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[发明专利]路径规划方法及水下机器人、电子设备及存储介质-CN202310658883.4有效
发明人：魏建仓;商春喜;郭永刚;胡蓉贵;刘子恒;常健彬;汤秋兰;贺继阳;马玉斌 -专利权人：深之蓝（天津）水下智能科技有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种路径规划方法及水下机器人、电子设备及存储介质，用于水下机器人领域，以解决传统水下机器人路径规划不智能，出现死区和重复区域的问题。方法包括：实时获取水下机器人的位置坐标和方位角、与当前侧方池壁的第一距离和当前正前方池壁的第二距离；控制水下机器人沿其正前方行进，保持水下机器人与当前侧方池壁的第一距离等于第一阈值；在第二距离小于第二阈值的情况下，控制水下机器人以偏离当前侧方池壁的方向旋转第一角度；在水下机器人返回初始点的情况下，确定水下机器人行进一轮，重新设置水下机器人的初始位置、第一阈值和第二阈值，控制水下机器人移动至重新设置后的初始位置。
路径规划方法水下机器人电子设备存储介质

[发明专利]建图方法及其系统、水下机器人、存储介质和电子设备-CN202310637301.4有效
发明人：魏建仓;郭永刚;张红良;商春喜;马玉斌;贺继阳 -专利权人：深之蓝（天津）水下智能科技有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种水下机器人的建图方法及其系统、水下机器人、存储介质和电子设备，涉及智能机器人技术领域，用于解决目前的水下机器人建图方法的建图效果差的问题。建图方法包括基于预设算法移动至与水下机器人距离最短的第一池壁，且与第一池壁保持第一预设距离；从第一池壁起沿池壁运动；在沿池壁运动的过程中，基于至少两个预设传感器获取与池壁的距离特征数据；基于距离特征数据对水下机器人的导航数据进行误差消除处理，以得到导航特征数据；基于距离特征数据和导航特征数据生成环境特征地图。本申请通过超声波雷达测距传感器采集水下环境的距离特征数据，通过对水下机器人导航数据进行误差消除处理，实现任意形状的水下环境的环境建图。
方法及其系统水下机器人存储介质电子设备

[发明专利]水下机器人控制方法、浮漂、系统、存储介质和电子设备-CN202310813340.5在审
发明人：张会超;周加旺;孙冬;李鹏程;贺继阳;马玉斌 -专利权人：深之蓝（天津）水下智能科技有限公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请公开了一种水下机器人控制方法、浮漂、系统、存储介质和电子设备，涉及水下机器人技术领域，用于解决目前的水下机器人无法进行通信控制和电量控制的问题。控制方法包括：浮漂接收来自水下机器人的状态信息，状态信息至少包括水下机器人的电量状态信息，浮漂与水下机器人通过电缆连接；判断出电量状态信息的第一电量低于第一阈值，则将水下机器人电源供电切换为浮漂电源供电。本申请可以实现对水下机器人的通信控制和电量控制，使得用户在水下机器人的视野范围之外通过浮漂可以掌握水下机器人的工作状态信息，以及可以实现对水下机器人的电量控制，在水下机器人电量不足的情况下延长了水下机器人的工作时间。
水下机器人控制方法浮漂系统存储介质电子设备

[发明专利]泳池清洁机器人的路径规划方法和装置-CN202210818068.5有效
发明人：魏建仓;郭永刚;商春喜;马玉斌;贺继阳 -专利权人：深之蓝（天津）水下智能科技有限公司
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种泳池清洁机器人的路径规划方法和装置。路径规划技术是泳池清洁机器人自主化智能化的核心技术和重要体现。根据本申请的泳池清洁机器人的路径规划方案，能够大幅提高泳池清洁机器人清扫的清扫率，同时大幅减少了清扫的重复率，提高了清洁机器人的工作效率，使得清洁机器人具有更高的自主性和智能性，能够产生较高的经济效益和社会效益。
泳池清洁机器人路径规划方法装置

[发明专利]复位开关电源通断控制电路及系统-CN202210797125.6有效
发明人：魏建仓;于立昭;李伟;董焰;山秀文;马玉斌;贺继阳 -专利权人：深之蓝（天津）水下智能科技有限公司
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： H03K17/22 文献下载
摘要：本申请提供一种复位开关电源通断控制电路及系统，用于复位开关，复位开关电源通断控制电路包括：复位开关控制电路，与所述复位开关连接，用于采集所述复位开关的状态并输出状态信号和第一控制信号；MOS开关电路，与所述复位开关控制电路连接，接收所述复位开关控制电路的所述第一控制信号；主控芯片，与所述复位开关控制电路连接，用于获取所述复位开关控制电路的所述状态信号，输出第二控制信号至所述复位开关控制电路。
复位开关电源控制电路系统

[发明专利]一种消息处理方法、电子设备及存储介质-CN202110701017.X有效
发明人：魏建仓;姚健;董焰;刘东娜;商春喜;严娓;贺继阳 -专利权人：深之蓝（天津）水下智能科技有限公司
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种消息处理方法、电子设备及存储介质，方法包括：消息处理器确定消息集中的首个消息结点对应的消息类型，其中，消息集用于按照时间先后顺序存储消息结点，消息结点为基于接收到的消息数据生成，并由消息调度器添加至消息集中的；消息处理器基于消息类型对消息结点进行处理。本发明实现通过消息调度器将消息结点按照接收到的时间先后顺序存储在消息集中，实现最大限度的保留所有通讯数据，由消息处理器将消息集中首个消息结点按照消息类型进行处理，反复执行以上过程，可以实现消息结点的顺序存储及顺序处理，避免一次只处理一个消息而忽略其它消息的情况，使得每个消息结点都能够得到处理，提高消息处理的准确性及实时性。
一种消息处理方法电子设备存储介质

[实用新型]一种水下自拍杆-CN202121042152.X有效
发明人：魏建仓;商春喜;贺继阳;李忠瑞;刘东娜;仝庆;董焰 -专利权人：深之蓝（天津）水下智能科技有限公司
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： H04M1/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种水下自拍杆，包括：杆体，所述杆体为中空设置；夹持部，铰接于所述杆体的一端，用于夹持摄像设备；遥控器，设置于所述杆体的另一端，用于产生射频信号；以及射频线，穿设于所述杆体内，所述射频线的一端穿出杆体外与所述遥控器相连。本申请解决了射频信号水下传输时相互干扰、生产成本高的问题。
一种水下自拍

[发明专利]一种水质检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110682853.8有效
发明人：魏建仓;商春喜;董焰;刘东娜;姚健;严娓;贺继阳 -专利权人：深之蓝（天津）水下智能科技有限公司
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G01N33/18 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种水质检测方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取目标水域内的水面位置以及所述水面位置对应的水中位置，确定所述水面位置对应的相邻水面位置；控制浮标抵达所述水面位置，以及协同控制水下机器人抵达所述相邻水面位置；通过所述浮标检测所述水面位置对应的第一水下地形，获取所述水面位置对应的第一水下地形信息；根据所述第一水下地形信息，控制所述水下机器人由所述相邻水面位置抵达所述水中位置，并检测所述水面位置对应的所述水中位置的水质。如此通过浮标及水下机器人协同作业，可以准确的检测指定位置对应的指定水深的水质，避免目前水质检测的方式的局限性。
一种水质检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]引导程序更新方法、装置、设备及计算机可读介质-CN202110682819.0有效
发明人：魏建仓;商春喜;董焰;刘东娜;姚健;严娓;贺继阳 -专利权人：深之蓝（天津）水下智能科技有限公司
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G06F8/65 文献下载
摘要：本申请涉及一种引导程序更新方法、装置、设备及计算机可读介质。该方法包括：在第一引导程序检测到引导程序更新标识的情况下，启动第二引导程序；在第二引导程序中，接收第三引导程序的程序数据，并将第三引导程序的程序数据作为更新文件更新目标应用程序，第三引导程序中携带有引导程序更新文件，引导程序更新文件包括第一引导程序和/或第二引导程序的更新文件，第三引导程序用于更新第一引导程序和/或第二引导程序；执行更新后的目标应用程序，以使用第一引导程序的更新文件对第一引导程序进行更新，和/或使用第二引导程序的更新文件对第二引导程序进行更新。本申请解决了bootloader升级流程复杂、安全性低的技术问题。
引导程序更新方法装置设备计算机可读介质

[发明专利]数据传输方法、装置、系统、电子设备及存储介质-CN202110781546.5在审
发明人：魏建仓;姚健;董焰;刘东娜;商春喜;严娓;贺继阳 -专利权人：深之蓝（天津）水下智能科技有限公司
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G06F13/28 文献下载
摘要：本申请提供一种数据传输方法、装置、系统、电子设备及存储介质，方法包括：确定外部存储设备中待传输的数据块的数量，以及各数据块的起始位置和数据长度，基于数据块的起始位置和数据长度，通过读取接口配置的第一DMA控制器将外部存储设备中的第N数据块读入第一缓存单元，在读入完毕后，通过发送接口配置的第二DMA控制器将第N数据块发送至外部处理设备，同时通过第一DMA控制器将外部存储设备中的第N+1数据块读入第二缓存单元，在读入完毕之后，通过第二DMA控制器将第N+1数据块发送至外部处理设备。由此可见，在对第N数据块进行发送的同时对第N+1数据块进行读取，相比于在一个数据块发送完毕之后再读取下一个数据块，数据传输效率更高，耗时更短。
数据传输方法装置系统电子设备存储介质

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