[发明专利]一种基于牛顿迭代法的抓斗挖泥船精挖控制方法有效
| 申请号： | 202111312214.9 | 申请日： | 2021-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN114150724B | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 张红升;衣凡;庞景墩;潘永军;徐庆;贺海涛;吴易;何彦行;瞿代佳;周昭旭 | 申请（专利权）人： | 中交疏浚技术装备国家工程研究中心有限公司 |
| 主分类号： | E02F5/28 | 分类号： | E02F5/28;E02F3/47;E02F3/58;E02F9/20;G05B13/02 |
| 代理公司： | 上海科律专利代理事务所(特殊普通合伙) 31290 | 代理人： | 叶凤 |
| 地址： | 200092 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明属于疏浚工程技术领域，提出了一种基于牛顿迭代法的抓斗挖泥船精挖控制方法，包括以下步骤：步骤1，安装角度传感器、抓斗升降绞车和抓斗开闭绞车编码器、变排量泵和运算计算机；步骤2，基于抓斗升降绞车和抓斗开闭绞车编码器和臂架角度传感器，计算当前时刻抓斗升降滑轮高度、开闭滑轮高度和斗齿高度；步骤3，基于牛顿迭代法，求解抓斗平挖运动控制方程，计算t+1时刻抓斗升降滑轮和开闭滑轮应该到达的位置；步骤4，基于下一时刻抓斗升降滑轮和开闭滑轮应该到达的位置，计算升降绞车和开闭绞车转速；根据升降绞车和开闭绞车转速控制泵排量，驱动相应绞车达到目标转速。本发明提高了抓斗挖掘精度，节省了疏浚工作的工程量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 牛顿 迭代法 抓斗 挖泥船 控制 方法 | ||
【主权项】：
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