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[发明专利]基准站位置变动的检测方法、设备及可读存储介质-CN202310992635.3有效
发明人：张陶晶;蒋代红;付雷;王文;茹毅超 -专利权人：科沃斯家用机器人有限公司
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01S19/41 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种基准站位置变动的检测方法、设备及可读存储介质，当自移动设备从非工作状态切换为工作状态时行进一段距离，行进过程中，获取视觉图像和RTK定位，并根据视觉图像和RTK定位对自移动设备进行重定位。当重定位成功时，确定基准站未被移动。采用该种方案，自移动设备通过结合视觉图像和自移动设备的运动特性，来判断基准站是否被移动，无需安装额外的传感器，避免基准站被移动后导致自移动设备定位异常，实现提高自移动设备定位准确性的目的。
基准站位变动检测方法设备可读存储介质

[发明专利]基站、自移动系统及自移动设备的控制方法-CN202111485856.9有效
发明人：黄亚丁;于坤;蒋代红;李锟 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种基站、自移动系统及自移动设备的控制方法，该基站包括：基座，包括间隔设置的第一充电腔体和第二充电腔体，第一充电腔体和第二充电腔体之间形成容置空间，容置空间用于供自移动设备的电池腔体插入，以使第一充电腔体、电池腔体和第二充电腔体依次并列排布；滑动件，可移动地设置于基座，滑动件用于带动第一充电腔体和第二充电腔体中任一者内的满充电池朝向电池腔体移动，以替换电池腔体中的待充电池，并将替换后的待充电池移动至第一充电腔体和第二充电腔体中的另一者内。该基站可以减少自移动设备的充电时间，提高自移动设备的工作效率。
基站移动系统设备控制方法

[发明专利]一种多楼层的地图拼接方法、系统及自移动机器人-CN202010553948.5有效
发明人： 蒋代红;黄亚丁 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2020-06-17 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多楼层的地图拼接方法、系统及自移动机器人，其中，所述方法包括：识别各层清扫区域中的标识物，并记录所述标识物的属性；根据记录的所述标识物的属性，对各层清扫区域中的标识物进行匹配；根据标识物的匹配结果，对各层清扫区域的地图进行拼接。本申请提供的技术方案，能够提高地图拼接的准确度。
一种楼层地图拼接方法系统移动机器人

[发明专利]自移动设备的控制方法、自移动设备及存储介质-CN202111658963.7在审
发明人： 蒋代红 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种自移动设备的控制方法、自移动设备及存储介质，在本申请实施例中，对环境图像进行轮廓提取，并对提取到的待检测轮廓的内部区域进行倒影检测，进而自动、准确、快速地基于视觉技术识别水面区域。进一步的，基于包含倒影的待检测轮廓在地理场景下的实际位置信息，控制自移动设备避开在行进过程中避开地理场景下的水面区域，减少了自移动设备涉水损坏的概率。进一步地，无需布置物理边界即可帮助自移动设备识别水面区域的方式，该方式无需耗费时间和精力，成本较低。
移动设备控制方法存储介质

[发明专利]自移动设备及其控制方法-CN202111493987.1在审
发明人：付雷;于坤;蒋代红;张亮;黄亚丁 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开涉及自移动设备及其控制方法，该设备的第二检测模块与第一检测模块相间隔地设置在外壳上，且分别用于对引导线进行检测以生成第一检测信号和第二检测信号；在第一检测模块和第二检测模块分别位于引导线的两侧时，控制模块根据第一检测信号和第二检测信号控制行走模块带动外壳行走，以使第一检测模块与引导线的第一距离和第二检测模块与引导线的第二距离的比值维持于预设值，预设值不等于1。如此，一方面使得自移动设备精确的沿着引导线前进，避免自移动设备与引导线之间产生忽大忽小的偏差；另一方面使得自移动设备不超过引导线半个机身，进而避免自移动设备碰伤引导线外的动物或者人身，因此能满足自移动设备的操作安全规范要求。
移动设备及其控制方法

[发明专利]智能割草机控制方法、装置、智能割草机及存储介质-CN202111272272.3在审
发明人：宋庆祥;蒋代红;朱永康;于坤;张亮;张海容 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种智能割草机控制方法、装置、智能割草机及存储介质，所述方法包括：控制智能割草机在指定的工作区域内巡逻；确定所述工作区域内草坪的平均生长高度；获取所述工作区域内草坪的预设维护高度，将所述预设维护高度与所述平均生长高度进行比较；根据比较结果，控制所述智能割草机在所述工作区域内遍历工作。避免人为设定智能割草机的工作时间，草坪可以及时割草，提高用户体验，且避免智能割草机的无效工作，降低了能源的浪费、智能割草机的磨损与老化速度。
智能割草机控制方法装置存储介质

[发明专利]路径规划方法、机器人及存储介质-CN202110977291.X在审
发明人：黄亚丁;周亚婷;蒋代红;张亮 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种路径规划方法、机器人及存储介质。在本申请的一些实施例中，获取工作区域地图的轮廓边界；若在所述轮廓边界中包含有不规则轮廓线，则基于所述不规则轮廓线在所述工作区域地图中的方位关系，规划行进路径。基于上述方案，自移动机器人在具有目标拐点的工作区域地图中进行行进路径规划，在实现对目标拐点对应区域的精准作业的前提下，能够使得行进路径的规划的更加合理，有效提升自移动机器人的工作效率。
路径规划方法机器人存储介质

[发明专利]作业空间定位、空间地图生成方法、设备及机器人-CN202110691458.6在审
发明人：黄亚丁;周亚婷;张建越;蒋代红;王文;张陶晶 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供作业空间定位、空间地图生成方法、设备及机器人。在本申请的一些实施例中，获取作业空间中任一子空间的空间图像；识别空间图像中任一子空间的顶部区域的顶部面积和子空间轮廓特征；在作业空间中确定与顶部面积相近的至少一个预设子空间作为候选子空间；根据子空间轮廓特征与候选子空间的预设轮廓特征的匹配结果，确定任一子空间在作业空间中的空间位置。通过上述方案，在当前作业空间中进行空间位置定位时，可以基于采集到的空间图像中的顶部面积、子空间轮廓特征的识别处理，从而判断出当前所在子空间在作业空间中对应的空间位置，能够提升空间定位准确效果，能够有效缓解光线等环境因素改变对空间定位结果所产生的不利影响。
作业空间定位地图生成方法设备机器人

[发明专利]印刷电路板和QSFP-DD高速线缆组件-CN202111429710.2有效
发明人： 蒋代红;张雪亮;卢玉华;沈诗明 -专利权人：鹏元晟高科技股份有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： H05K1/11 文献下载
摘要：本发明公开一种印刷电路板，适用于连接QSFP‑DD高速线缆，包括电路板本体、设于电路板本体的上层表面的上层焊盘及设于电路板本体的下层表面的下层焊盘，上层焊盘包括依次分布的第一排上层焊盘、第二排上层焊盘和第三排上层焊盘，分别对应包括两组、三组和四组对接焊盘，第一排上层焊盘、第二排上层焊盘和第三排上层焊盘之间交错分布，且第三排上层焊盘的四组对接焊盘靠近上层表面的后边或与上层表面的后边邻接；下层焊盘包括依次分布的第一排下层焊盘和第二排下层焊盘，分别对应包括三组、四组对接焊盘，且第一排下层焊盘和第二排下层焊盘之间交错分布。
印刷电路板 qsfp dd 高速线缆组件

[发明专利]打滑判断的方法、设备及存储介质-CN201811132778.2有效
发明人：朱永康;于坤;蒋代红;汤进举 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2018-09-27 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种打滑判断的方法、设备及存储介质。在本申请实施例中，获取机器人动作过程中的多张环境图像；结合多张环境图像，确定机器人的动作状态；若机器人的动作状态为打滑状态，机器人执行脱困动作。本申请实施例先获取机器人过程中的多张环境图像，并根据获取的多张环境图像来确定机器人的动作状态，当检测到机器人的动作状态为打滑状态时，机器人执行脱困动作，恢复正常运行，采用本申请的打滑判断的方法，可以快速确定机器人的打滑动作并执行脱困动作，提供机器人的工作效率。
打滑判断方法设备存储介质

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