据进行相对导航计算，得到长机和僚机的相对距离、相对位置。得到的相对距离、相对位置信息可实时提供给多机协同编队飞行系统，为实现编队集结、队形保持和重构等功能提供更加准确的数据来源。
面向协同编队飞行分布式相对导航方法

[发明专利]一种针对大规模无人机集群动态对抗的决策方法-CN201810498209.3有效
发明人： 邢冬静;甄子洋;冉剑;佟佳慧;张卿 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-05-23 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： F41H11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对大规模无人机集群动态对抗的决策方法，步骤：各无人机根据战场环境信息进行态势评估，以最大化攻击收益为目标，实现多机协同多目标分配决策；建立基于社会力的集群运动模型，根据目标分配结果，各无人机选择相应的行为规则，实现自身速度及位置的更新；各无人机进行攻击决策，针对所分配目标判断其是否满足攻击条件，若满足，则对目标进行攻击并更新自身武器数量以及敌方目标的生存概率，否则判断作战是否结束。本发明通过无人机间的通信，实时进行目标分配与协商，并建立集群运动模型，实现无人机速度和位置的更新，从而进一步实现无人机集群之间的动态对抗。
无人机集群目标分配运动模型集群攻击决策对抗更新多目标分配敌方目标多机协同分配目标攻击条件生存概率态势评估行为规则战场环境最大化收益作战通信协商武器

[发明专利]一种多无人机任务区集结分布式控制方法-CN201910214973.8在审
发明人：金古烃;丁勇飞;邢冬静;刘冰;蒋丰亦;甄子洋 -专利权人：中国航空无线电电子研究所
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于多无人机协同控制技术领域，具体涉及一种多无人机任务区集结分布式控制方法；本发明的方法将集结过程分为松散编队集结与紧密编队集结；所述的松散编队集结阶段基于一阶一致性算法的松散编队集结控制策略完成传统的集结任务目标；所述的紧密编队集结阶段基于二阶一致性算法的紧密编队集结控制策略完成松散队形向紧密队形的过渡；本发明的方法在一阶一致性算法中引入绕圈等待策略，在二阶一致性算法中引入虚拟长机的集结控制策略，通过控制虚拟长机的运动，实现无人机编队的状态收敛，最终实现各无人机的速度和航向角达成一致。
集结一致性算法控制策略松散分布式控制任务区长机二阶一阶虚拟任务目标协同控制状态收敛引入传统的航向角绕圈

[发明专利]多无人机集群自组织协同察打任务规划方法-CN201811372826.5在审
发明人：甄子洋;邢冬静;郜晨;薛艺璇 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-11-19 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种多无人机集群自组织协同察打任务规划方法。该方法包括以下步骤：步骤1、将二维任务区域离散化，通过栅格化处理建立无人机进行察打任务决策的离散状态空间；步骤2、基于分布式蚁群算法决策得到无人机的航路点，实现多无人机集群的协同搜索和打击；分布式蚁群算法中的每只蚂蚁代理与一架无人机对应，通过网络相连接构成一个分布式的系统，蚂蚁代理之间通过通信网络交换各自的信息；每只蚂蚁代理分配一个独立的处理器，根据自身状态以及获知的其他蚂蚁代理的状态，进行自主决策；步骤3、生成从当前航路点到下一时刻航路点的可飞航路。相比现有技术，本发明具有较好的鲁棒性，能够适应无人机的加入与退出。
蚂蚁代理无人机集群任务规划蚁群算法协同自组织离散状态空间栅格化处理任务决策任务区域通信网络自身状态离散化鲁棒性处理器二维获知决策搜索退出分配交换打击网络

[发明专利]一种基于红外视觉的无人直升机着舰引导控制方法-CN201711459598.0在审
发明人：周城宇;甄子洋;李佳欢;邢冬静;杨天开;黄一敏 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： G05D1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于红外视觉的无人直升机着舰引导控制方法，采用红外识别标志作为舰艇甲板上的识别标志，无人直升机采用设置了红外滤光片的摄像机对合作目标进行拍摄。处理时，首先对拍摄的图像进行滤波，并采用阀值化的方法进行二值化处理；然后，进行轮廓提取，得到红外合作目标的轮廓；接着根据红外合作目标的轮廓计算其中心坐标，并计算出无人直升机相对于合作目标的位置误差以及甲板的姿态；最后，无人直升机的位置控制器根据位置误差调整无人直升机的位置，无人直升机根据甲板的姿态调整无人直升机的姿态。本发明控制简单，实时性好，精度高，稳定性好，具有广阔的应用前景。
无人直升机合作目标引导控制着舰甲板视觉红外识别标志位置误差调整二值化处理红外滤光片位置控制器舰艇甲板轮廓计算轮廓提取实时性好位置误差中心坐标姿态调整拍摄滤波摄像机图像应用