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[发明专利]一种智能机器人头部结构-CN201710080057.0有效
发明人：张东;蔡德铮;黄梓田;胡洋;唐英杰;卢欢鹏 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-02-15 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能机器人头部结构，包括外壳、眼部结构、耳部结构、麦克风，所述眼部结构包括对称设置的二轴云台、云台座、眼球，所述眼球内设有摄像头，所述眼球前端表面设有变色LED瞳膜，所述摄像头与二轴云台电路连接；所述耳部结构包括对称设置的涡轮风扇、与涡轮风扇连接的双轴电机、环形音箱、LED环形阵列；所述麦克风分别与双轴电机、变色LED瞳膜、LED环形阵列电路连接，用于根据麦克风接收的语音调节双轴电机的转速、LED环形阵列的跳动变化及变色LED瞳膜的亮灭和颜色变化。本发明通过电机带涡轮风扇转动，并根据音乐节奏，实现LED环形阵列和电机随音乐节奏进行变化，同时眼部更加具有真实感和智能化。
一种智能机器人头部结构

[发明专利]一种机械臂辅助上楼梯并跨越复杂地形的机械装置及方法-CN201710450879.3有效
发明人：张东;李健生;张波;赵世杰;刘相乾;蔡德铮 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-06-15 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂辅助上楼梯并跨越复杂地形的机械装置，包括麦克纳姆轮底盘、固定在麦克纳姆轮底盘上的电机、与电机转轴相连的气缸、与气缸伸缩端相连的支撑柱、与支撑柱相连的平板、固定在平板上的小型电机、用于高处台阶的卡位的水平触手和垂直触手；水平触手设置在平板的前端，水平触手向下与平板按照预设的倾斜角度固定设置；垂直触手设置在平板下方，与水平触手垂直设置。本发明可应用于运输领域，便于复杂地形的运输。
一种机械辅助楼梯跨越复杂地形装置方法

[发明专利]一种智能双向控制补给系统的控制装置及方法-CN201710356337.X有效
发明人：张东;蔡德铮;刘有为;罗佩瑶;杨嘉烨;王佳佳 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-05-19 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B65G65/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能双向控制补给系统的控制装置，所述的智能双向控制补给系统包括分流通道，所述分流通道包括一级弹舱、左右延伸的板材通道、两个薄片通道、两个二级弹舱，所述一级弹舱、两个二级弹舱的落料口均设置有舵机驱动的隔板机构；所述板材通道内居中设置有舵机驱动的分流控制结构；所述板材通道两侧分别设置有舵机驱动的限流机构；所述的控制装置分别与隔板机构、分流控制结构和限流机构信号连接，用于根据所接收的外界控制信号控制所述隔板机构、分流控制结构和限流机构的开合。本发明还公开了一种智能双向控制补给系统的控制方法。本发明通过综合传感技术和识别技术，实现补给系统整体协调运作，快速进行分流工作和精确位置掉落。
一种智能双向控制补给系统装置方法

[发明专利]一种智能双通道可控补给装置-CN201710356213.1有效
发明人：张东;蔡德铮;庄庭达;钟凯帆;唐英杰;曾一鸣 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-05-19 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B65G47/74 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能双通道可控补给装置，包括控制装置、支撑结构、固定在所述支撑结构上的分流通道，所述分流通道包括一级弹舱、左右延伸的板材通道、两个薄片通道、两个二级弹舱，所述一级弹舱连通板材通道中部上端，两个二级弹舱分别通过两个薄片通道连通板材通道左右两端；所述一级弹舱、两个二级弹舱的落料口均设置有隔板机构；所述板材通道内居中设置有分流控制结构；所述板材通道两侧分别设置有限流机构；所述分流通道的下方设置有限位结构；所述的控制装置分别与隔板机构、分流控制结构和限流机构信号连接。本发明通过双向通道和多级隔板进行分流，快速对外进行补给，结合机械限位设计，使车能够快速对准落弹口进行补给。
一种智能双通道可控补给装置

[发明专利]一种陆空两栖的四足应急救援侦查机器人-CN201611037532.8有效
发明人：张东;庄庭达;黄梓田;卢欢鹏;蔡德铮;林曦明 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2016-11-23 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种陆空两栖的四足应急救援侦查机器人，包括无人机系统、四足系统和传动系统，所述无人机系统包括机身、机臂、双输出轴电机，旋翼；所述传动系统包括与所述机臂连接的外壳、设置在所述外壳内的蜗轮蜗杆驱动机构，蜗轮蜗杆驱动机构的输入端通过单向联轴器连接所述双输出轴电机的输出轴下端，输出端与四足系统驱动连接；所述四足系统包括四套曲柄连杆机构及设置在各曲柄连杆机构末端的弹性足底。相比现有技术，本发明提供了一种集飞行和行走于一身的陆空两栖应急救援侦查机器人，结构简单、控制容易且兼具稳定性和鲁棒性，能在关键区域降落至地面,在地面各处移动采集现场危险气体和视频数据,提高数据的准确性和有效性。
一种陆空两栖应急救援侦查机器人

[发明专利]一种无人机软管装载单发投放装置-CN201611057299.X有效
发明人：张东;庄庭达;杨金水;蔡德铮;胡竞涛 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2016-11-26 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： B64D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机软管装载单发投放装置，包括投放结构、存储结构和支撑结构，所述的存储结构倾斜固定在支撑结构上，所述投放结构设置在所述存储结构的出口处，用于控制存储结构内的球体从出口处逐一下落。所述的存储结构包括柔性软管；所述的支撑结构包括上板、下板、设置在上板和下板之间的若干立柱、用于固定和支撑所述存储结构的管支撑。所述的投放结构包括导向管(5)、拨碗机构、动力装置。本发明通过舵机带动拨碗的转动，实现球体逐个落下，结合波纹软管的倾斜结构，使得球体有序滑落。
一种无人机软管装载单发投放装置

[发明专利]一种自动顺序排列的发射机构-CN201611046283.9有效
发明人：庄庭达;张东;张帆;蔡德铮;潘敏;高佳玲 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2016-11-22 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： A63B69/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动顺序排列的发射机构，包括球舱和移动式落球口，所述的球舱包括漏斗式框架、倾斜地平行设置在所述框架内的若干蓄球道，每条蓄球道的较高端均设置有红外发射头；所述的移动式落球口设置在所述框架上且位于蓄球道的最低端，包括直线移动机构、沿所述直线移动机构往复移动的滑门总成，所述的滑门总成上还设置有与所述红外发射头相匹配的红外接收头。本发明能够自动的按预定顺序将蓄球道上的网球逐一送出，经济实用、卡球率极低、控制简单可靠、质量轻、体积小、制造成本低。
一种自动顺序排列发射机构

[实用新型]一种智能双向控制补给系统的控制装置-CN201720560422.3有效
发明人：张东;蔡德铮;刘有为;罗佩瑶;杨嘉烨;王佳佳 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-05-19 - 公布日： 2018-01-02 - 主分类号： B65G65/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能双向控制补给系统的控制装置，所述的智能双向控制补给系统包括分流通道，所述分流通道包括一级弹舱、左右延伸的板材通道、两个薄片通道、两个二级弹舱，所述一级弹舱、两个二级弹舱的落料口均设置有舵机驱动的隔板机构；所述板材通道内居中设置有舵机驱动的分流控制结构；所述板材通道两侧分别设置有舵机驱动的限流机构；所述的控制装置分别与隔板机构、分流控制结构和限流机构信号连接，用于根据所接收的外界控制信号控制所述隔板机构、分流控制结构和限流机构的开合。本实用新型通过综合传感技术和识别技术，实现补给系统整体协调运作，快速进行分流工作和精确位置掉落。
一种智能双向控制补给系统装置

[实用新型]一种基于圆锥面分布螺纹的防松螺母-CN201720610585.8有效
发明人：张东;禤俊鹏;杨镇坡;庄梓译;蔡德铮;卢欢鹏 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2018-01-02 - 主分类号： F16B39/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于圆锥面分布螺纹的防松螺母，包括螺母主体，所述螺母主体的螺纹孔为具有一定锥度的锥形通孔，所述螺纹孔内的螺纹沿具有一定锥度的圆锥面分布。本实用新型能在基本不改变使用方式的前提下提供一种具有良好防松效果的防松螺母，螺孔的大小逐渐收缩，螺钉与螺母将由于相互挤压而发生一定程度形变，螺钉与螺母之间接触面上的压力逐渐增大，进而使得螺钉与螺母之间的摩擦力逐渐增大，从而达到较好的防松效果。
一种基于圆锥分布螺纹螺母

[发明专利]一种基于圆锥面分布螺纹的防松螺母-CN201710392932.9在审
发明人：张东;禤俊鹏;杨镇坡;庄梓译;蔡德铮;卢欢鹏 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： F16B39/28 文献下载
摘要：发明公开了一种基于圆锥面分布螺纹的防松螺母，包括螺母主体，所述螺母主体的螺纹孔为具有一定锥度的锥形通孔，所述螺纹孔内的螺纹沿具有一定锥度的圆锥面分布。本发明能在基本不改变使用方式的前提下提供一种具有良好防松效果的防松螺母，螺孔的大小逐渐收缩，螺钉与螺母将由于相互挤压而发生一定程度形变，螺钉与螺母之间接触面上的压力逐渐增大，进而使得螺钉与螺母之间的摩擦力逐渐增大，从而达到较好的防松效果。
一种基于圆锥分布螺纹螺母

[发明专利]一种基于双目视觉模块的身高测量系统及方法-CN201710550123.6在审
发明人：张东;郑增光;赖松锐;关杰鸿;蔡德铮;唐英杰 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-07-07 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： A61B5/107 文献下载
摘要：本发明公开的一种基于双目视觉模块的身高测量系统，包括双目视觉模块和双目测量系统；双目测量系统包括人体信息提取模块、人体外形三维重建模块和人体身高计算模块；双目视觉模块获取待测量的人体的左边图像、右边图像并将其传输至人体信息提取模块，人体信息提取模块对人体的左边图像、右边图像分别进行预处理后得到人体边缘几何信息；人体外形三维重建模块通过匹配左边、右边的人体边缘几何信息而得到的人体边缘在三维空间的位置；人体身高计算模块根据人体边缘在三维空间的位置得到人体最高点和最低点，计算人体最高点和最低点的竖直距离即得到人体身高。本发明的系统及方法，其实时性好，效率比较高，并且可以同时进行多人的身高测量。
一种基于双目视觉模块身高测量系统方法

[实用新型]一种旋转升降式焊接台-CN201720076703.1有效
发明人：张东;胡世宇;王浩楠;杨泽霖;蔡德铮 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-01-22 - 公布日： 2017-10-24 - 主分类号： B23K3/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种旋转升降式焊接台，包括底座、设置在所述底座上的旋转式升降机构，所述旋转式升降机构的旋转顶面沿周向均匀设置有若干高度相同的可伸缩机械支架，各伸缩机械支架的伸缩端均设置有活动夹。所述的旋转式升降机构包括设置在上述底座上的升降机构、转动地设置在所述升降机构顶部的旋转台，所述旋转台下方设置有用于当旋转台转动至目标位置后对其进行锁定的卡位装置，以实现根据焊接加工的需要对旋转台的位置的准确锁定。本实用新型工作稳定性高，便于使用者的操作，提高焊接工作的效率，坚固耐用，极大地提高了焊接质量，同时结构简单、成本低易实现，在精密元器件的焊接应用上有优异的市场前景。
一种旋转升降焊接

[实用新型]一种自动顺序排列的发射机构-CN201621267466.9有效
发明人：庄庭达;张东;张帆;蔡德铮;潘敏;高佳玲 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2016-11-22 - 公布日： 2017-10-17 - 主分类号： A63B69/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动顺序排列的发射机构，包括球舱和移动式落球口，所述的球舱包括漏斗式框架、倾斜地平行设置在所述框架内的若干蓄球道，每条蓄球道的较高端均设置有红外发射头；所述的移动式落球口设置在所述框架上且位于蓄球道的最低端，包括直线移动机构、沿所述直线移动机构往复移动的滑门总成，所述的滑门总成上还设置有与所述红外发射头相匹配的红外接收头。本实用新型能够自动的按预定顺序将蓄球道上的网球逐一送出，经济实用、卡球率极低、控制简单可靠、质量轻、体积小、制造成本低。
一种自动顺序排列发射机构

[实用新型]一种快速拆装的板拼接方式结构-CN201720128839.2有效
发明人：张东;蔡德铮;庄庭达;杨金水;涂思强;黄宇坤 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-02-14 - 公布日： 2017-10-17 - 主分类号： F16B5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种快速拆装的板拼接方式结构，包括槽口板、凸起板和螺钉，所述槽口板上设置有若干槽口，所述凸起板边缘设置有若干与所述槽口过盈配合的凸起小板，所述凸起小板上设置有至少一个用于插入所述螺钉的螺钉孔。所述螺钉孔的圆心离槽口板的距离小于螺钉头部的半径。本实用新型通过槽口板和凸起板自身的结构拼接，再用螺钉进行固定，实现两板之间不需要螺母，通过过盈配合将两块板拼接，拆装快速方便，结合螺钉孔离槽口板的距离略小于螺帽的半径结构，使得螺钉与板过盈配合。
一种快速拆装拼接方式结构

[实用新型]一种可旋转的并联式运动机构-CN201720128832.0有效
发明人：张东;徐海辰;许婷;吴伟锋;范启伟;蔡德铮 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-02-14 - 公布日： 2017-10-17 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可旋转的并联式运动机构，包括并联运动机构、连接于并联运动机构输出端的旋转运动机构，所述并联运动机构包括基座、至少三个直线电机、中心设有圆孔的主动平台，所述直线电机绕基座中心均布，所述直线电机的缸体通过铰链与基座相连接，所述直线电机的杆部通过万向节与所述主动平台相连接；所述旋转运动机构由上至下依次包括连接平台、电机固定机构、电动机，所述电动机通过电机固定机构固连在主动平台下方，连接平台转动设置在所述主动平台上方且通过联轴器与所述电动机的输出轴相连接。本实用新型同时实现了三维浮动和周转运动，可实现很多运动自由度，体积小、结构紧凑、传动稳定，可用于机器人关节等灵活度极高的连接。
一种旋转并联运动机构

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