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[发明专利]多飞行器协同智能决策与轨迹在线规划方法、系统及介质-CN202310896010.7在审
发明人：张远龙;谢愈;程俊仁;李颖;刘鸿福;张万鹏;陈璟;范锦秀 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提出一种多飞行器协同智能决策与轨迹在线规划方法、系统及介质，基于多目标动态分配实现，该方法包括：综合战场环境、目标态势以及飞行器自身信息，通过构建多维度目标优势度模型和分层规划策略，并结合强化学习方法动态获得最优打击目标，输出最优目标分配矩阵；基于多目标动态分配结果对多飞行器协同编队轨迹规划问题进行凸化处理，将非线性问题转化为线性问题；利用凸优化求解器计算线性化后的多飞行器协同编队轨迹规划问题的解，输出收敛解。本发明能够解决飞行器集群作战系统中协同轨迹规划与决策问题，促进平台、武器、传感器、通信技术的全面发展，还将对飞行器武器集群协同问题起到支撑作用。
飞行器协同智能决策轨迹在线规划方法系统介质

[发明专利]考虑机动任务需求的三维剖面分层迭代规划方法、系统及介质-CN201910384894.1有效
发明人：张远龙;谢愈;彭双春;潘亮;范锦秀 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-05-09 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑机动任务需求的三维剖面分层迭代规划方法、系统及介质，方法包括构建侧向飞行走廊大小边界；根据任务需求和侧向飞行走廊大小边界，建立完整的可行侧向飞行走廊并产生初始的参考侧向剖面；根据参考侧向剖面求解可行纵向飞行走廊并产生参考纵向剖面；在得到的参考侧向剖面、参考纵向剖面的基础上，通过三维剖面分层迭代规划方法，获得考虑机动任务需求的可行参考弹道。本发明方法实现了机动任务需求下灵活打击的目标，较好地解决了考虑航路点和禁飞区约束的机动弹道设计问题，实现了考虑机动任务需求下的控制能力按需分配，释放了飞行器的机动潜能，适应了广域目标的复杂机动。
考虑机动任务需求三维剖面分层规划方法系统介质

[发明专利]基于侧向优先的三维剖面覆盖区域计算方法、系统及介质-CN201910232240.7有效
发明人：张远龙;潘亮;谢愈;彭双春;谷学强;范锦秀 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-03-26 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于侧向优先的三维剖面覆盖区域计算方法、系统及介质，本发明方法的步骤包括建立侧向飞行走廊的大小边界；设定初始和终端的侧向升阻比符号，将侧向飞行走廊的大小边界转换为完整的侧向可行剖面边界并产生参考侧向剖面；根据参考侧向剖面求解纵向飞行走廊并产生参考纵向剖面；根据参考侧向剖面、参考纵向剖面构成的三维剖面求解参考弹道，设计跟踪控制器对参考弹道的可行性进行验证并存储弹道落点；迭代执行上述设定初始和终端侧向升阻比符号的步骤得到由弹道落点集合构成的三维剖面覆盖区域。本发明能够解决攻角剖面约束解除后高超声速滑翔飞行器固有机动能力的确定问题，释放飞行器的潜能以适应远距离广域大机动。
基于侧向优先三维剖面覆盖区域计算方法系统介质

[发明专利]一种基于解析预测的滑翔飞行器三维再入制导方法-CN201811532812.5有效
发明人：谢愈;彭双春;朱恒伟;潘亮;范锦秀;陈璟 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于解析预测的滑翔飞行器三维再入制导方法，本发明实施步骤包括考虑约束条件构建以纵向升阻比、侧向升阻比和能量为标架的三维飞行走廊，基于预测模型在三维飞行走廊内直接设计飞行剖面，设计合理的倾侧翻转策略，飞行剖面更新，跟踪飞行剖面生成倾侧角指令和攻角指令。本发明以高精度解析模型为基础，综合考虑飞行器目标可达与侧向机动任务需求，在考虑诸多约束条件构建的三维飞行走廊内直接设计飞行剖面和翻转策略，通过剖面跟踪生成攻角与倾侧角指令，从而完成三维再入制导方法的设计，能够保证动力学信息的完整性，充分发挥滑翔飞行器远距离大范围机动条件下的任务自适应能力。
一种基于解析预测滑翔飞行器三维再入制导方法

[发明专利]一种景观池用浮动式观赏水植浮台-CN202110297496.3有效
发明人：杨玲玲;吴同德;谢愈 -专利权人：苏州吴林园林发展有限公司
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： A01G9/02 文献下载
摘要：本发明公开了园林工程技术领域的一种景观池用浮动式观赏水植浮台，包括水植浮台组件和锚，水植浮台组件包括漂浮在池塘水面的浮台、安装在浮台中部的供能组件以及呈圆周阵列状均匀安装在浮台圆周的投饵组件，浮杆包括嵌于料斗底部漏口处的空心球，空心球的中部球体均匀开设有入饵口，空心球的底端固定连接有空心杆，空心杆的杆腔与空心球的球腔相连通，空心杆的杆体圆周侧壁均匀开设有槽口，通过投饵组件投放的鱼食，吸引景观池中的景观鱼，其在水植浮台组件周围游动时，难免会碰动浮杆，浮杆的摆动会将料斗中的鱼食投放到水中，引起景观鱼群的游动争抢，即使得景观鱼与水植浮台组件产生互动，进而提高了可观赏性。
一种景观浮动观赏浮台

[发明专利]一种高效的园林绿化工程用喷洒装置-CN202111421159.7在审
发明人：杨玲玲;戴丽裕;谢愈;董晓中 -专利权人：苏州吴林园林发展有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： A01G25/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种高效的园林绿化工程用喷洒装置，包括底板，所述底板的底侧壁上固定连接有多个移动轮，所述底板的上侧固定连接有安装板，所述安装板的侧壁上固定连接有两个把手，所述安装板的侧壁上固定连接有GPS定位仪、储存器和中央处理器，所述GPS定位仪的信号输出端与中央处理器的信号输入端电连接，所述储存器与中央处理器相互电连接，所述底板的上侧壁固定连接有水箱，所述水箱的顶侧壁开设有进水孔，所述进水孔内设有封堵塞，所述水箱的顶侧壁上固定连接有呈竖直设置的竖杆。本发明设计合理，构思巧妙，可根据植物的种类进行精确的最佳剂量浇水，喷洒效果好，使得植物生产环境更加适宜，提高了植物的成长速率。
一种高效园林绿化工程喷洒装置

[实用新型]一种园林用便于检修的灌溉设备-CN202121597563.5有效
发明人：谢愈 -专利权人：苏州吴林园林发展有限公司
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： A01G25/02 文献下载
摘要：本实用新型属于灌溉设备技术领域，尤其是一种园林用便于检修的灌溉设备，针对现有的由于园林中的泥土较多，时常会发生泥土将喷头堵塞的情况，导致工人需要频繁的对灌溉设备进行维修，增加了工人的劳动强度的问题，现提出如下方案，其包括管体，所述管体的一端连接有连接端，连接端的一侧连接有喷头，管体的一侧固定连接有壳体，壳体的一侧开设有通口，通口内铰接有防护板，连接端的外侧固定连接有安装架，安装架内转动安装有旋转轴，本实用新型在使用时可以带动防护罩自动偏位，不使用时可以通过防护罩对喷头进行防护，有效的降低了检修的频率，且通过防护板可以达到便捷的对设备进行检修的目的。
一种园林便于检修灌溉设备

[发明专利]一种基于三维飞行剖面的高超声速飞行器精准弹道快速预测方法-CN201810414022.0有效
发明人：彭双春;朱恒伟;谢愈;潘亮;范锦秀;陈璟 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2018-05-03 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维飞行剖面的高超声速飞行器精准弹道快速预测方法，包括以下几个步骤：一、建立高超声速飞行器空间运动模型；二、将由地球自转引起的惯性力等价为附加气动力，后续基于预测飞行状态进行实时补偿；三、建立换极地心坐标系，通过换极转化获得飞行器换极模型；四、以纵向升阻比、侧向升阻比和能量为坐标标架，设计三维飞行剖面；五、基于小参数摄动策略，求解得到基于三维飞行剖面的高超声速飞行器动力学模型的摄动解析解。本发明基于三维飞行剖面与飞行弹道的直接映射关系，采用小参数摄动策略获得了飞行器弹道的预测解析解，该预测模型具有良好的预测精度与快速性。
一种基于三维飞行剖面高超声速飞行器精准弹道快速预测方法

[实用新型]一种园林绿化用枝干驱虫防护装置-CN202020690756.4有效
发明人：李春;李组金;谢愈 -专利权人：苏州吴林园林发展有限公司
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： B05B9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种园林绿化用枝干驱虫防护装置，涉及园林护理技术领域，针对现有绿植驱虫防护时对树干进行刷白，而手动刷白不仅效率较低，费时费力，增加了人力成本，而且无法保证刷拭的均匀性的问题，现提出如下方案，包括放置板，所述放置板的顶部固定连接有储料箱，所述储料箱的左侧外壁的顶部固定连接有升降机构，所述升降机构的底端连接有升降板，所述升降板的内部活动套设有底端与放置板焊接的固定杆，所述升降板的左侧焊接有两个连接杆。本实用新型不仅方便对树干进行全方位均匀的喷涂，而且自动喷涂不需要手动操作，省力高效，避免喷涂不均匀造成浪费，还方便对不同粗细的树干进行作业，提高装置的实用性。
一种园林化用枝干驱虫防护装置

[实用新型]一种园林改造中的简易挖树坑装置-CN202020617087.8有效
发明人：谢愈;杨玲玲;李祖金 -专利权人：苏州吴林园林发展有限公司
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： A01C5/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种园林改造中的简易挖树坑装置。所述园林改造中的简易挖树坑装置，包括：操作杆；两个调节固定装置，两个所述调节固定装置分别固定于所述操作杆表面的底部和表面的一侧，两个所述调节固定装置上分别固定连接有铁锹头和锄刃，所述调节固定装置包括安装壳，所述安装壳内壁的两侧固定连接有固定轴。本实用新型提供的园林改造中的简易挖树坑装置具有通过在一个操作杆上同时设置有铁锹头和锄刃，在不使用时，铁锹头和锄刃可以收起与紧贴操作杆，极大的较小所占用的空间，便于携带，在使用时可以根据需要选择放下铁锹头或者锄刃，且只需按压按压柄，既可以进行铁锹头或者锄刃的收起和放下的调节，操作简单方便。
一种园林改造中的简易挖树坑装置

[实用新型]一种园林改造中的灌木丛移栽装置-CN202020662257.4有效
发明人：夏婷婷;谢愈;高健 -专利权人：苏州吴林园林发展有限公司
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： A01G23/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种园林改造中的灌木丛移栽装置。所述园林改造中的灌木丛移栽装置包括：移栽装置本体；活动安装座，所说活动安装座设置于所述移栽装置本体上；活动组件，所述活动组件设置于所述活动安装座的一侧，所述活动组件包括活动槽，所述活动槽内壁的一侧固定连接有拉力弹簧，所述拉力弹簧的一端固定连接有安装板，所述安装板的一侧螺纹连接有链条锯；第一限位装置。本实用新型提供的园林改造中的灌木丛移栽装置通过向上拉动拉环，使得拉力弹簧收缩，通过拉力弹簧收缩带动安装板和链条锯移动，将链条锯收入活动安装块的内部，避免链条锯暴露在外部，避免了儿童玩耍时不慎刮擦槽链条锯导致人体受到伤害。
一种园林改造中的灌木丛移栽装置

[发明专利]一种机动弹道间空域冲突检测方法-CN201810006970.0有效
发明人：谢愈;潘亮;范锦秀;彭双春;陈璟 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2018-01-04 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明属于飞行动力学及飞行任务规划领域，具体涉及一种机动弹道间空域冲突检测方法。具体包括以下步骤：(S1)将机动弹道进行形式化描述并预处理；(S2)以某一个机动弹道的采样段为基准建立参考坐标系，将机动弹道采样段的大地坐标转换成参考坐标；(S3)在参考坐标系下，从空域角度计算冲突段弹道，并将冲突段弹道转换成大地坐标；(S4)遍历机动弹道的所有采样段，输出机动弹道的冲突段端点时间及状态。本发明在精确地反应弹道特征和弹道形状的前提下，能够快速、准确的检测出弹道之间可能存在的冲突段状态。
一种机动弹道空域冲突检测方法

[实用新型]一种市政工程用井盖-CN201921823661.9有效
发明人：谢愈;朱勇;沈萍 -专利权人：苏州吴林园林发展有限公司
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： E03F5/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种市政工程用井盖，包括井盖本体以及与井盖本体相配合的井盖座，所述井盖本体的底部与井盖座的顶部活动接触，井盖座内固定套设有防护网，井盖本体的顶部开设有多个第一漏水孔，井盖本体的顶部活动接触有连接板，连接板顶部开设有多个第二漏水孔，多个第二漏水孔与多个第一漏水孔一一对应设置，第二漏水孔与对应的第一漏水孔相连通，连接板的顶部开设有第一通孔。本实用新型设计合理，操作方便，便于快速的对井盖本体进行固定，降低行车过程中的风险，当井盖本体移出时，防护网的设置，避免出现人员或车辆踩空进井内的现象，避免不必要的风险，满足使用需求，有利于使用。
一种市政工程井盖

[发明专利]基于动力学逆求解的平衡滑翔弹道自适应规划方法、系统及介质-CN201911081873.9在审
发明人：彭双春;朱恒伟;谢愈;潘亮;程俊仁;范锦秀 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2020-03-06 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及高超声速飞行器，具体公开了一种基于动力学逆求解的平衡滑翔弹道自适应规划方法、系统及介质，本发明实施步骤包括：设计满足基本任务要求的几何弹道；基于动力学逆思想确定几何弹道所需的控制量，并映射至飞行约束空间；基于设计的几何弹道及其控制量求解预设的速度解析预测模型；确定各个控制量的设计空间从而得到飞行走廊；基于飞行走廊进行规划可行性判断，若控制量不满足飞行约束或终端状态不满足任务要求，则对几何弹道参数反馈调整并进行迭代；否则结束规划。本发明不仅能够实现对终端速度的有效预测，还可以对过程状态进行良好的预测并实施必要控制，具有实时性和精度兼具的优点。
基于动力学求解平衡滑翔弹道自适应规划方法系统介质

[发明专利]强约束复杂任务条件下的三维剖面优化设计方法、系统及介质-CN201910629514.6在审
发明人：张远龙;谢愈;彭双春;潘亮;范锦秀 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2020-02-04 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种强约束复杂任务条件下的三维剖面优化设计方法、系统及介质，本发明方法的实施步骤包括：综合考虑多种约束条件，构建满足给定高度剖面约束的侧向升阻比走廊边界；初始化侧向剖面参数，并利用侧向升阻比走廊边界进行归一化得到初始化侧向剖面；根据给定高度剖面和初始化侧向剖面解算参考弹道；建立考虑复杂多约束的非线性规划模型，基于参考弹道进行求解得到强约束复杂任务条件下的三维剖面。本发明采用侧向优先设计，综合兼顾飞行器纵、侧向任务需求，通过建立高度剖面约束与三维剖面的映射关系并构建融入航路点和禁飞区约束的综合性能指标，将复杂三维剖面问题转换为单剖面搜索问题进行求解，简化了三维剖面设计，计算简单和高效。
侧向三维侧向剖面高度剖面初始化任务条件升阻比求解弹道构建综合性能指标非线性规划剖面设计任务需求问题转换映射关系优化设计约束条件综合考虑参考多约束归一化飞行器解算搜索融入

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