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[发明专利]一种低光照场景下车道线检测增强方法、装置及终端设备-CN202111008183.8有效
发明人：张荣辉;苟万婷 -专利权人：中山大学
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种低光照场景下车道线检测增强方法、装置及终端设备，该方法对原始图像和经过增强后的图像沿着通道数的维度进行拼接获得六通道图像，并将六通道图像输入车道检测网络中。该方法帮助车道检测线提取更多有效的车道特征，提高了低光照场景下的数据识别精度，且没有产生额外的数据标注工作量及网络推理开销。
一种光照场景车道检测增强方法装置终端设备

[发明专利]一种基于车路协同技术的车辆避碰系统及方法-CN202110626952.4有效
发明人：张荣辉;苟万婷 -专利权人：中山大学
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于车路协同技术的车辆避碰系统及方法，系统包括有车辆模型建立模块、多车辆耦合交互模型建立模块、轮胎路面摩擦力估算模型建立模块、多车安全交互系统、车辆上层控制器、车辆底层执行控制器。本发明通过车路协同、模型估算及交互优化控制，保证多车安全行驶，可提高智能交通及复杂的驾驶条件下多车纵向避撞能力，增加道路上的交通吞吐量，从而增加单位里程道路容纳的车辆数量。
一种基于协同技术车辆系统方法

[发明专利]一种基于ACP理论的智能网联车平行驾驶控制方法-CN202011219186.1有效
发明人：张荣辉;苟万婷 -专利权人：中山大学
申请日： 2020-11-04 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明涉及平行驾驶的技术领域，更具体地，涉及一种基于ACP理论的智能网联车平行驾驶控制方法，包括：S10.基于ACP理论建立平行系统，采集实际空间中智能交通信息，并上传至平行系统；S20.平行系统利用智能交通信息优化计算交通流并建立趋于等价实际空间的虚拟空间；S30.在虚拟空间中对智能交通信息进行优化分析，并对交通流及行驶车辆进行优化：若有更优结果验证通过，则转步骤S40；若没有更优结果，则保持目前交通流车辆驾驶指令不变；S40.按照新验证通过的虚拟车辆信息控制实际空间内各车辆执行控制命令。本发明采用虚拟交通控制和实车驾驶控制结合，虚实结合实现车辆的智能化和网联化控制及其自主驾驶，优化交通流和降低交通事故风险。
一种基于 acp 理论智能网联车平行驾驶控制方法