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- [发明专利]一种适用于近地面蔬菜茎部旋转切割采摘机构-CN202310828786.5在审
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倪淯耒;王志恒;荀一
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浙江工业大学
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2023-07-07
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2023-10-24
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A01D45/00
- 本发明公开一种适用于近地面蔬菜茎部旋转切割采摘机构，包括套筒，所述套筒的底部设置有开口，套筒顶部设置有驱动组件，所述开口的边缘设置有切割刀组，切割刀组包括刀片和刀片架，所述刀片架通过连杆与所述驱动组件传动连接，通过所述驱动组件驱动，使设置在刀片架中的刀片从刀槽中伸出或退回，刀片伸出直至末端时，刀片完成切割并遮蔽所述开口，将果实储存在所述套筒的内腔中。通过设置在套筒顶部的驱动电机作为动力输出机构，并通过主动旋转盘、被动旋转盘、连杆以及上刀片架作为联动结构，通过单电机驱动，就可以实现套筒底部的切割组件对蔬菜茎部进行切割，切割后刀片覆盖套筒的底部开口，作为支撑板，将采摘后的果实收纳在套筒内腔中。
- 一种适用于地面蔬菜旋转切割采摘机构
- [发明专利]一种购物车路径的优化方法及系统-CN202310513384.6在审
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杨庆华;戴楚迪;荀一
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浙江工业大学
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2023-05-06
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2023-08-01
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G05D1/02
- 本发明提供一种购物车路径的优化方法及系统，方法包括：获取购物车活动范围内的所有物品对应的坐标信息，基于所有物品对应的坐标信息生成购物车活动范围的障碍物栅格图；在障碍物栅格图中从预设起始点方向和预设目标点方向同时执行启发式搜索，直至搜索到一条从预设起始点通往预设目标点的全局路径；在全局路径中插入多个控制点以得到多个路径点，并判断购物车在各个路径点处的位姿状态是否处于预设安全范围内，若是，则输出对应的路径至购物车主控模块。本方法及系统通过UWB准确测量出目标的位置坐标，通过双向启发式搜索路径减少了冗余节点数，有效减少了搜索时长，从购物车的运动学约束以及障碍物约束方面对路径进行评价以对路径优化。
- 一种购物路径优化方法系统
- [发明专利]一种下肢骨骼高能损伤复位导航方法-CN202310379669.5在审
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杨庆华;张新星;毛芸生;荀一
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浙江工业大学
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2023-04-11
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2023-07-04
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A61B34/10
- 本发明公开了一种下肢骨骼高能损伤复位导航方法，该方法包括建立机器人和肌肉骨骼系统的动态生物力学模型并进行复位导航仿真，分析骨折碎片与机器人之间的运动和力的关系，进行骨骼复位导航路径规划并记录作为最优路径选择依据和模型优化设计参考，结合医学影像和解剖组织学数据进行仿真，构造最优路径规划成本函数，确定搜索复位导航路径的参数和空间位置转换矩阵，得出最优路径算法的目标并固定。本发明首次将重要软组织规避作为复位路径规划固定的重要考虑因素，综合考虑复位动作模式、纵向牵引肌肉合力、关节位置等多元信息融合决策的规划路径优选，解决以往并联机器人复位导航过程中灵活性不足和容易造成二次损伤的问题。
- 一种下肢骨骼高能损伤复位导航方法
- [发明专利]一种防盗印章装置-CN201911417444.4有效
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杨庆华;金梦霞;叶真孜;荀一
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浙江工业大学
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2019-12-31
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2023-05-30
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B41K1/02
- 本发明公开了一种防盗印章装置，包括盖章装置、PC机、指纹识别仪和高拍仪；单片机模块、指纹识别仪和高拍仪均与PC机通过数据线连接；指纹识别仪识别操作者的指纹并将信号发送给PC机，高拍仪对已盖章文件进行扫描并将扫描的图像传输到PC机；盖章装置包括外部壳体、机架、印章推动模块、电磁卡位模块、印章组件、电源和单片机模块，印章推动模块包括直推杆、U型推杆、导向底座和弹簧；本发明采用限位开关，每次用U型推杆推动印章组件进行盖章，当印章进行盖章时，U型推杆会触动限位开关，进行计数，进行印章盖章次数进行管理；本发明采用高拍仪来对已盖章文件进行扫描，通过PC进行文件处理以及管理。
- 一种防盗印章装置
- [发明专利]一种西瓜及其瓜藤识别检测方法-CN202211476092.1在审
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杨庆华;曾翰喜;王志杰;荀一;王志恒;都明宇
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浙江工业大学
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2022-11-23
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2023-02-24
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G06V10/764
- 一种西瓜及其瓜藤识别检测方法，包括以下步骤：步骤一：采集西瓜图像；步骤二：制作西瓜数据集，第一种是用于训练YOLOv5算法的数据集，需要不同角度和距离的图像；第二种是用于训练U‑Net算法的数据集，需要包含西瓜果柄的西瓜近景图像；步骤三：构建两个算法模型；步骤四：用第一种数据集训练YOLOv5网络模型，第二种数据集训练U‑Net网络模型；步骤五：将西瓜图片作为YOLOv5模型的输入，得到西瓜位置和果柄位置，以果柄位置为中心，划分出ROI区域，作为U‑Net模型的输入，实现瓜藤轮廓的分割，得到西瓜位置、西瓜大小、瓜藤切割点和瓜藤的轮廓信息。本发明提高了语义分割的精度，大幅提升算法模型的效率。
- 一种西瓜及其瓜藤识别检测方法
- [实用新型]一种西蓝花收割装置的切割刀盘-CN202220231827.3有效
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耿本松;倪淯耒;林青;黄旭婷;杨庆华;荀一
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浙江工业大学
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2022-01-28
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2022-08-19
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A01D46/00
- 本实用新型公开一种西蓝花收割装置的切割刀盘，包括上转盘、下转盘和刀片，所述刀片限位在所述上转盘和下转盘之间，所述下转盘的边缘设置有向上延伸的侧板，所述上转盘可转动设置在所述侧板上，上转盘设置有垂直向圆心的竖直导槽，下转盘设置有圆弧导槽，圆弧导槽设置在竖直导槽下方，导槽间形成重合部分，所述刀片上设置有配合限位柱，上转盘与下转盘之间发生旋转，通过圆弧导槽改变与竖直导槽的重合部分位置，与限位柱配合实现刀片沿着竖直导槽前后移动。利用相对转动的两个转盘，使用简单的结构实现对西蓝花的根部切割，并能在暂存杯暂时收纳西蓝花，能够在流程上基本代替人工切割采摘，达到提高采摘效率的目标。
- 一种西蓝花收割装置切割
- [发明专利]西兰花自动采摘收集装置-CN202210411704.2在审
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黄旭婷;倪淯耒;耿本松;林青;杨庆华;荀一;王志恒;都明宇
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浙江工业大学
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2022-04-19
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2022-08-16
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A01D45/26
- 本发明公开西兰花自动采摘收集装置，包括刀盘组件以及收集组件，收集组件设置在刀盘组件的侧边，刀盘组件包括第一刀盘和第二刀盘，第一刀盘与第二刀盘通过滑杆连接，第一刀盘固定安装在滑杆的顶端，第二刀盘套接在滑杆上，第二刀盘的侧边设置有驱动组件，驱动第二刀盘沿着滑轨往复移动，第一刀盘内侧设置有钢丝槽，第二刀盘朝向第一刀盘的一侧设置有钢丝，钢丝移动时插接在钢丝槽中。启动电机使丝杆转动，将动力传输到第二刀具，第二刀具移动，当第二刀具上的钢丝触碰到西兰花的梗的时候就会将西兰花切断，在通过驱动机构驱动，输出端的滑块移动将西兰花推到传送带上，传送带将西兰花投放到收集箱中，完成西兰花的收集，免于人工采收，效率较高。
- 兰花自动采摘收集装置
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