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[发明专利]铺贴机构、铺贴机器人及可兼容不同尺寸墙砖的铺贴方法-CN202210086635.2有效
发明人：吴奇;贺长林 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： E04F21/18 文献下载
摘要：本申请提供一种铺贴机构、铺贴机器人及可兼容不同尺寸墙砖的铺贴方法，涉及建筑机器人技术领域。铺贴机构包括基座，基座用于连接机械臂；拾取单元，拾取单元设置于基座的前侧，拾取单元用于取放待铺贴墙砖；移动检测单元，移动检测单元包括驱动模块、第一图像检测模块和第二图像检测模块，驱动模块能够分别驱动第一图像检测模块和第二图像检测模块在预设方向移动，预设方向为待铺贴墙砖的一侧边的延伸方向，第一图像检测模块用于检测待铺贴墙砖的边角的信息，第二图像检测模块用于检测待铺贴墙砖的沿预设方向延伸的边缘的信息。铺贴机构能够完成待铺贴墙砖的准确定位，使得应用该铺贴机构的铺贴机器人，在结合相应可兼容不同尺寸墙砖的铺贴方法后，扩大了自动化铺贴的覆盖率。
机构机器人兼容不同尺寸方法

[发明专利]一种边角贴砖方法及墙砖铺贴机器人-CN202210923088.9在审
发明人：杜立;王俊杰;何涛;贺长林 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： E04F21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种边角贴砖方法及墙砖铺贴机器人，该铺贴机器人包括机身、底盘、机械臂和末端法兰，边角贴砖的具体步骤包括定位工序、抓取工序和铺贴工序，在铺贴工序中，末端法兰上的视觉识别系统捕捉抓取的墙砖的图像和已铺贴完成的墙砖的图像，并将图像信息反馈给终端，终端接收并对反馈的图像信息进行分析，计算出待铺贴墙砖与已铺贴墙砖的位置偏差和旋转角度偏差，用于墙砖定位及控制相邻两块墙砖的砖缝宽度；末端法兰上的测距系统用于检测待铺贴墙砖和已铺贴完成的墙砖之间的偏航角，控制两相邻墙砖之间的高低差和平整度，使得每两块相邻墙砖之间的高低差和平整度在可控范围内波动，提升作业面的美观程度，提升用户的使用体验。
一种边角方法墙砖铺贴机器人

[发明专利]基于智能机器人的墙砖智能定位方法及装置-CN202211170365.X在审
发明人：邱伟俊;高志伟;詹大强;贺长林;刘海芹;黄贵南;吴桐;莫爱珠 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能机器人的墙砖智能定位方法及装置，智能机器人上安装有摄像头，该方法包括：当智能机器人到达待铺砖的目标墙面所在的位置区域时，基于摄像头采集到的目标墙面的当前图像信息确定智能机器人的当前姿态信息，当检测到目标墙面的目标侧墙时，确定智能机器人距离目标侧墙的第二距离值，若当前姿态信息不满足预先设定的目标姿态条件，则控制智能机器人执行第一移动操作以调整当前姿态信息；若第二距离值不满足预先设定的侧墙距离条件，则控制智能机器人执行第二移动操作以调整第二距离值。可见，实施本发明能够实现基于智能机器人的智能铺贴墙角砖，能够实现精准铺贴墙角砖，进而有利于提高针对墙角砖的铺砖精度。
基于智能机器人定位方法装置

[发明专利]布胶装置及砖材铺贴机器人-CN202211614304.8在审
发明人：吴奇;莫爱珠;贺长林;杨昌和 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： E04F21/02 文献下载
摘要：本发明公开一种布胶装置及砖材铺贴机器人，用于向待铺砖材的背面进行布胶，且待铺砖材的背面朝向下设置，包括：机架，机架具有布胶空间，且机架用于支撑待铺砖材，布胶空间位于待铺砖材下方；布胶机构，设于布胶空间内，布胶机构能够向上流出胶料，以使胶料涂布于待铺砖材的背面；驱动机构，传动连接于布胶机构，用于驱动布胶机构沿第一方向在布胶空间内运动，以实现布胶机构在待铺砖材的背面的布胶。本发明中的布胶装置以向背面朝下的待铺砖材进行布胶的方式，提升了后期机械臂对砖材的铺贴效率。
装置砖材铺贴机器人

[发明专利]砖材铺贴设备-CN202211614301.4在审
发明人：吴奇;莫爱珠;贺长林 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： E04F21/18 文献下载
摘要：本发明公开一种砖材铺贴设备，包括：移动底盘；砖仓，连接于移动底盘，用于提供待铺砖材；泵胶装置，连接于移动底盘，用于泵送胶料；布胶装置，设于移动底盘朝向待铺墙面的一侧，和砖仓并列设置，并和泵胶装置相连通，用于向待铺砖材进行布胶；取砖装置，连接于移动底盘，用于将砖仓中的待铺砖材转移至布胶装置的一侧，以供布胶装置进行布胶，铺贴机械手，连接于移动底盘，用于将布胶装置完成布胶的待铺砖材铺贴于待铺墙面，且布胶装置设于铺贴机械手的基座和待铺墙面之间。本发明中的铺贴机械手能够快速的抓取位于前方的砖材，不需要在待铺砖材和墙面之间来回变换姿态，具有较少的变换姿态，从而能够具有较高的铺贴效率。
砖材铺贴设备

[发明专利]一种离散整理装置及具有该装置的计数分组装盒机-CN202211135902.7有效
发明人：刘光明;李仁;贺长林;刘陈;彭元钇;蒋文 -专利权人：中电鹏程智能装备有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B65B35/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种离散整理装置及具有该装置的计数分组装盒机，包括上表面倾斜设置的输送机框架，在输送机框架上并排设有若干输送带，由输送带将料包由下往上输送；在输送机框架上设有单层段，输送机框架在单层段对应区域设有用于将料包分离进行输送的负压分层组件；所述负压分层组件包括设置在单层段区域的输送带下方的负压腔，用于使负压腔形成负压环境的动力系统，以及设置在单层段区域均料辊，均料辊靠近输送带一侧的线速度方向与输送带的输送方向相反，在输送带带动吸附的料包经过均料辊时，由均料辊将堆叠在底层料包上的料包向存料挡板所在方向拨动，实现料包的单层输送，本发明对料包进行整理，保持输送方位一致，计数准确性高，包装效率高。
一种离散整理装置具有计数组装

[发明专利]一种电表载波模块插装装置-CN202310455405.3在审
发明人： 贺长林;李仁;颜聪;谢潘;蒋文;罗鸣;钟亮;彭猛;刘陈 -专利权人：中电鹏程智能装备有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B23P19/027 文献下载
摘要：本发明公开了一种电表载波模块插装装置，属于电表组装产线领域，包括电表输送线、载波模块输送线和插装转盘，所述插装转盘沿圆周方向设有上料工位、开盖工位、插装工位、合盖工位和下料工位，在各工位处设有对电表进行夹持定位的定位机构，各工位相对应的设有上料机构、开盖机构、插装机构、合盖机构和下料机构，所述插装机构通过三坐标移动机构带动在载波模块输送线上移动进行载波模块的吸取与插装；本发明对于电表和载波模块均采用预定位加精确定位的方式，能实现电表载波模块插装工艺的全自动化，解决了对电表和载波模块的精确定位，能够有效保证插装过程定位的准确性，提升电表装配的产能。
一种电表载波模块装置

[发明专利]铺贴执行机构、墙砖铺贴设备及墙砖铺贴方法-CN202110889928.X在审
发明人：高志伟;贺长林;张人才;吴斌云 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： E04F21/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种铺贴执行机构、墙砖铺贴设备及墙砖铺贴方法，墙砖铺贴方法包括如下步骤：铺贴执行机构拾取墙砖正面的侧部，并将所述墙砖移动并预贴到墙面预设铺贴位置；所述铺贴执行机构释放所述墙砖；所述铺贴执行机构从所述墙砖正面的侧部移动至所述墙砖正面的中部；所述铺贴执行机构按压所述墙砖正面的中部，所述墙砖铺贴完成。考虑到对尺寸较小的非整砖的可靠抓取问题，本方案中的铺贴执行机构的整体尺寸进行缩小设计，并且为了同时能够有效抓取整砖和非整砖，铺贴执行机构拾取墙砖时具体是拾取墙砖正面的侧部，如此便能够达到提高墙面铺贴覆盖率的目的。按压墙砖正面的中部，能够矫正墙砖局部翘起问题，保证墙砖铺贴平整和墙砖铺贴质量。
执行机构墙砖铺贴设备方法

[发明专利]一种温控器自动贴标包装生产线-CN202110607378.8有效
发明人：李生朋;贺长林;李华;蒋文;刘陈;孙宗伟;罗鸣 -专利权人：中电鹏程智能装备有限公司
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：本发明公开了一种温控器自动贴标包装生产线，包括：贴标输送线，带动温控器按照贴标顺序移动；装箱输送线，设置在贴标输送线的末端，进行包装后的温控器装箱输送；贴标输送线和装箱输送线之间通过装盒机连接，装盒机将温控器装入包装盒内；在装箱输送线上设置装箱机；沿贴标输送线的输送方向，设有依据贴标工艺设置的贴标机、翻转装置、在线打标机和视觉检测机，视觉检测机设置在在线打标机的后方，在视觉检测机的后方设置剔除装置；贴标输送线于在线打标机的前方预留空置贴标工位；本发明构建了温控器贴标包装全流程的自动化产线，实现了全自动贴标与包装，调整灵活；提升了产品质量，提高了生产效率，节约了人工成本，适应了现代生产的要求。
一种温控自动包装生产线

[发明专利]墙砖铺贴设备及墙砖铺贴方法-CN202110882134.0在审
发明人：高志伟;贺长林;易州;黄贵南 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： E04F21/18 文献下载
摘要：本申请涉及一种墙砖铺贴设备及墙砖铺贴方法，属于建筑施工设备技术领域。墙砖铺贴设备包括底盘、第一相机组件、机械臂、铺贴装置、第二相机组件及控制装置。第一相机组件安装于底盘上；机械臂安装在底盘上；铺贴装置安装在机械臂的末端，用于抓取待铺贴墙砖；第二相机组件安装于铺贴装置；控制装置能够根据第一相机组件获取的待铺贴墙砖的砖面的点云数据信息和已铺贴的首行基准墙砖砖面的点云数据信息，以及第二相机组件获取的待铺贴墙砖与首行基准墙砖在行方向上的缝隙信息、首行基准墙砖角部位置信息，确定铺贴待铺贴墙砖的位置信息和姿态信息。该墙砖铺贴设备，能够实现首行墙砖的自动铺贴，提高了墙砖铺贴的自动化程度，降低人工成本。
墙砖铺贴设备方法

[发明专利]铺贴机器人和具有其的铺贴系统、铺贴方法-CN202011392489.3有效
发明人：张人才;贺长林 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： E04F21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种铺贴机器人和具有其的铺贴系统、铺贴方法，铺贴机器人包括：第一移动底盘、检测模块、喷涂机械臂、铺贴机械臂，检测模块适于获取待铺贴基面信息，待铺贴基面信息包括：待铺贴基面的第一铺贴位置和第二铺贴位置，喷涂机械臂对第一铺贴位置喷涂浆料，铺贴机械臂设于第一移动底盘上，喷涂机械臂对第一铺贴位置喷涂浆料过程中，铺贴机械臂适于拾取涂有浆料的板状物，喷涂机械臂对第一铺贴位置喷涂浆料后，铺贴机械臂适于将涂有浆料的板状物铺贴在第一铺贴位置处，其中，铺贴机械臂对第一铺贴位置铺贴板状物的过程中，喷涂机械臂适于对第二铺贴位置喷涂浆料。根据本发明实施例的铺贴机器人，可以提高板状物的铺贴效率和铺贴效果。
机器人和具有系统方法

[发明专利]一种板材铺贴设备及板材铺贴方法-CN202110709298.3在审
发明人：高志伟;张人才;贺长林 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： E04F21/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种板材铺贴设备及板材铺贴方法，属于建筑设备技术领域。该板材铺贴设备包括底盘、涂胶机构、供砖机械臂和铺贴机械臂，涂胶机构设置在底盘的上方，涂胶机构和底盘之间具有活动区间，供砖机械臂安装在底盘上，供砖机械臂能够抓取待涂胶板材通过活动区间送至涂胶机构处，铺贴机械臂安装在底盘上，并位于涂胶机构的侧方，铺贴机械臂能够伸入活动区间并从涂胶机构上抓取已涂胶板材送至待铺贴位置。该板材铺贴设备通过设置供砖机械臂和铺贴机械臂两个机械臂，不仅能够同时进行涂胶作业和铺贴作业，铺贴效率高，且简化了动作线，避免了一个机械臂动作线过长导致的碰撞，作业安全性高。该板材铺贴方法铺贴效率高，且安全性高。
一种板材设备方法

[发明专利]板材涂料装置及板材铺贴设备-CN202110666224.6在审
发明人：张人才;贺长林 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-06-16 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： E04F21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种板材涂料装置及板材铺贴设备，板材涂料装置包括：涂料机构，涂料机构包括涂料支架和涂料组件，涂料组件能相对涂料支架沿着预设涂料方向运动；转移机构，转移机构包括转移支架和转移驱动组件，转移支架位于涂料支架垂直于预设涂料方向的一侧，且具有相对于涂料支架向外倾斜设置的引导部，转移支架上设有供取料的避空区；供料机构，供料机构能将待涂料板材送至第一预设高度，以供涂料组件给待涂料板材涂覆浆料，以及能将已涂料板材送至第二预设高度，以供转移驱动组件将已涂料板材沿着引导部送至转移支架上。本发明可以实现对板材涂抹浆料，以及将已涂料板材转移至倾斜状态，方便已涂料板材的抓取。
板材涂料装置设备

[发明专利]板料铺贴设备及铺贴方法-CN202110666263.6在审
发明人：张人才;贺长林 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-06-16 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： E04F21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种板料铺贴设备及铺贴方法，板料铺贴设备包括：深度相机，用于获取施工面信息、待铺板料在铺贴过程中的第一位置信息、待铺板料在铺贴后的第二位置信息；行走底盘，所述行走底盘根据所述施工面信息移动到起始铺贴位置，铺贴机械手，包括第一机械臂和抓取装置，抓取装置设于第一机械臂的末端，抓取装置用于抓放待铺板材，第一机械臂根据所述第一位置信息控制控制抓取装置将抓取的待铺板材铺贴于施工面上；调整机械手，包括第二机械臂和调整装置，第二机械臂根据第二位置信息控制调整装置调整铺贴后的待铺板的位置。本发明能够在铺贴过程中实时调整待铺贴对象的位置，提高铺贴质量。
板料设备方法

[实用新型]一种墙砖铺贴机器人专用墙面砖铺贴预留缝卡粒及墙面砖-CN202221866384.1有效
发明人：段瀚;张峰;贺长林;吴奇;赵斌;陈琳欣;邓轩特 -专利权人：广东博嘉拓建筑科技有限公司
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： E04F13/072 文献下载
摘要：本实用新型属于建筑施工技术领域，提供一种墙面砖，包括墙面砖本体，在墙面砖本体上设有铺贴预留缝卡粒；铺贴预留缝卡粒包括卡粒件和连接件；卡粒件上设有与连接件相连接的连接部；连接件包括连接结构和固定结构，连接结构与固定结构相连接，连接件通过固定结构与墙面砖本体连接，连接件通过连接结构与卡粒件连接。本方案针对传统的工人铺贴墙砖操作的工序进行优化，进行铺贴墙砖操作时提前将卡粒件通过连接件与墙面砖本体连接，根据使用需求可以沿墙面砖本体的端面设置两个或以上，本方案的卡粒件起到十字卡的作用，无需墙面砖放置墙面的同时，一边把十字卡放至到墙面砖之间，边调平边留缝，简化工序，提升效率，从而达到流水化作业目的。
一种墙砖铺贴机器人专用墙面砖铺贴预留缝卡粒

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