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[发明专利]一种物流机器人横偏控制方法及物流机器人-CN201710398530.X有效
发明人： 苏庆华;姚杰;李园园;董婷婷;李俊韬 -专利权人：北京物资学院
申请日： 2017-05-31 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种物流机器人横偏控制方法及物流机器人，所述方法包括：在磁引导起始点进行物流机器人位置初始化；当物流机器人工作时，利用磁尺传感器判断物流机器人是否到达地标点；若判定物流机器人到达地标点，所述磁尺传感器经过磁钉时，通过所述磁尺传感器中多感应点感应当前磁钉处的磁场强度，输出当前磁钉处距离物流机器人中心处的横偏距离，根据当前磁钉处横偏距离和上一颗磁钉处的横偏距离，结合已知的磁钉位置和磁钉间距离，运算出当前物流机器人的航向角；根据当前物流机器人的航向角和速度，通过比例‑积分‑导数PID控制调节物流机器人的左右轮转速，从而控制物流机器人横偏。上述技术方案提高了物流机器人磁导引的精度。
一种物流机器人控制方法

[发明专利]真菌类细胞壁组成物的纯化方法-CN202210241751.7在审
发明人： 苏庆华 -专利权人：鸿盛投资股份有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： C08B37/00 文献下载
摘要：本发明提供一种真菌类细胞壁组成物的纯化方法，其包括下列步骤：(1)取一真菌类的子实体经过萃取流程得到萃取液后的残渣，其中，该萃取液含有萜类、固醇、或多醣、或其组合，该残渣含有该子实体的细胞壁；(2)将该残渣放入一过碳酸盐水溶液中形成一混合液，并于一第一温度中反应，以将该残渣进行脱色，其中，该过碳酸盐水溶液的浓度为5~20%(w/v)，该第一温度介于15~40℃；(3)脱色完毕后，将该混合液的温度升高至一第二温度，并于该第二温度中反应，以消化分解该残渣，其中，该第二温度介于80~100℃；以及(4)将处理完毕的该混合液进行过滤，以得到一纯化产物。
菌类细胞壁组成纯化方法

[发明专利]一种微服务认证系统和方法-CN202310423772.5在审
发明人：蔡本祥;苏庆华;李如源;龙剑 -专利权人：广西博联信息通信技术有限责任公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明属于软件技术领域，尤其涉及一种微服务认证系统和方法，系统包括第一模块，用于实现认证微服务；第二模块，用于实现服务注册微服务；第三模块，用于实现反向代理配置微服务；第四模块，用于实现RBAC控制注册微服务；所述第一模块、所述第二模块、所述第三模块和所述第四模块相互独立。通过第一模块实现认证微服务，能确保微服务的接入的安全性；通过第二模块实现服务注册微服务，能够正式认证微服务以便于后续的交互；通过第三模块实现反向代理配置微服务，能够建立相互的连接关系；通过第四模块实现RBAC控制注册微服务，能够明确访问权限，提高整体的安全性。
一种微服认证系统方法

[发明专利]智能物流拣选存储系统及方法-CN201710692769.8有效
发明人：李俊韬;袁瑞萍;薛菲;苏庆华 -专利权人：北京物资学院
申请日： 2017-08-14 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明涉及智能物流技术领域，具体涉及智能物流拣选存储系统及方法，包括用于存储各种货物的立体仓库、为立体仓库补货和出货的拣选车，以及将拣选车出货时装载的货物传送至分拣口的地面运输单元；所述立体仓库在高度方向上设置有多层可供拣选车自主行走的平台，每层平台上都存放有各种货物；在所述多层平台的边缘设置有供拣选车升降的过渡装置；所述拣选车通过过渡装置进入任一层平台为立体仓库补货和出货。本发明不但能够大容量的存储货物并且还能够使拣选车不在固定的轨道运行，从而能够有效的提供智能物流中货物拣选和存储的效率。
智能物流拣选存储系统方法

[实用新型]一种矿用掘进机移动式风动专用起吊装置-CN202222470299.X有效
发明人：殷宪波;朱伟;周中平;杨振兴;张子强;苏庆华;丁宁;张志民;张中涛;李光耀;郑世海;刘小虎;王行;杜福敏;田野;孟德明;李润东 -专利权人：枣庄矿业（集团）有限责任公司蒋庄煤矿
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B66C19/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种矿用掘进机移动式风动专用起吊装置，包括行走驱动模块、轨道轮、支撑柱、导向槽、起降气缸、支撑板、限位块、工型梁、起吊结构，两个所属行走驱动模块底部设置轨道轮，所述支撑柱分别设置于行走驱动模块顶端前后两部，所述导向槽分别开于支撑柱内侧，两个所述起降气缸设置于行走驱动模块顶端中部，所述支撑板前后两部分别固定于起降气缸顶端，两个所述限位块分别固定于支撑板底端前后两部，且限位块外部通过导向槽对应于支撑柱内部，所述工型梁底部左右两部分别固定于两个支撑板顶端中部，所述起吊结构安装于工型梁。本实用新型解决了掘进机组装于拆卸时工作强度大，顶板破碎区域施工难道相对较大，不利于安全生产的问题。
一种掘进机移动式风动专用起吊装置

[实用新型]一种煤矿用电缆单轨吊远程遥控拖移装置-CN202222491183.4有效
发明人：殷宪波;苏庆华;张子强;丁宁;李光耀;苏士清;刘青;杨淼;母朝奎;李杰;龙海峰 -专利权人：枣庄矿业（集团）有限责任公司蒋庄煤矿
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： E21F13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种煤矿用电缆单轨吊远程遥控拖移装置，包括吊轨、吊装架、滚轮槽、后组涨紧装置、前组涨紧动装置、推移液压缸、滚轮组、连接板、吊链、电缆吊接套，所述吊轨顶部通过吊装架与隧道顶部安装，所述吊轨前后侧分贝开有滚轮槽，所述吊轨上安装有后组涨紧装置和前组涨紧动装置，所述后组涨紧装置和前组涨紧动装置结构相同，所述后组涨紧装置和前组涨紧动装置之间连接有推移液压缸，所述前组涨紧动装置右侧通过连接板固定有滚轮组，所述滚轮组沿滚轮槽内移动。本实用新型采煤工作面轨运两巷电缆的快速拖移，降低安全隐患，减少作业人员，煤矿采煤工作面智能化操作的无缝化衔接。
一种煤矿用电单轨远程遥控装置

[实用新型]一种畜牧业牧草粉碎装置-CN202220294447.4有效
发明人： 苏庆华;庞承义;侯敬民 -专利权人： 苏庆华
申请日： 2022-02-10 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： A01F29/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种畜牧业牧草粉碎装置，包括机壳，所述第二电机的外壁通过支架与机壳相固接，所述第二电机的输出端固接有第一连杆，所述第一连杆的一端通过转轴与第二连杆转动连接，所述第二连杆的一端通过滑槽与第三连杆滑动连接，所述第三连杆的外壁通过转轴与机壳转动连接，所述第三连杆的一端通过滑槽与第四连杆滑动连接。该畜牧业牧草粉碎装置，通过第二电机、第一连杆、第三连杆、第四连杆和挡板之间的配合，第二电机带动第一连杆转动，第一连杆带动第二连杆转动，第二连杆带动第三连杆往复转动，第三连杆带动第四连杆往复转动，第四连杆使挡板左右移动，解决了牧草粉碎装置对于牧草的粉碎大小不一，导致粉粹的不够精细的问题。
一种畜牧业牧草粉碎装置

[实用新型]一种畜牧用可自动控温的微生物饲料发酵设备-CN202220498463.5有效
发明人： 苏庆华;庞承义;侯敬民 -专利权人： 苏庆华
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： C12M1/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种畜牧用可自动控温的微生物饲料发酵设备，包括支腿和底板，左右所述支腿的下方焊接有底板，所述支腿的外壁安装有控温装置。该畜牧用可自动控温的微生物饲料发酵设备，通过第一支板、箱体、第一竖板、控温器和加热板等结构之间的相互配合，可以通过电线将加热板与控温器进行电连接，这样通过控温器便可以对加热板的温度进行控制，从而使加热板对箱体内的微生物饲料进行加热发酵，通过第二支板、凹形板、压板、盖体和密封垫等结构之间的相互配哦和，当盖体和密封垫安装在箱体上方后，压板配合箱体可以将盖体抵紧固定，从而便提高了此装置的密封性。
一种畜牧自动微生物饲料发酵设备

[实用新型]一种煤矿用过断层柔性防护装置-CN202122765230.5有效
发明人：殷宪波;苏庆华;张子强;丁宁;王行;李永贵;曹恒;苏士清;洪浩;付清松 -专利权人：枣庄矿业（集团）有限责任公司蒋庄煤矿
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： E21F17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种煤矿用过断层柔性防护装置，包括钢丝网、金属边框、钢丝绳、横杆、链条、弹簧、连接片、安装孔，所述钢丝网外侧一周安装有金属边框，所述钢丝网上等距安装有两条钢丝绳，所述金属边框顶部和底部均安装有横杆，所述金属边框左右两侧均安装有链条，所述横杆和链条之间固定连接，所述横杆和链条与金属边框之间均等距通过弹簧连接，所述链条顶部和底部均安装有连接片，所述连接片内均开设有安装孔。本实用新型结构件简单设计合理杜绝爆破期间对工作面其它设备的损坏，形成一道有效的防护墙，有效的阻挡爆破期间产生的冲击波、飞矸等，减轻了设备维修维护力度。
一种煤矿断层柔性防护装置

[发明专利]抗感染疾病的抗体-CN201680020951.2有效
发明人：吕思洁;杨沂渊;李雨青;苏庆华;刘柯俊;罗秀容;杨昀良 -专利权人：台北医学大学
申请日： 2016-04-01 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： C07K14/40 文献下载
摘要：本发明提供抗CaENO1抗体及人类化抗体，作为对念珠菌属(优选为白色念珠菌、热带念珠菌)、耐氟康唑(fluconazole)念珠菌属、链球菌或葡萄球菌引起的感染的有效诊断剂或治疗性治疗。
感染疾病抗体

[发明专利]一种仓库半结构化环境动态特征点祛除方法及装置-CN202110756108.3在审
发明人： 苏庆华;傅景超;李俊韬;张娣娣;陈雨;吴昊 -专利权人：北京物资学院
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G06K9/34 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种仓库半结构化环境动态特征点祛除方法及装置，所述方法包括以下步骤：获取影像序列；对所述影像序列进行特征检测与提取，得到影像序列的特征点；对所述影像序列进行图像语义分割，获得动态目标所在区域；祛除位于所述动态目标所在区域的特征点。本发明在仓库半结构化环境中精度高于现有技术；采用金字塔场景解析网络应对仓库半结构化环境，处理方法简单、准确；采用相机作为传感器，成本较低，使得专利易于实施。
一种仓库结构环境动态特征祛除方法装置

[发明专利]一种基于路标点的双目视觉导航方法与装置-CN202110756429.3在审
发明人： 苏庆华;张娣娣;傅景超;陈雨;吴昊;李俊韬 -专利权人：北京物资学院
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种基于路标点的双目视觉导航方法与装置，所述方法包括以下步骤：对双目相机所获取的图像进行预处理，包括矫正图像成像过程的畸变、提取图像的路标点作为特征点以及选取图像的关键帧并形成关键帧库；根据经过预处理的图像、所述图像的特征点以及所述图像的关键帧进行位姿估计；根据位姿估计的结果筛选所述关键帧库中的关键帧；利用筛选后的关键帧库中的数据进行位姿优化。本发明在动态场景中导航精度高于现有技术；采用结合动态路标点，处理方法简单、准确；本发明采用相机作为传感器，成本较低，使得专利易于实施。
一种基于路标双目视觉导航方法装置

[实用新型]一种电缆桥架连接结构-CN202022942789.6有效
发明人： 苏庆华 -专利权人：重庆尚线机电有限公司
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： H02G3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电缆桥架连接结构，包括依次连接的桥架本体和连接件，桥架本体包括架桥底板和架桥侧板，架桥底板的前后两端形成有连接槽，连接件包括连接件底板和连接件侧板，连接件底板的前后两端形成有连接部，连接部上的一端形成有卡接部，连接槽内部的上下两端设置有限位块，架桥侧板和连接件侧板的外侧壁上还设置有锁紧件。通过在相邻桥架本体之间安装设置连接件，在安装连接时，将连接件的连接部滑动卡接在桥架本体的连接槽内，并通过卡接部和限位块进行限位固定，同时结合外侧壁上的锁紧件进行连接固定，可增加电缆桥架之间的连接稳固性，同时也可避免内部螺钉等对电缆进行刮伤，从而提高电缆的使用安全性能。
一种电缆连接结构

[实用新型]一种夹持扳手-CN202022624911.5有效
发明人： 苏庆华 -专利权人：重庆尚线机电有限公司
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B25B13/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种夹持扳手，包括扳手本体，所述扳手本体包括夹持部和一体成型于所述夹持部两端的手持部，夹持部内部形成有用于容纳被拧物件的夹持空间，两个所述手持部之间的夹持部上开设有一延伸至所述夹持空间内的开口，所述开口的大小随两个手持部之间的距离变化而变化。本实用新型提供的夹持扳手，通过将手持部一体成型在夹持部的两端，且在夹持部内部形成有用于容纳被拧物件的夹持空间，该夹持空间的大小可通过开口大小的变化而变化，即可通过手持部进行适当调节，从而使得其可适应匹配多种规格尺寸的被拧物件，且夹持空间基本与被拧物件的外周完全接触，接触面多咬合牢固，不易打滑；且结构小巧，可采用激光切割一次成型，成本低廉。
一种夹持扳手

[实用新型]焊烟净化器-CN202022920178.1有效
发明人： 苏庆华 -专利权人：重庆尚线机电有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： B01D46/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及厂房空气净化处理技术领域，具体涉及一种焊烟净化器，其包括壳体、连通于壳体的万向臂以及内置在壳体中的过滤筒，在所述万向臂和壳体的连通处设置有预过滤机构，所述预过滤机构包括动力组件以及过滤组件，所述过滤组件包括锥状的过滤网，所述过滤网转动连接于壳体，环绕所述过滤网大端的边沿固定有收集槽，所述收集槽抵接于壳体，所述动力组件包括固定在过滤网内壁上的叶片，在所述壳体上固定有转动轴，所述叶片插接于所述转动轴，本实用新型解决了现有技术的过滤组件容易附着较大颗粒，造成过滤效果下降的问题。
净化器

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