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[发明专利]用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变向给进机构-CN202210031412.6在审
发明人：高科;闻育民;赵研;谢晓波;姜雯 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B08B9/043 文献下载
摘要：用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变向给进机构包括变向机构和给进机构；变向机构包括转动底座，转动底座上设置有能供传动轴穿过的圆孔，转弯电机对称分布在转动底座上，两个十字联轴器首端均与转弯电机输出轴固定连接，传动轴通过轴承与转动底座转动连接且传动轴两端分别与十字联轴器固连，转动接头与传动轴固定连接；给进机构与转动接头固连，给进机构能做伸缩往复运动，用于带动机器人工作部工作。
用于地下管道清理平衡自适应机器人可变机构

[发明专利]用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变径修复机构-CN202210031437.6在审
发明人：高科;闻育民;赵研;谢晓波;姜雯 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： F16L55/40 文献下载
摘要：用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变径修复机构，包括能带动磨削机构产生角位移进而实现变径运动的修复机体，磨削机构包括多个转动连接在修复机体径向外侧的磨削单元，磨削机构用于在变向机构和给进机构的带动下做旋转运动和直线位移运动对管壁进行清理，与修复机体连接的切削机构，在修复机体的带动下做旋转运动对管壁进行清理，磨削机构和切削机构可以实现旋转运动和直线位移运动同时进行，以此来适应对于不同管道障碍物的清理。同时，易更换的磨削机构，解决了机器人磨损部件更换困难的问题。同时，基于上述结构设计和工作方式，可以使得该机器人在工作时，始终保持自我的动态平衡。
用于地下管道清理平衡自适应机器人可变修复机构

[发明专利]用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变径行走机构-CN202210031440.8在审
发明人：高科;闻育民;赵研;谢晓波;姜雯 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： F16L55/40 文献下载
摘要：用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变径行走机构，包括与变径机构转动连接的行走机构，行走机构能带动变径机构产生角位移进而实现变径，变径机构，包括多个转动连接在行走机构径向外侧的变径单元，变径单元与管壁抵触并能沿着管壁移动；变径机构可通过其由连杆驱动的主动变径方式，实现在一个作业区对不同管径的适应。同时，由于第一变径机构组件和第二变径机构组件在各自的圆周平面内呈均布状态，再结合其由弹簧驱动的被动变径方式，可以使得该管道机器人工作和行走时，其自身稳定性更好，对于管形的适应性也更好。同时，基于上述结构设计和工作方式，可以使得该机器人在工作时，始终保持自我的动态平衡。
用于地下管道清理平衡自适应机器人可变径行机构

[发明专利]一种地下管道清理自平衡自适应机器人-CN202210031443.1在审
发明人：高科;闻育民;赵研;谢晓波;姜雯 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： F16L55/40 文献下载
摘要：一种地下管道清理自平衡自适应机器人，包括与变径机构转动连接的行走机构，行走机构能带动变径机构产生角位移进而实现变径，与管壁抵触并能沿着管壁移动的变径机构，与行走机构转动连接用于改变运动方向的变向机构，与变向机构连接用于驱动修复机体往复运动的给进机构，与给进机构连接用于带动磨削机构做变径运动的修复机体，与修复机体转动连接用于在变向机构和给进机构的带动下做旋转运动和位移运动对管壁进行清理的磨削机构，与修复机体连接在修复机体的带动下做旋转运动对管壁进行清理的切削机构。
一种地下管道清理平衡自适应机器人

[发明专利]一种大跨钢桁拱桥斜桥快速合龙方法-CN202011125109.X有效
发明人：高军;王岭;林晓;乔保卫;张松;谭发刚;陈敏;汤宇;刘德安;王圣;彭学军;杨文国;谢晓波;李行利 -专利权人：高军
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： E01D21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种大跨钢桁拱桥斜桥快速合龙方法，属于桥梁工程技术领域，支座底块与支座顶段的侧壁上开设有均匀分布的螺栓安装孔，支座底块的侧壁与钢桁架桥面接触，其中通过多次验证得出，本大跨钢桁拱桥斜桥快速合龙方法，首先通过吊装将支座底块吊装到合龙位置并通过高强度螺栓进行锁紧，然后通过高强度螺栓将支座顶段铆接在支座中段上，这样支座顶段与支座中段构成一个整体，接着将其吊装到支座底块上，并通过高强度螺栓将支座中段与横板连接在一起，然后进行斜钢桁架的装配和桥面的铺装，整个快速合龙方法能缩短钢桁拱桥合龙的时间，同时保证了安装强度，具有一定的可实施性。
一种大跨钢桁拱桥斜桥快速合龙方法

[实用新型]一种用于凸轮轴加工的去毛刺装置-CN202122147288.3有效
发明人： 谢晓波;毛敏 -专利权人：襄阳普星机电有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B24B9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及凸轮轴加工技术领域，尤其涉及一种用于凸轮轴加工的去毛刺装置，包括底板，底板的上方设置有水平圆筒，底板与水平圆筒之间固定连接有用于固定水平圆筒的支撑柱，水平圆筒的内部套设有可转动的内圆筒，内圆筒的内壁上固定连接有若干均匀的硬毛，内圆筒上设置有控制内圆筒转动的驱动机构，内圆筒的内部放置有凸轮轴，水平圆筒上设置有用于悬挂凸轮轴的支撑机构。本实用新型解决了现有技术中存在凸轮轴打磨效率始终不高的缺点，有益效果明显，适合推广。
一种用于凸轮轴加工毛刺装置

[发明专利]无钻机自平衡回转振动耦合碎岩钻进系统的倒划眼和解卡系统-CN202111634131.1在审
发明人：赵研;高科;王龙滨;邱松;金天宇;朴建宇;彭雨征;谢晓波;高磊磊 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： E21B4/04 文献下载
摘要：无钻机自平衡回转振动耦合碎岩钻进系统的倒划眼和解卡系统，包括倒划眼磨头、第一连续管固定件、钻井液过度通道轴密封件、磨头动静转换轴承、倒划眼磨头连接件、倒划眼扶正轴承外壳、倒划眼扶正轴承座、磨头传扭内齿轮、磨头传扭小齿轮、磨头回转电机、外护套上接件、倒划眼扶正轴承组、第二连续管固定件、连续管钻井液管和连续管外管；本发明通过磨头回转电机回转带动磨头传扭小齿轮回转，磨头传扭小齿轮带动磨头传扭内齿轮，再通过倒划眼扶正轴承外壳、倒划眼磨头连接件，将扭矩传递给了倒划眼磨头回转，从而实现回转破碎岩块目的，能够为整个钻进系统提供井内安全保障。
钻机平衡回转振动耦合钻进系统倒划眼和解

[发明专利]无钻机自平衡回转振动耦合碎岩钻进系统的振动机构-CN202111634451.7在审
发明人：赵研;高科;彭雨征;邱松;金天宇;朴建宇;王龙滨;谢晓波;高磊磊 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： E21B6/00 文献下载
摘要：无钻机自平衡回转振动耦合碎岩钻进系统的振动机构，包括内钻头振动机构和外钻头振动机构；本发明能够为无钻机自平衡回转振动钻进系统提供一种振动机构，该振动机构能够对内钻头和外钻头回转过程中，在不影响双钻头回转的前提下独立增加双钻头的轴向振动，从而提高钻头对岩石的破坏能力，同时能够较大程度减少内、外钻头的回转碎岩扭矩，实现钻头快速破岩目的。
钻机平衡回转振动耦合钻进系统机构

[发明专利]一种隧洞衬砌方法-CN202010702113.1有效
发明人：杨自刚;谢晓波;汤宇;罗运杰;尹来容;杨文国;彭学军;钟东;姚国平;胡良怡;黄志;刘磊;张升;文凯;李子良;刘许健 -专利权人：中铁五局集团第一工程有限责任公司;中铁五局集团有限公司;长沙理工大学
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： E21D11/10 文献下载
摘要：一种隧洞衬砌方法，利用针梁式台车对倒虹吸隧洞进行衬砌作业，所述隧洞衬砌方法包括行进方法、浇注方法；所述针梁式台车包括：液压源、抗浮千斤顶、竖向油缸、支座、脱模油缸、混凝土浇注组件、台车主体；所述混凝土浇注组件包括浇注接头、浇注阀，所述浇注接头包括引流面、抬高区、泄压元件、泄压弹簧、泄压通道；所述引流面引导混凝土斜向流动从而使得浇注面上出现遮蔽区，所述泄压通道包括浇注接头段与浇注阀段；所述浇注阀段末端设有排出口。
一种隧洞衬砌方法

[实用新型]一种保温隔离装置-CN202120783374.0有效
发明人：梁楠;谢晓波;陈浩强 -专利权人：南京有多利科技发展有限公司
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B65D25/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种保温隔离装置，属于保温处理的技术领域。包括：容器，直线输送机构和一组窗口；托盘位于容器内部时，第一窗口和第二窗口同时处于闭合状态；托盘从第一窗口或第二窗口中输出和/或输入时，第一窗口或第二窗口处于打开状态，第二窗口或第一窗口则处于闭合状态。本实用新型在加热保温装置前设置了可以起到隔断作用的隔离装置，隔离装置内部设置有可以运输托盘的直线运输机构，直线运输机构用于会将托盘输送至加热保温装置内，且在输送时通过控制第一窗口和第二窗口的状态，保证操作人员感受不到加热保温装置的热量，同时有效的降低了热量的损失和提高了效率。
一种保温隔离装置

[实用新型]一种拆盘叠盘一体机-CN202120847620.4有效
发明人：梁楠;谢晓波;季銮勇 -专利权人：南京有多利科技发展有限公司
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B65G13/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种拆盘叠盘一体机，属于物流用托盘的技术领域。包括：滚筒线，设于所述框架内；所述滚筒线被设置为运输和放置托盘；顶升机构，设于滚筒线的下方；所述顶升机构被设置为将放置在滚筒线上的托盘顶起；夹紧机构，具有升降功能，设于滚筒线的上方；所述夹紧机构被设置为将顶起的托盘夹紧定位，并配合顶升机构对托盘实现从下至上的依次拆解和堆垛。本实用新型通过顶升机构和夹紧机构的配合使用，实现了托盘的拆解和堆垛，结构简单，成本较低，可以灵活的为产线供给托盘或者在产线尾端收集托盘，既克服了人工拆盘效率低的缺点，同时又实现了低成本的自动化；安全可靠，不存在倒塌风险，可以拆盘或者叠盘更高的垛型。
一种拆盘叠盘一体机

[实用新型]一种重型运输装置-CN202120861315.0有效
发明人：梁楠;谢晓波;季銮勇 -专利权人：南京有多利科技发展有限公司
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B65G13/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种重型运输装置，属于物流搬运的技术领域。包括：底座，设置有输送机构；所述输送机构包括：至少两组并列的辊筒线；托盘，所述托盘的底部具有分别与所述辊筒线相抵的对接部；运输时，所述辊筒线分别作用于与之对应的对接部，实现对托盘及托盘上物料的运输。本实用新型针对重型物料运输所使用到的辊筒做了改进，使用多段式辊筒线代替现有一米多长的辊筒，将重力分散到辊每个辊筒线上，在保证正常运输的同时还对辊筒线起到了保护作用，大大延长了其使用寿命。
一种重型运输装置

[实用新型]一种移栽式旋转台-CN202121132018.9有效
发明人：梁楠;谢晓波;王伟 -专利权人：南京有多利科技发展有限公司
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B65G47/64 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种移栽式旋转台，属于自动化物流技术领域。其中，该栽式旋转台包括：旋转装置，设于支撑架上；其中旋转装置包括换向机构和升降机构；换向机构，设于支撑架上；换向机构上设置有辊筒线；升降机构，传动连接于换向机构；升降机构上设置有传送机构，传送机构穿插于辊筒线内，传动机构的传送方向与辊筒线的运输方向相互垂直；升降机构被设置为根据工作需求调整传送机构相对辊筒线所在的高度。该移栽式旋转台利用转向装置可使旋转台转向指定的方向，从而连接不同的方向的物流线；利用升降装置调整传送机构高度来对接不同高度的物流线；借助支撑架，可将该旋转台数个累加，实现多线同时输送，提高效率。
一种移栽旋转

[实用新型]一种夹取装置-CN202120972596.7有效
发明人：梁楠;谢晓波;王伟 -专利权人：南京有多利科技发展有限公司
申请日： 2021-05-08 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种夹取装置，属于夹取装置的技术领域。包括：连接件，所述连接件上设有若干个夹取单元；包括：驱动件，设于所述连接件上；夹爪组件，传动连接于所述驱动件的底部；夹取时，驱动件根据工作需求调节每个夹取单元中夹爪组件所在的高度，使相邻的夹爪组件呈交错分布形成避让空间。本实用新型使相邻的夹爪组件之间存在一定的高度差，设定好的高度差构成工作所需的空间，形成空间避让，当需要夹取一个或者某个指定的待夹取物件时，相邻的其他夹爪组件对其他的待夹取物件不产生接触或者影响。
一种装置

[实用新型]一种旋转台及运输线-CN202121061853.8有效
发明人：梁楠;谢晓波;王伟 -专利权人：南京有多利科技发展有限公司
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B65G29/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种旋转台及运输线，属于物流运输的技术领域。包括：机架；旋转机构，设于所述机架上；若干组输送线，从下至上依次设于所述旋转机构上；输送线转动前，所述旋转机构被设置为驱动所述输送线转动工作所需角度；输送线按工作需求转动后，旋转机构被设置为驱动所述输送线复位。本实用新型适用于不同输送线路之间的更换，且在更换时，通过设置的转动预定角度的旋转机构实现物料自身的更换，即在更换线路的同时物料的状态也随之转动，满足了待运输物料位于运输线的输入端的状态应与位于运输线的输出端的状态是相同的这一需求。
一种旋转运输线