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[实用新型]按摩头和按摩机器人-CN202321321320.8有效
发明人： 谈继勇;李冰;李元伟;谢羽 -专利权人：瀚维（台州）智能医疗科技股份有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61H7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种按摩头和按摩机器人，所述按摩头包括安装座、弹性件及按摩套，所述安装座设有安装腔和连通所述安装腔的开口，所述弹性件可调节地安装于所述安装腔，至少部分所述弹性件穿过所述开口伸出所述安装腔外，所述按摩套套设于所述弹性件伸出所述开口的一端。本实用新型技术方案旨在实现按摩机器人的弹拨按摩，提升用户体验，使按摩能够更加接近于人手按摩。
按摩机器人

[发明专利]按摩区域划分方法、装置、设备及存储介质-CN202110170902.X有效
发明人： 谈继勇;李元伟;孙熙;杨道文;李冰;孙文;李彬 -专利权人：深圳瀚维智能医疗科技有限公司
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本申请公开一种按摩区域划分方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取用于对目标对象的待按摩区域进行划分的标准划分模板；所述标准划分模板包括多个对所述待按摩区域划分的按摩分区；采集对目标对象的待按摩区域拍摄的二维图像和三维点云信息；对所述三维点云信息进行拟合处理得到目标平面；基于所述二维图像和所述目标平面计算透视变换参数；根据所述透视变换参数对所述标准划分模板进行透视变换，将变换后的模板与拍摄的待按摩区域原图叠加。本申请旨在对人体的待按摩区域进行自动地区域划分，提高体验感和舒适感。
按摩区域划分方法装置设备存储介质

[发明专利]人脸卡通化方法、设备及计算机存储介质-CN202110167873.1有效
发明人： 谈继勇;杨洪光;刘根;李元伟;孙熙;杨道文;李冰 -专利权人：深圳瀚维智能医疗科技有限公司
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T13/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种人脸卡通化方法、设备及计算机存储介质，该方法包括以下步骤：采用基于自适应卷积的人脸检测模型，提取输入图像的预设数量个人脸关键点；基于所述人脸关键点，提取头部图像；基于改进的U‑Net网络模型对所述头部图像进行头像分割，提取头像；基于所述头像执行卡通化处理，生成卡通头像；将所述输入图像中的头像替换为所述卡通头像。本发明解决了超声扫查中患者隐私保护的问题，实现了超声扫查中患者人脸的卡通化，保证了患者在检查中的隐私保护。
卡通方法设备计算机存储介质

[发明专利]乳房三维点云重建方法、装置、存储介质及计算机设备-CN201911008528.2有效
发明人： 谈继勇;李元伟;杨光耀;秦辉 -专利权人：深圳瀚维智能医疗科技有限公司
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种乳房三维点云重建方法，其包括：获取不同视角下的2D图像和3D点云；对每一个视角下的2D图像进行特征提取和特征匹配，以得到若干2D匹配点对；根据2D匹配点对得到3D匹配点对，并计算3D匹配点对的坐标变换，以得到每两幅具有重叠区域的3D点云的变换矩阵；根据变换矩阵计算全视图变换矩阵；根据全视图变换矩阵，将乳房区域所有视角下的3D点云变换到同一基坐标系中，以生成乳房区域的完整三维点云。本发明的技术方案能够将胸部区域在多个不同的拍摄视角下的视图快速进行离线标定和在线重建，以获取乳房区域的全表面的三维空间信息，从而给后续的扫查轨迹规划提供基础。
乳房三维重建方法装置存储介质计算机设备

[实用新型]体表贴合作业平台-CN202320240835.9有效
发明人： 谈继勇;谭明晓;武小斐;李彬;李元伟;徐文帅;孙熙 -专利权人：深圳瀚维智能医疗科技有限公司
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61G13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种体表贴合作业平台，包括机体、支撑架、六轴机械手以及控制主机，支撑架安装于所述机体，所述支撑架设置有结构光组件，所述结构光组件用于获取第一检测区域内的人体皮肤表面三维图像；六轴机械手安装于所述机体，所述六轴机械手的自由端设置有待安装位，用于供不同种类的工作件单独拆卸安装，用于对置于所述第一检测区域内的人体作业；本实用新型提出的体表贴合作业平台可以实现不同的人体表面作业，其功能更加完全，使用场景多，可以满足用户不同的使用需求，产品的使用率大大增加，且机体无需供人体躺卧，占用体积小。
体表贴合作业平台

[发明专利]红外相机图片拼接方法、装置、设备及可读存储介质-CN202110044187.5有效
发明人： 谈继勇;张智胜;李元伟;孙熙;杨道文;李勇 -专利权人：深圳瀚维智能医疗科技有限公司
申请日： 2021-01-13 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种红外相机图片拼接方法、装置、设备及可读存储介质，所述方法包括：查找红外相机图片与目标深度图片之间的像素点对；将各红外相机图片按照各自对应的所述像素点对分别投影到与所述目标深度图片尺寸相同的图片上，得到各投影图片；将各所述投影图片进行融合得到拼接图片。本发明实现将各张红外相机图片进行拼接，以得到视角更广的红外相机图片。
红外相机图片拼接方法装置设备可读存储介质

[实用新型]体表贴合作业平台-CN202320228477.X有效
发明人： 谈继勇;谭明晓;武小斐;李彬;李元伟;徐文帅;孙熙 -专利权人：深圳瀚维智能医疗科技有限公司
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： A61G13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种体表贴合作业平台，包括床组件、支撑架、六轴机械手以及控制主机，支撑架安装于所述床组件，所述支撑架设置有结构光组件，所述结构光组件用于获取躺在床面上的人体的皮肤表面三维图像；六轴机械手安装于所述机体，所述六轴机械手的自由端设置有待安装位，用于供不同种类的工作件单独拆卸安装，用于对躺卧在床面上的人体作业；本实用新型提出的体表贴合作业平台可以实现不同的人体表面作业，其功能更加完全，使用场景多，可以满足用户不同的使用需求，切换不同的工作件，即可实现不同的功能，产品的使用率大大增加。
体表贴合作业平台

[发明专利]体表贴合作业平台-CN202310122137.3在审
发明人： 谈继勇;谭明晓;武小斐;李彬;李元伟;徐文帅;孙熙 -专利权人：深圳瀚维智能医疗科技有限公司
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A61G13/00 文献下载
摘要：本发明公开一种体表贴合作业平台，包括床组件、支撑架、六轴机械手以及控制主机，支撑架安装于所述床组件，所述支撑架设置有结构光组件，所述结构光组件用于获取获取躺在床面上的人体的皮肤表面三维图像；六轴机械手安装于所述机体，所述六轴机械手的自由端设置有待安装位，用于供不同种类的工作件单独拆卸安装，用于对躺卧在床面上的人体作业；本发明提出的体表贴合作业平台可以实现不同的人体表面作业，其功能更加完全，使用场景多，可以满足用户不同的使用需求，切换不同的工作件，即可实现不同的功能，产品的使用率大大增加。
体表贴合作业平台

[发明专利]体表贴合作业平台-CN202310125254.5在审
发明人： 谈继勇;谭明晓;武小斐;李彬;李元伟;徐文帅;孙熙 -专利权人：深圳瀚维智能医疗科技有限公司
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： A61G13/00 文献下载
摘要：本发明公开一种体表贴合作业平台，包括机体、支撑架、六轴机械手以及控制主机，支撑架安装于所述机体，所述支撑架设置有结构光组件，所述结构光组件用于获取第一检测区域内的人体皮肤表面三维图像；六轴机械手安装于所述机体，所述六轴机械手的自由端设置有待安装位，用于供不同种类的工作件单独拆卸安装，用于对置于所述第一检测区域内的人体作业；本发明提出的体表贴合作业平台可以实现不同的人体表面作业，其功能更加完全，使用场景多，可以满足用户不同的使用需求，产品的使用率大大增加，且机体无需供人体躺卧，占用体积小。
体表贴合作业平台

[发明专利]按摩仪控制方法、系统及计算机可读存储介质-CN202110045871.5有效
发明人： 谈继勇;张智胜;李元伟;孙熙;杨道文;李勇 -专利权人：深圳瀚维智能医疗科技有限公司
申请日： 2021-01-13 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种按摩仪控制方法、系统及计算机可读存储介质。该方法包括：在预设时长内连续获取多张人体表面深度图；在所述多张人体表面深度图中，根据人体表面信息，获得所述各个人体表面坐标的平均深度值和深度值波动范围；根据各个人体表面坐标的平均深度值和深度值波动范围，结合预先设置的波动值阈值，获得各个人体表面坐标的融合深度值；根据各个人体表面坐标和所述融合深度值，生成人体表面深度图的融合深度图；将融合深度图转化为点云数据，根据所述点云数据，对按摩仪的按摩路径进行控制。本发明解决了人体呼吸时按摩仪器与皮肤贴合程度不高的问题，实现根据呼吸时人体表面的起伏情况规划按摩仪器的按摩路径，提高按摩效果。
按摩控制方法系统计算机可读存储介质

[发明专利]超声波扫查的控制方法、视觉伺服系统及可读存储介质-CN202210671490.2有效
发明人： 谈继勇;李冰;王越;刘洋;李元伟;孙熙 -专利权人：深圳瀚维智能医疗科技有限公司
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A61B8/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种超声波扫查的控制方法、视觉伺服系统及可读存储介质，方法包括：确定超声波图像中的病灶区域；根据病灶区域确定超声波探头的终点坐标以及终点角度；确定终点坐标是否等于历史终点坐标，以及确定终点角度是否等于历史终点角度；在终点坐标不等于历史终点坐标和/或终点角度不等于历史终点角度时，获取超声波探头的当前坐标以及当前角度；根据终点坐标、终点角度、当前坐标以及当前角度生成扫查轨迹；控制机械臂根据扫查轨迹进行扫查。本发明提高了视觉伺服系统的扫描结果的准确率。
超声波控制方法视觉伺服系统可读存储介质

[实用新型]一种用于乳腺检测的扫描设备-CN202220105410.2有效
发明人： 谈继勇;李冬玲;李元伟;孙熙 -专利权人：深圳瀚维智能医疗科技有限公司
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种用于乳腺检测的扫描设备，其中，一种用于乳腺检测的扫描设备，包括结构光机构、固定台和床体，结构光机构安装于固定台，床体活动设置于固定台的下端，结构光机构的拍摄范围覆盖的拍摄范围覆盖于床体的上端，结构光机构包括第一结构光组件、第二结构光组件和第三结构光组件，第一结构光组件安装于固定台的上端，第二结构光组件和第三结构光组件分别安装于固定台的两侧，第一结构光组件、第二结构光组件和第三结构光组件的拍摄范围均覆盖于床体的上端，且第一结构光组件、第二结构光组件和第三结构光组件的拍摄范围相互交错，从而实现从多个角度以及全方位的对人体乳房进行扫描。
一种用于乳腺检测扫描设备

[实用新型]一种超声盒固定结构-CN202220076302.7有效
发明人： 谈继勇;李冬玲;税国强;孙熙 -专利权人：深圳瀚维智能医疗科技有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种超声盒固定结构，所述超声盒固定结构包括超声盒、治疗头组件和固定件，其中，所述超声盒具有插接槽；所述治疗头组件包括治疗头及与治疗头连接的插接端，所述插接端与所述插接槽电性连接；所述固定件设置在所述插接端外，所述固定件与所述超声盒连接。本实用新型的技术方案，通过固定件将插接端固定于超声盒上，以避免治疗头的插接端与超声盒发生松动。
一种超声固定结构

[实用新型]用于乳腺筛查机器人的电控盒结构-CN202220221513.5有效
发明人： 谈继勇;李冬玲;税国强;庄鹏飞;刘少平;孙熙 -专利权人：深圳瀚维智能医疗科技有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种用于乳腺筛查机器人的电控盒结构，所述电控盒结构包括壳体、固线托盘和电控盒，其中，所述壳体设有安装位；所述固线托盘设于所述安装位，所述固线托盘设有安装槽，所述安装槽朝外延伸有固线翻边；所述电控盒，设于所述安装槽内，所述电控盒设有连接线，所述连接线固定于所述固线翻边的上方。本实用新型的用于乳腺筛查机器人的电控盒结构，通过固线托盘将电控盒的连接线进行固定，从而提高电控盒的连接线的牢固性。
用于乳腺机器人电控盒结构

[发明专利]曲线按摩轨迹规划方法、装置、设备及计算机存储介质-CN202010734256.0有效
发明人： 谈继勇;李元伟;杨光耀;俞林昊 -专利权人：深圳瀚维智能医疗科技有限公司
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： A61H7/00 文献下载
摘要：本发明公开一种曲线按摩轨迹规划方法，该曲线按摩轨迹规划方法包括：接收轨迹基线并对所述轨迹基线进行曲线拟合以生成离散曲线；获取人体按摩区域的三维点云曲面，并根据所述离散曲线，在所述三维点云曲面上生成与所述离散曲线对应的三维离散轨迹；对所述三维离散轨迹上的各轨迹点进行位姿计算以形成曲线按摩轨迹。本发明的曲线按摩轨迹规划方法可生成按摩机器人的曲线按摩轨迹，从而丰富其按摩形式，并提高按摩效果，以提升用户体验。此外，本发明还公开一种曲线按摩轨迹规划装置、设备及计算机存储介质。
曲线按摩轨迹规划方法装置设备计算机存储介质

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