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[发明专利]一种抓斗挖泥船精挖控制系统-CN202111312980.5有效
发明人：衣凡;张红升;庞景墩;何彦行;吴易;潘永军;徐庆;贺海涛;瞿代佳;周昭旭 -专利权人：中交疏浚技术装备国家工程研究中心有限公司
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： E02F5/28 文献下载
摘要：本发明属于疏浚工程技术领域，提出了一种抓斗挖泥船的精挖控制系统，其特征在于，包括：臂架角度传感器、船舶吃水传感器、开闭绞车编码器、升降绞车编码器、升降绞车变量泵、开闭绞车变量泵和运算计算机；所述运算计算机包括精挖控制软件，其输出与升降绞车变量泵、开闭绞车变量泵连接；运算计算机根据精挖控制软件的计算结果，控制变量泵排量以驱动相应绞车达到期望转速。本发明提高了抓斗挖掘精度，节省了疏浚工作的工程量。
一种抓斗挖泥船控制系统

[发明专利]一种基于蓄热模型的高炉热风炉燃烧自动控制方法及系统-CN202210427346.4有效
发明人：蔡成闻;刘红军;王若然;胡芸志;衣凡;泮鹏程;曲开文;刘洋;梁爽;孟波 -专利权人：山东省冶金设计院股份有限公司
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： C21B9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于蓄热模型的高炉热风炉燃烧自动控制方法及系统。该方法包括，确定每座热风炉在运行周期内燃烧过程的蓄热量增加值、热风炉系统的热风携带蓄热量值和每座热风炉在运行周期内的蓄热量散失值，构建蓄热模型；基于设定的高炉运行数据和每座热风炉的运行数据，采用蓄热模型，得到每座热风炉在运行周期内燃烧过程的理论蓄热量值；基于每座热风炉在运行周期内燃烧过程的理论蓄热量值和每座热风炉在运行周期内燃烧过程的实时蓄热量值的关系，控制每座热风炉的煤气流量和助燃空气流量。
一种基于蓄热模型高炉热风炉燃烧自动控制方法系统

[发明专利]测温取样枪体剥离废弃探头及矫正的装置和方法-CN202310390687.3在审
发明人：李家峥;张阳;衣凡;袁志伟;年瑞星;邱杨 -专利权人：山东省冶金设计院股份有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01B11/27 文献下载
摘要：本发明涉及测温取样枪体剥离废弃探头及矫正的装置和方法，属于工业机器人应用技术领域，包括导向承托架、夹持矫正部分以及视觉识别部分。所述导向承托架可作为本装置的机架，同时设置有导向U型槽用于引导废弃探头置入夹持部分。所述夹持矫正部分由气缸驱动夹爪开合，夹紧后用于辅助剥离废弃探头；夹爪闭合后还可用于枪前管的变形矫正。所述视觉识别部分可判断废弃探头是否完全剥离，还可以对枪前管是否发生变形进行识别。本装置可实现工业机器人测温取样结束后废弃探头的后处理工作全自动运行，无需人为干预，大大降低操作人员工作强度，减少在恶劣环境下的人力投入。
测温取样剥离废弃探头矫正装置方法

[发明专利]一种基于牛顿迭代法的抓斗挖泥船精挖控制方法-CN202111312214.9有效
发明人：张红升;衣凡;庞景墩;潘永军;徐庆;贺海涛;吴易;何彦行;瞿代佳;周昭旭 -专利权人：中交疏浚技术装备国家工程研究中心有限公司
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： E02F5/28 文献下载
摘要：本发明属于疏浚工程技术领域，提出了一种基于牛顿迭代法的抓斗挖泥船精挖控制方法，包括以下步骤：步骤1，安装角度传感器、抓斗升降绞车和抓斗开闭绞车编码器、变排量泵和运算计算机；步骤2，基于抓斗升降绞车和抓斗开闭绞车编码器和臂架角度传感器，计算当前时刻抓斗升降滑轮高度、开闭滑轮高度和斗齿高度；步骤3，基于牛顿迭代法，求解抓斗平挖运动控制方程，计算t+1时刻抓斗升降滑轮和开闭滑轮应该到达的位置；步骤4，基于下一时刻抓斗升降滑轮和开闭滑轮应该到达的位置，计算升降绞车和开闭绞车转速；根据升降绞车和开闭绞车转速控制泵排量，驱动相应绞车达到目标转速。本发明提高了抓斗挖掘精度，节省了疏浚工作的工程量。
一种基于牛顿迭代法抓斗挖泥船控制方法

[发明专利]一种土压平衡盾构机土压智能控制系统-CN202111191374.2有效
发明人：徐胜;吴志洋;丁晓辉;宋伟浩;衣凡;于毅鹏;黄政;权帅;胡青山;李雪冰 -专利权人：中交天和机械设备制造有限公司
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： E21D9/093 文献下载
摘要：本发明公开了土压盾构机隧道施工控制技术领域的一种土压平衡盾构机土压智能控制系统，由PLC自动控制系统、工控机、盾构土压算法控制系统、导向系统、掘进管理系统组成，PLC自动控制系统与工控机之间通过KepServerex相互通讯，盾构土压算法控制系统与导向系统以及掘进管理系统通过TCP/IP相互通讯；本发明通过土压平衡盾构土压智能控制系统，克服了在盾构施工中由于人为施工经验不足带来对施工的影响因素，而且土压智能控制的实现，也将大幅提高盾构施工效率，避免地表沉降与隆起的发生，在保证盾构施工安全和质量的同时，降低盾构司机工作强度。
一种压平盾构机土压智能控制系统

[发明专利]一种活性炭脱硫脱硝智能优化控制系统及方法-CN202211454530.4在审
发明人：曲开文;仇旭辰;蔡成闻;董晓春;赵欣;衣凡;张阳;泮鹏程;高琳 -专利权人：山东省冶金设计院股份有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G05D27/02 文献下载
摘要：本发明属于脱硫脱硝技术领域，提出了一种活性炭脱硫脱硝智能优化控制系统及方法，本发明通过烟气优化控制子系统对温度、压力和差压的自动控制，活性碳循环优化控制子系统对装料顺序的判断，以及通过脱硫脱硝优化控制子系统对所投入的活性碳进行总量调节、调整活性碳卸料速度以及对喷氨进行的自动控制；代替了原有的人工手动操作方式，极大的减轻了操作工的劳动强度，提高了生产效率，避免了因操作不及时导致的控制参数波动大、系统运行不稳定、脱硫脱硝效果差的情况发生。
一种活性炭脱硫智能优化控制系统方法

[发明专利]一种云边结合的高炉热风炉优化控制方法及系统-CN202210645691.5在审
发明人：蔡成闻;胡芸志;王若然;衣凡;泮鹏程;曲开文;刘洋;梁爽 -专利权人：山东省冶金设计院股份有限公司
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于高炉热风炉优化控制技术领域，提供了一种云边结合的高炉热风炉优化控制方法及系统。该方法包括，获取高炉热风炉的热风燃烧相关数据；基于所述热风燃烧相关数据，采用燃烧优化控制模型，得到煤气流量设定值和助燃空气流量设定值；根据煤气流量设定值和助燃空气流量设定值，得到与煤气流量设定值对应的煤气流量调节阀阀位值和与助燃空气流量设定值对应的空气流量调节阀阀位值；基于所述煤气流量调节阀阀位值和空气流量调节阀阀位值，对热风炉的燃烧进行相应的控制。本发明可在热风炉运行生命周期内，根据高炉热风炉运行时间的增长，优化热风炉燃烧优化控制模型的参数，使模型能够根据热风炉随着运行时间的增长不断变化。
一种结合高炉热风炉优化控制方法系统

[发明专利]一种用于机器人测温取样的探头存储和输出装置-CN202210365965.5在审
发明人：赵欣;蔡成闻;张传斌;姜曙光;衣凡;张阳;李家峥;何帅 -专利权人：山东省冶金设计院股份有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机器人测温取样的探头存储和输出装置，解决了现有技术中无法实现连续稳定的测温取样探头的供给的问题，具有提供稳定的连续测温取样探头供给的有益效果，具体方案如下：一种用于机器人测温取样的探头存储和输出装置，包括机架，设置在机柜内部，探头存储机构，包括若干并列排放的探头仓，设置在机架上层；探头分拣机构设置在机架中层，包括若干探头分拣转盘、转盘轴、转盘支架和转盘直驱电机，探头分拣转盘固定在转盘轴靠近两端处，转盘轴两端部固定于机架中层的转盘支架上，探头输送机构设置在机架下层，包括链条驱动机构和接料托架，接料托架设置在链条驱动机构中的链节上，链条驱动机构的一侧设有接料V型槽。
一种用于机器人测温取样探头存储输出装置

[发明专利]一种基坑模型试验中可精确施加预应力的内支撑装置-CN202210326310.7在审
发明人：周强;裴昊田;衣凡;程雪松;郭景琢;马庆伟;李钟顺 -专利权人：中国建设基础设施有限公司;天津大学
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： E02D33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基坑模型试验中可精确施加预应力的内支撑装置，包括采用PVC管材制成的内支撑模型主体，在所述内支撑模型主体中部设有压力传感器，两端设有与其通过螺纹连接的螺栓，使用时，所述螺栓与地连墙模型装置铰接，通过拧动所述螺栓来调节内支撑模型的支撑长度，通过调节内支撑模型的支撑长度来施加预应力，通过所述压力传感器测量施加预应力的大小。本发明通过压力传感器可以获得准确的内支撑模型轴压数值，避免了传统试验方法中，采用应变片测量内支撑压力的繁琐操作，使试验装置更加精确、简洁、可靠、高效，通过简单的操作实现了预应力的精确施加，并可获得准确的支撑轴力数值。
一种基坑模型试验精确施加预应力支撑装置

[发明专利]一种隧道管环端面平整度自动测量系统-CN202110670530.7有效
发明人：徐庆;宋伟浩;张红升;庞景墩;瞿代佳;何彦行;衣凡;周昭旭 -专利权人：中交疏浚技术装备国家工程研究中心有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G01B11/30 文献下载
摘要：本发明适用于自动测量及隧道施工领域，提出了一种盾构机管片平整度测量系统，其特征在于，包括激光传感器、PLC、自动导向系统、工控机、显示器；其中：激光位移传感器实时测量掘进状态中基点至管环端面的测量点之间的间距；PLC获取激光位移传感器所测量距离并进行校正；工控机包括系统配置模块、数据通讯模块、平整度计算模块、数据存取模块和数据可视化模块；所述平整度计算模块根据基点与测量点距离、后盾体轴线空间向量、基点坐标计算得出各测量点空间坐标，继而通过拟合计算、修正处理得出校准平面方程，进一步计算得出各测量点与校准平面的距离偏差值，并将偏差数据提供给数据存取模块和可视化模块；根据此数据进行补偿操作。
一种隧道端面平整自动测量系统

[实用新型]一种码垛机器人系统-CN202120391586.4有效
发明人：张传斌;衣凡;赵欣 -专利权人：山东省冶金设计院股份有限公司
申请日： 2021-02-22 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本申请提供一种码垛机器人系统；涉及冶金机器人技术领域，包括工业机器人、抓具和重定位机构，抓具安装在工业机器人末端，重定位机构位于抓具的运动路径上，重定位机构包括倾斜板和布置在倾斜板上依次设置的多组定位机构，每组定位机构包括一对定位块，定位块形成沿倾斜板高到低方向上宽度逐渐减小的凹槽，用于对抓具抓取的工件进行重新定，通过带有真空吸盘的机器人，形成抓取工业机器人结构，阵列布置的真空吸盘能够提高抓取的成功率，允许一定误差，在抓取工件后通过重定位装置进行整理位置，然后重新抓取码放，提高码放后的准确度。
一种码垛机器人系统

[发明专利]一种基于推进油缸伸长量测量隧道管片横断面平整度的计算方法-CN202110438578.5在审
发明人：宋伟浩;徐庆;张红升;庞景墩;瞿代佳;何彦行;衣凡;周昭旭 -专利权人：中交疏浚技术装备国家工程研究中心有限公司
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G01B21/30 文献下载
摘要：一种基于推进油缸伸长量测量隧道管片横断面平整度的计算方法，管片具备一定楔形量，其截面为一与盾尾横截圆面呈一定角度的空间椭圆，其特征在于，计算各个管片测量点与校准平面的距离偏差值来实现；应用时将盾构机尾部各推进油缸行程视为各个管片测量点与推进油缸安装平面的距离。各测量点Pi与基准曲线L0距离用Δdi表示，各测量点Pi与校准曲线距离用di表示，di表征了管片各个测点的平整度，数值越大，该管片测点的平整度越差，di最小为0；利用式di＝li‑f1(θi)计算所有测量点至校准曲线的距离，即可得出管片前沿横断面各测量点与校准曲线L1的距离偏差值。
一种基于推进伸长测量隧道管片横断面平整计算方法

[发明专利]基于人工神经网络的动力定位推力分配装置及方法-CN201811597787.9有效
发明人：王磊;李博;衣凡 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于人工神经网络的动力定位推力分配方法，该方法为最优化问题中的二次规划问题，通过考虑前推进器转角，利用人工神经网络，可以计算推力分配问题约束条件中的后推进器推力系数。随后基于序列二次规划算法求解使推进器功率最小化的最优化问题，获得全回转推进器上的推力分配方案。同时提供了一种基于人工神经网络的动力定位推力分配装置。本发明通过引入推力系数的概念，一方面可以精确地量化推力损失，另一方面可以扩大推进器回转角的可行区域，从而使二次规划问题能获得更为优化与合理的结果，降低推进器功率，节约能源。
基于人工神经网络动力定位推力分配装置方法

[发明专利]一种公路冷弯U形组合梁桥及其施工方法-CN201910302113.X有效
发明人：刘荣;唐晨;司朋举;衣凡;何梓铭;田帅 -专利权人：河海大学
申请日： 2019-04-16 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： E01D2/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种公路冷弯U形组合梁桥及其施工方法，结构上由若干U形钢板拼接为桥梁主体钢结构；U形钢板上为混凝土浇筑区，混凝土上铺设沥青层，桥头设置门架，桥两侧设置护栏及灯柱。与现有技术相比，本发明U形钢板冷弯成型无需焊接，避免出现焊接质量问题及焊接残余应力；将工厂拼接钢梁节段运至现场，然后浇筑混凝土成桥。钢梁节段代替施工模板，优化施工工艺，提高施工质量并缩短施工周期。冷弯U形组合梁抗弯承载力是同等跨径空心板梁的3倍，并且能够减少混凝土开裂病害，增强桥梁耐久性。
一种公路组合及其施工方法

[实用新型]一种外贴钢板加固的石拱桥-CN201920511440.1有效
发明人：刘荣;唐晨;司朋举;衣凡;何梓铭;田帅 -专利权人：河海大学
申请日： 2019-04-16 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： E01D4/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种外贴钢板加固的石拱桥，包括拱形的桥体，桥体的内拱面铺设有弧形钢板，弧形钢板的弧度与桥体的拱形弧度相同，桥体与弧形钢板之间通过膨胀螺栓相互拉结固定，弧形钢板与桥体的内拱面之间填充有环氧砂浆。与现有技术相比，本实用新型的一种外贴钢板加固的石拱桥，加固性能可靠，经济适用，施工和养护时间短，节约造价，能有效的改善主拱的抗压、抗拉性能。
一种钢板加固石拱桥

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