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[发明专利]一种矿用换杆机械臂及液压控制方法-CN202211569937.1在审
发明人：闫海峰;姚永成;王忠宾;梁斌;顾进恒;戴剑博;司垒;周震;董红帅;龚子耀;刘立奇 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： E21B19/14 文献下载
摘要：一种矿用换杆机械臂及液压控制方法，系统：大臂两端分别与底座和小臂之间转动连接，底座连接在回转支承上，并由液压马达驱动旋转，大臂与底座之间、大臂与小臂之间各连接有一个液压缸；手腕俯仰液压马达一连接在小臂的端部，并驱动安装有手腕横摆液压马达二的第二马达安装座转动，手腕横摆液压马达二驱动安装有手腕旋转液压马达的第三马达安装座转动，手腕旋转液压马达驱动手爪关节总成转动；方法：控制手爪打开，控制机械臂动作到抓取位置；抓取钻杆；控制机械臂到达上杆位置；松开钻杆；机械臂复位；控制机械臂动作到取杆位置；抓取钻杆；控制机械臂到达放杆位置；松开钻杆；机械臂复位。该系统及方法自动化程度高，能提高井下换杆作业的效率。
一种矿用换杆机械液压控制方法

[发明专利]一种基于CNN-LSTM神经网络的采运装备速度协同控制方法-CN202211239379.2在审
发明人：闫海峰;周震;王忠宾;谭超;司垒;魏东;龚子耀;董红帅;刘力奇;姚永成 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于CNN‑LSTM神经网络的采运装备速度协同控制方法，将采煤机、刮板机原始数据划分为训练集、验证集和测试集；将训练集输入CNN‑LSTM神经网络模型中，当未达到最大训练轮数时，建立同时刻状态下采煤机、刮板机的预测模型的总损失函数以及其之间协同关系的总损失函数，并进行参数更新，重新输入LSTM层再次进行训练，输出预测模型结果，使其直到达到最大训练轮数；测试集输入训练好的预测模型中，输出采煤机速度预测、刮板机预测速度，计算CNN‑LSTM预测模型的评价指标。本发明实现对采煤机、刮板机速度的协同控制，提高其之间的协同工作效率、以及控制精度，更好地适应综采工作面的环境和设备变化。
一种基于 cnn lstm 神经网络采运装备速度协同控制方法

[发明专利]一种钻孔机器人用钻进围岩加载装置及液压控制方法-CN202210176209.8在审
发明人：顾进恒;沈琮;梁斌;董红帅;王忠宾;张修峰;谭超;戴剑博 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种钻孔机器人用钻进围岩加载装置及液压控制方法，其中钻孔机器人用钻进围岩加载装置，包括煤样料槽机构、推移机构、液压加载机构、支撑机构，能够使钻进围岩处于受压状态，且能够实现动载加压和瞬时加压，能够在进行钻进试验时，实现对钻进围岩实现恒定加压、动载加压以及瞬时加压三种受压状态，进而完成能够反应煤矿地质褶皱、构造应力复杂等围压工况的钻进试验。
一种钻孔机器人钻进围岩加载装置液压控制方法

[发明专利]数据传输方法及装置-CN201811553219.9有效
发明人： 董红帅;沙翔宇;曹迪 -专利权人：北京创鑫旅程网络技术有限公司
申请日： 2018-12-19 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本公开实施例涉及通信技术领域，提供一种数据传输方法及装置，其中，方法包括：接收身份标识步骤，接收客户端发送的客户端的身份标识；确定Docker容器步骤，基于所述客户端的身份标识、以及所述客户端的身份标识与Docker容器之间具有的预设对应关系，确定与所述客户端的身份标识对应的Docker容器；连接步骤，与所述Docker容器内的容器代理建立通信连接，所述容器代理用于根据所述客户端发送的数据处理请求在所述Docker容器内进行数据处理；接收数据处理请求步骤，接收所述客户端发送的所述数据处理请求；转发数据处理请求步骤，将所述数据处理请求转发至所述Docker容器内的容器代理。提高了数据传输的效率以及安全性。
数据传输方法装置