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[发明专利]一种云台漂移的补偿方法、装置、云台和无人机-CN201610893832.X有效
发明人：蒲庆;詹先龙;杨建军 -专利权人：天津远度科技有限公司
申请日： 2016-10-13 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供的一种云台漂移的补偿方法、装置、云台和无人机，应用于无人机技术领域。其中，所述补偿方法包括：通过云台上的图像采集装置采集的第一图像和第二图像获取云台的漂移角度，控制云台移动以补偿所述漂移角度。解决了对陀螺仪的零点漂移进行补偿时，无法较为精确的进行云台漂移的估计和补偿的技术问题。
漂移云台图像采集装置控制云台零点漂移图像获取陀螺仪采集图像移动应用

[发明专利]一种具备语音控制功能的智能云台-CN201810353608.0在审
发明人：解临凡;詹先龙;祝宝连;谢海军 -专利权人：中山市三藏电子科技有限公司
申请日： 2018-04-19 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种具备语音控制功能的智能云台，包括可装夹电子设备的云台主体，所述云台主体上设置有主控电路板，所述主控电路板上设置有通信模块并可通过所述通信模块电性连接电子设备，所述主控电路板上还设置有语音输入模块，所述语音输入模块用于识别语音指令并反馈至主控电路板，所述主控电路板可根据对应的语音指令控制云台主体工作和/或通过通信模块将指令反馈给电子设备。本发明在使用时，使用者只需说出对应的语音指令即可进行相关控制，可以通过主控电路板对云台主体进行相关操控，如角度调整，也可以通过通信模块将对应的指令反馈至配对连接的电子设备，实现相应控制，使用便捷。
主控电路板电子设备通信模块云台主体语音控制功能语音输入模块语音指令指令反馈语音指令控制电性连接角度调整配对连接台本发明智能云台操控装夹反馈智能

[实用新型]手持装置-CN201620449920.6有效
发明人： 詹先龙;谢张涛;杨建军 -专利权人：零度智控（北京）智能科技有限公司
申请日： 2016-05-17 - 公布日： 2017-02-01 - 主分类号： F16M13/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手持装置，包括手柄，手柄具备用于安装摄像设备的第一端，以及从第一端延伸出的外周面，外周面具备设有主操作区的正面以及设有第一辅助操作区的第一侧面。主操作区上设置有主操作按键。第一辅助操作区上设置有第一辅助操作按键。设置主操作区，同时将使用频率高的主操作按键设置在主操作区中，这样，用户在握持手柄时能够方便的对主操作按键进行操作，提高操作效率。在手柄的第一侧面设置第一辅助操作区，同时将使用频率低的第一辅助操作按键设置在第一辅助操作区中，有效降低了误操作率。
手持装置

[发明专利]地面云台控制方法、装置及地面云台-CN201610659798.X在审
发明人：孙宇;詹先龙;吴华胜;杨建军 -专利权人：零度智控（北京）智能科技有限公司
申请日： 2016-08-11 - 公布日： 2016-12-21 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种地面云台控制方法、装置及地面云台，所述地面云台包括云台载体、云台以及负载，所述云台设置于所述云台载体，所述负载设置于所述云台上，所述方法包括：在接收到第一控制指令的情况下，获取所述负载的当前姿态，将所述负载的当前姿态存储为所述负载的目标姿态；在接收到第二控制指令的情况下，调整所述负载的当前姿态为所述目标姿态。可以将任何需要的姿态存储为目标姿态，在需要的情况下，触发产生第二控制指令，将负载快速调整到存储的目标姿态，方便快捷。
地面控制方法装置

[发明专利]地面云台控制方法、装置及地面云台-CN201610658313.5在审
发明人： 詹先龙;谢张涛;陈一峰;孙宇;杨建军 -专利权人：零度智控（北京）智能科技有限公司
申请日： 2016-08-11 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种地面云台控制方法、装置及地面云台，所述地面云台包括地面云台本体、设置于所述地面云台本体一端的稳像云台以及设置于所述稳像云台的负载，所述方法包括：获取所述地面云台本体的第一姿态信息以及所述负载的第二姿态信息；根据所述第一姿态信息确定所述负载的目标姿态，其中，所述第一姿态信息与所述目标姿态具有预设的映射关系；比较所述第二姿态信息与所述目标姿态，依据所述比较的结果，调整所述负载的姿态。以根据地面云台本体的姿态变化调整负载姿态。
地面控制方法装置

[发明专利]无人机、电机控制装置及方法-CN201610424304.X在审
发明人：孙宇;詹先龙;朱晓;陈一峰;杨建军 -专利权人：零度智控（北京）智能科技有限公司
申请日： 2016-06-15 - 公布日： 2016-09-28 - 主分类号： H02P29/00 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种无人机、电机控制装置及方法，所述电机控制方法包括：获取所述负载的当前姿态信息、所述负载的目标姿态信息，以及所述负载上一个或多个电机的当前运行参数信息，并依据所述当前姿态信息、所述目标姿态信息和所述当前运行参数信息，得到用于控制所述电机的控制信息；将所述控制信息发送给共享内存存储；从所述共享内存读取所述控制信息，并依据所述控制信息控制所述一个或多个电机的运行。本发明的电机控制装置不需要线缆或PCB走线的连接，减小了硬件尺寸，在芯片内部直接通过共享内存实现，提高了主控单元和执行单元之间数据交互的速度和稳定性。同时，采用相关算法保证电机和云台控制频率和精度不会降低。
无人机电机控制装置方法

[发明专利]一种云台摄像装置的控制方法及系统-CN201610021186.8在审
发明人： 詹先龙;孙宇 -专利权人：零度智控(北京)智能科技有限公司
申请日： 2016-01-13 - 公布日： 2016-06-15 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种云台摄像装置的控制方法及系统，属于云台控制方法和装置领域，为解决现有方法和装置增稳效果差等问题而设计。本发明云台摄像装置的控制方法，包括如下步骤：基于惯性测量单元获取云台当前角度位置信息；将云台当前角度位置与云台预设目标角度位置对比；实时获取电机转轴位置信息得到电机调节参数，电机根据电机调节参数驱动摄像装置恢复至云台预设角度位置对应的原始位置。本发明云台摄像装置控制系统用于实现上述方法。本发明云台摄像装置控制方法及系统实时监控云台的位置变化，并将当前位置与预设位置进行对比，结合电机的当前位置得到电机调节参数，通过电机驱动摄像装置进行摄像装置的位置修正，修正速度快、增稳效果好。
一种摄像装置控制方法系统