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- [发明专利]一种两阶段多机器人路径规划方法-CN202211256668.3在审
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连捷;于连波;王东
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大连理工大学
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2022-10-14
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2023-01-03
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G01C21/34
- 本发明涉及一种两阶段多机器人路径规划方法，采用全局路径规划和在线运动协同规划两阶段相结合的方法，解决结构化密集型单道双通运行环境中的多机器人路径规划问题。从冲突消解方式的角度将路径冲突分为全局冲突和局部冲突。全局路径规划阶段使用改进基于冲突搜索算法消解全局路径冲突，为多机器人规划出无全局冲突的最优全局路径，同时大幅度降低了算法的计算量需求。在线运动协同规划阶段采用速度障碍法，通过运动协同规划调整机器人的实时运行速度，在保证全局路径最优的前提下在线检测和消解局部冲突。本发明能够实现多机器人路径规划问题的全局路径最优并为多机器人提供实时检测与消解冲突的能力，降低算法计算量，提高多机器人路径规划的性能与效率。
- 一种阶段机器人路径规划方法
- [发明专利]一种采摘机械臂抓取运动规划方法-CN202210884969.4在审
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王东;潘青慧;连捷
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大连理工大学
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2022-07-26
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2022-10-04
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B25J11/00
- 本发明提出一种采摘机械臂抓取运动规划方法。本发明通过对机械臂的工作空间进行划分，定义预采摘平面把整个采摘规划过程分为离线规划和在线规划两个部分，离线规划部分基于强化学习算法PPO算法进行训练。首先基于广视角进行初识别获取果实的位置，根据果实的位置投影到预采摘平面，得到果实预采摘点的位置，通过强化学习输出到达每个预采摘点的轨迹。然后我们对离线规划部分和在线规划部分进行建模，建模成旅行商问题，规划最优采摘顺序。最后机械臂按照规划的采摘顺序依次到达预采摘点以近视角识别果实果梗完成采摘。机械臂采用离线规划和规划采摘顺序能够显著提高采摘机器人的成功率和采摘效率。
- 一种采摘机械抓取运动规划方法
- [发明专利]一种单电机驱动的旋转采摘末端执行器-CN202111190008.5有效
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王东;董永祥;连捷
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大连理工大学
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2021-10-13
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2022-08-02
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A01D46/30
- 本发明公开了一种单电机驱动的旋转采摘末端执行器，针对当前采摘机器人末端执行器体积庞大、结构复杂、旋转时会造成线缆缠绕的问题，采用单电机驱动加机械结构传动的方式实现末端执行器的抓取和多圈旋转功能，以简化采摘机器人末端执行器结构，降低采摘机器人末端负载，提高采摘机器人采摘成功率。该结构使用单电机驱动的方式实现了末端执行器抓取叶片的闭合和旋转，大幅缩小了末端执行器的体积和重量，使得采摘机器人更加灵活，提高了采摘机器人在狭小工作空间的采摘成功率。由于本发明末端执行器采用单电机驱动，其没有大量的线缆干扰，旋转时不需考虑线缆缠绕的问题，可以实现无限多圈旋转，达到更有效的果梗分离。
- 一种电机驱动旋转采摘末端执行
- [实用新型]一种动物实验研究用饲喂装置-CN202221057614.X有效
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连捷;杨玉能;孙宝盛
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遵义职业技术学院
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2022-05-06
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2022-08-02
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A01K5/02
- 本实用新型提供一种动物实验研究用饲喂装置,包括饲喂盘、饲料仓、隔板、内筒、外筒、升降装置、环形喷管；饲料仓固定在饲喂盘内部；在饲料仓仓壁底部设有排水孔与下料孔；在下料孔与排水孔之间设有条形槽；隔板固定在饲料仓内部；内筒套设在饲料仓下腔体内；外筒套设在饲料仓外；在每个条形槽内设有滑块，所述滑块的内外两侧壁分别同内筒外侧壁与外筒内侧壁固定连接；升降装置两端分别同隔板底部与内筒顶部固定连接；环形喷管环设在饲喂槽外侧壁上并通过多根喷水管与饲喂盘连通；本实用新型集饲料投喂与饮用水投喂功能为一体，不仅能够自动投喂饲料与饮用水，节省空间，而且还能自动清洗饲喂槽，有效降低工作人员强度，提升投喂效率。
- 一种动物实验研究饲喂装置
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