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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种基于单张RGB图像的6dof物体位姿估计方法-CN202310976771.3在审
发明人：尤鸣宇;薛金喆;周洪钧;何斌 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供一种基于单张RGB图像的6dof物体位姿估计方法，属于计算机视觉和计算机图形学技术领域，包括对RGB图像的特征提取、三维点云重建和位姿估计三个步骤。特征提取通过搭建特征提取网络架构实现。三维点云重建是先根据物体具有的各种低层次(几何学、反射率)和高层次(连接性、对称性)的特性，得到物体的中间信息，再进一步生成物体的3D点云模型。位姿估计是使用一个异构网络分别处理RGB数据和点云数据，通过融合网络整合两种数据的特征，从而预测物体的位姿信息。本发明所提出的6dof物体位姿检测方法重点针对数据量小、RGBD数据格式不易获取、无物体3D模型等问题，能够保证目标物体位姿检测的准确性和可泛化性，可以有效应用于现实场景。
一种基于单张 rgb 图像 dof 物体估计方法

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