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[发明专利]一种基于数字孪生的自动化码头箱区优化系统及设计方法-CN202210219377.0在审
发明人： 苌道方;高银萍;陆后军;凌强;田宇;李玉;孙苗苗 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本发明披露一种基于数字孪生的自动化码头箱区优化系统及设计方法。针对自动化集装箱码头不确定因素对箱位分配的影响，提出一个基于数字孪生的自动化码头箱区优化系统。利用物联网、虚拟现实和数字线程等新技术，构建自动化码头箱区的物理与孪生模型，完成物理与数字世界的连接与映射。通过采集箱区的实时数据，结合模型库与算法库，制定箱区分配方案；当箱区中作业环境发生变化时，及时更新数据，调整初始调度方案，发送最新指令给自动化码头箱区。该系统可以实时反馈数据以提供与现实匹配的箱区作业方案，并在孪生箱区中进行迭代验证，提高了调度方案的可行性与适用性，有助于改善自动化码头的作业效率。
一种基于数字孪生自动化码头优化系统设计方法

[发明专利]一种地下集装箱物流地下装卸系统及其布置方法-CN202010655494.2有效
发明人：胡筱渊;梁承姬;张悦;高银萍;苌道方 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2020-07-09 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种地下集装箱物流地下装卸系统，包括：地下货架式堆场、地下装卸点、地下缓冲区；地下货架式堆场包括集装箱电梯、地下通道和平行车，以实现集装箱在地下堆场内的垂直和水平运输；装卸点用来连接地下通道与地下货架式堆场，根据空轨吊的装卸工艺对地下通道来货集装箱进行自动化装卸，每个装卸点设置多个固定式空轨，每个空轨上设有空轨吊，与地下运输设备和平行车一起协同完成进出口集装箱的装卸作业；地下缓冲区具有多条缓冲区通道，以进行地下运输设备的暂时停放。应用本发明实施例，旨在集装箱在地下终端子系统和地下运输子系统之间的中转以及终端子系统地下集装箱的地下堆存，减少对地面堆存空间及地面道路交通的占用。
一种地下集装箱物流装卸系统及其布置方法

[发明专利]基于数字孪生的自动化集装箱码头多AGV动态调度方法-CN202111456026.3在审
发明人： 苌道方;李玉;孙苗苗;徐国轩;高银萍;陆后军;田宇;凌强 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数字孪生的自动化集装箱码头多AGV动态调度方法，该方法包括多AGV动态调度数字孪生框架构建过程、AGV调度模型构建与方案生成过程、以及基于数字孪生的多AGV动态调度策略实现过程。本发明将数字孪生引入到当前自动化集装箱码头的AGV调度问题中，利用码头物理空间和孪生空间的闭环交互与迭代优化以提高调度效率和减少调度偏差。一方面，能够在调度执行前对方案进行验证优化，保证调度方案的最优性；另一方面，能够在调度执行的过程中感知异常扰动及对异常扰动分析处理，调用算法更新调度方案，保证物理与孪生空间的一致性并保证调度方案能满足实际生产要求。
基于数字孪生自动化集装箱码头 agv 动态调度方法

[发明专利]一种基于地下通道的集装箱海铁联运系统-CN202010478525.1有效
发明人：胡筱渊;梁承姬;潘洋;张悦;张雨亭;高银萍;陆后军;苌道方 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： B65G63/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于地下通道的集装箱海铁联运系统，包括：第一自动化集装箱码头、集装箱铁路中心站、地下通道、第二自动化集装箱码头；集装箱铁路中心站分别与第一自动化集装箱码头、第二自动化集装箱码头通过地下通道相连接；第一自动化集装箱码头与第二自动化集装箱码头连接；地下通道包括:主体建筑物和附属设备；主体建筑物包括：环形交叉口；环形交叉口设置于第一自动化集装箱码头、第二自动化集装箱码头地下通道出入口之间；附属设备包括：磁钉、通风装置、指示灯、照明装置、消防装置、应急通讯装置、盲沟、排水沟；应用本发明实施例，有效提高运输效率以及运输过程中的安全性，保证海铁联运的高效性，同时缓解地面交通拥堵。
一种基于地下通道集装箱联运系统

[发明专利]一种基于深层地下通道的地下集装箱物流装卸系统-CN202110445454.X在审
发明人：梁承姬;胡筱渊;苌道方;王钰;张悦;张雨亭;高银萍;陆后军;潘洋 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： B65G63/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于深层地下通道的地下集装箱物流装卸系统，包括：自动化集装箱码头、物流园区、深层地下通道；所述自动化集装箱码头与所述物流园区通过深层地下通道相连接，所述深层地下通道内包括穿梭车运行的区域；所述深层地下通道包括：主体布局区域和附属设备。应用本发明实施例，垂直装卸的模式以及地下集装箱物流运输的方式实现货物运输，一定程度上分流地面集装箱卡车的运输，进而缓解港口城市的地面运输压力，缩短了集装箱码头与城外物流园区的运输距离，有效提高港口集疏运运输效率以及运输过程中的安全性。
一种基于深层地下通道地下集装箱物流装卸系统

[发明专利]一种门座起重机金属结构风险评估方法-CN202110072749.7在审
发明人：王姗姗;苌道方;顾华杰 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种门座起重机金属结构风险评估方法，所述方法包括如下步骤：步骤1，根据门座起重机金属结构的特点，选取强度、刚度和裂纹等因素作为评估指标，采用可拓层次分析法确定评估指标权重；步骤2，对指标风险等级进行划分，得到风险等级评估标准的云模型；步骤3，根据评估指标的实测值计算云参数，并结合底层指标的权重逐层向上计算，得到门座起重机金属结构风险评估综合云模型；步骤4，通过正态云模型计算综合确定度，根据最大隶属度原则确定最终的风险等级。本发明提供的风险评估方法，综合考虑了评估结果的模糊性及随机性特点，提高了风险评估的可靠性，为风险评估的不确定性，提出了一种高效可视的新方法。
一种起重机金属结构风险评估方法

[发明专利]一种与地下物流系统结合的自动化集装箱码头陆侧装卸系统-CN201910479234.1有效
发明人：施笑畏;王楠茜;罗天;高银萍;潘洋;陆后军;胡筱渊;梁承姬;苌道方 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2019-06-03 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种与地下物流系统结合的自动化集装箱码头陆侧装卸系统，包括地下装卸系统和地上装卸系统两个部分，所述地下装卸系统由AGV地下行驶车道、竖井、地下集装箱装箱区、地下集装箱卸箱区、地下停车场和电梯六个部分组成，所述竖井连接地上空间和地下空间，其中地下设置为集装箱缓存区，通过集装箱传送带与地下集装箱装箱区和地下集装箱卸箱区连接；所述地上装卸系统由陆侧交换区和堆场箱区两个部分组成，其中陆侧交换区设置AGV地面行驶车道、集装箱装卸箱位和竖井，所述集装箱装卸箱位四周设有AGV伴侣，竖井上方设置场桥，场桥下方设置专用的场桥运行轨道；所述场桥包括吊具和不锈钢加粗钢丝绳，用于装卸地面与地下的集装箱。
一种地下物流系统结合自动化集装箱码头装卸

[发明专利]一种港口起重机模拟器视景系统及其图像处理方法和系统-CN201810353441.8有效
发明人：陆后军;马乃金;何军良;苌道方;周强 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2018-04-19 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： H04N9/31 文献下载
摘要：本发明公开了一种港口起重机模拟器视景系统及其图像处理方法和系统。所述系统包括网络交换机，网络交换机包括第一网络交换机以及第二网络交换机；第一网络交换机的一端通过同步控制系统与视景机的一端相连接；第一网络交换机的另一端与第二网络交换机、视频监控计算机、教师管理计算机、场景监控计算机以及主仿真计算机依次连接；所述视景机包括多个；视景机与所述投影机一一对应；视景机通过虚拟场景系统以及校正融合系统与投影机相连接；投影机设于球幕的上方，投影机的水平布局方式为关于球幕的中心线对称。采用本发明所提供的视景系统及其图像处理方法和系统能够全面投影出港口起重机作业工况，提高投影图像逼真度以及可信度。
一种港口起重机模拟器系统及其图像处理方法

[发明专利]一种与地下物流系统结合的港口物流园区-CN201811229738.X有效
发明人： 苌道方;王楠茜;高银萍;梁承姬;范益群;潘洋;陆后军 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： B65G63/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种与地下物流系统结合的港口物流园区，包括地下来货装卸区等，所述地下来货装卸区设有地面和地上两个部分，实现地上与地下作业紧密结合，也实现了港口与物流园区之间线路的有效衔接；地面上方设置有临时堆场和地下物流道口，有利于将港口集装箱有序地运送至地上物流园区。所述地下来货装卸区地面下方设有深层地下物流通道，所述深层地下物流通道设置于地下40‑50米；所述地下物流道口上方设有龙门吊，通过垂直上吊集装箱的方式，可节省斜坡式运输的土建费用、运输成本、园区地面面积；设计了深层地下物流通道、浅层地下物流通道和地面通道，通过多通道结合运输可实现港口物流园区与港口、城区之间的有效衔接和多式联运。
一种地下物流系统结合港口物流园区

[发明专利]一种地下集装箱物流地面装卸系统的布置方法-CN201810412007.2有效
发明人：高银萍;梁承姬;苌道方;潘洋;陆后军;罗天 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2018-05-03 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： B66C19/00 文献下载
摘要：一种地下集装箱物流地面装卸系统的布置方法，旨在提供地下集装箱物流系统中地下与地面的衔接方法。针对地下集装箱物流，地本发明提出面装卸系统的概念，用于衔接地面与地下。地面装卸系统主要分为装卸点和堆场箱区两部分，其设计及方法包括堆场箱区的容量计算与布置、装卸点的数量计算与布置。堆场箱区主要由集卡交换区、进出口箱区、AGV交换区、集卡、ASC、AGV构成，用于堆存经由装卸点装卸的集装箱。而装卸点是衔接地面与地下的重要节点，采用竖井的方式，集装箱通过地面装卸点实现地面与地下的中转，在每个地面装卸点处设置两台双吊具RMG，协同完成集装箱的装卸作业。
装卸装卸系统地下堆场箱区集装箱物流集装箱装箱交换区集卡物流衔接竖井容量计算数量计算重要节点装卸作业堆存吊具协同进出口

[实用新型]一种气液两相卧式分离器-CN201821327724.7有效
发明人：王楠茜;苌道方;高银萍;罗斯琪 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2018-08-17 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： C10L3/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种气液两相卧式分离器，包括分离器本体，分离器本体上方设有油气混合物入口，油气混合物入口旁边连接有入口分流器，分离器本体内部左上端设有多层折叠捕雾板，多层折叠捕雾板右端设有除雾器，除雾器通过导管连接有气体出口，除雾器与气体出口之间设有压力控制阀，多层折叠捕雾板下方设有气液界面，气液界面上设有加热器，气液界面下方底部设有防涡排油管，防涡排油管下方设有排污口，防涡排油管与右侧底部原油出口连接，原油出口上方设有原油出口控制阀。将多层折叠捕雾板、加热器和防涡排油管技术相结合，不但提高了分离器速率，也保证了分离后流体的稳定性，使得分离器整体性能得以改善。
捕雾板排油管折叠多层分离器本体原油出口除雾器分离器油气混合物入口加热器卧式分离器气体出口气液界面两相本实用新型压力控制阀导管连接分流器控制阀排污口上端流体气液保证

[发明专利]一种起重机模拟器体感模拟方法与装置-CN201610860120.8有效
发明人：陆后军;郭贵辉;苌道方;胡继宝;林丹萍 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2016-09-28 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： G09B9/04 文献下载
摘要：本发明公开一种起重机模拟器体感模拟方法与装置。所述方法包括闭环模拟步骤、物理量输入输出步骤、以及模糊PID控制步骤，用于在有限行程和工作空间内模拟起重机作业过程中大车、小车等行走机构产生的运动感觉，具体是指：能够模拟出与真实起重机相一致的瞬时加速度、持续加速度等运动感觉。所述装置为三自由度并联结构，包括大车横向运动，小车纵向运动以及小车倾斜补偿旋转运动。基于人体运动感知理论，通过对输入信号处理，能够有效解决起重机模拟操作过程中体感模拟的加速、减速、回中等问题。本发明有利于增加起重机模拟器的逼真度，能够满足有限行程和工作空间内模拟运动感觉的要求，对于提高模拟器质量、水平具有重要的应用价值。
起重机模拟器工作空间运动感觉大车体感小车物理量三自由度并联结构输入信号处理模糊PID控制模拟起重机闭环模拟模拟操作模拟运动倾斜补偿人体运动输出步骤小车纵向行走机构有效解决作业过程逼真度感知减速应用

[发明专利]一种处理城市不可回收生活垃圾的地下压缩回收装置-CN201811228896.3在审
发明人：王楠茜;苌道方;梁承姬;范益群;高银萍;唐刚;王硕;罗天 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： B65F1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种处理城市不可回收生活垃圾的地下压缩回收装置，包括装置本体，所述装置地面上方设有垃圾箱，除垃圾箱外其余部分均设置在地下，装置四周设有装置保护壳。装置保护壳与第一电机固定连接，第一电机与第一螺纹杆通过第一螺纹套筒连接，第一螺纹杆贯穿压缩腔体且连接螺母；压缩腔体内壁设为螺旋纹状，可以与螺母啮合。腔体下方设有底板，底板中设有过滤层，底板下方设有凹槽，凹槽下方连接地下水管，压缩出的液体可经过滤后由地下水管排出。腔体左侧内壁下方设有红外线灵敏装置，可探测被压缩垃圾高度。腔体左侧设有第二电机，第二电机启动时可带动第二螺纹杆水平运动，将压缩后的固体垃圾推出腔体，落入固体垃圾回收箱中。
腔体底板螺纹杆压缩回收装置地下水管固体垃圾生活垃圾装置保护垃圾箱地下电机电机固定电机启动连接螺母灵敏装置螺母啮合螺纹套筒螺旋纹状水平运动压缩垃圾压缩腔体装置本体左侧内壁回收压缩过滤层回收箱可探测压缩腔红外线排出体内贯穿

[发明专利]一种级联式由粗到精的卷积神经网络船舶类型识别方法-CN201811025411.0在审
发明人：陈信强;杨勇生;吴华锋;苌道方;于泽崴;张倩楠;陈晶;傅俊杰;赵建森;陈辉兴 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2018-09-04 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种级联式由粗到精的深度卷积神经网络船舶类型识别方法，本方法采用随机启发式选择机制来动态调整深度网络的结构和参数设置，本方法通过粗糙级训练和精细级训练两个步骤训练得到可识别船舶类型的深度卷积神经网络。其中，粗糙级训练过程与传统深度卷积神经网络的训练过程类似，该训练过程的输入样本是船舶图片。精细级训练过程则针对粗糙级训练过程中，船舶类型识别精度最低的商船图片，对深度卷积神经网络再次训练，以提高船舶类型识别的整体精度。本发明的方法对不同的船舶类型均可以得到较好的识别精度，为自动化的船舶类型识别，船舶智能航行提供信息支持。
船舶类型卷积神经网络训练过程粗糙级联式船舶精细参数设置动态调整输入样本信息支持选择机制可识别启发式自动化智能图片网络

[发明专利]一种隐藏式家庭不可回收垃圾的压缩回收装置-CN201811228820.0在审
发明人：王楠茜;苌道方;施笑畏;高银萍;唐刚;王硕;罗天 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： B65F1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种隐藏式家庭不可回收垃圾的压缩回收装置，包括装置本体，所述装置四周设有装置保护壳，装置保护壳隐藏于墙壁中。所述压缩腔体上方与第一电机固定连接，第一电机与第一螺纹杆通过第一螺纹套筒连接，第一螺纹杆贯穿压缩腔体且与挤压块固定连接。腔体上方设有气体净化装置，装置中含有双层活性炭吸附滤网。腔体下方设有底板，底板中设有过滤层，底板下方设有凹槽，凹槽下方连接地下水管，压缩出的液体可经过滤后由地下水管排出。腔体内壁下方设有超声波测距传感器，可探测被压缩垃圾高度。腔体下方靠近室内墙壁一侧设有第二电机，第二电机启动时可带动第二螺纹杆水平运动，将压缩后的固体垃圾推出腔体，落入无盖固体垃圾回收箱中。
腔体底板螺纹杆不可回收垃圾压缩回收装置地下水管固体垃圾压缩腔体装置保护隐藏式电机超声波测距传感器气体净化装置活性炭吸附电机固定电机启动螺纹套筒腔体内壁室内墙壁水平运动压缩垃圾装置本体压缩过滤层回收箱可探测滤网排出无盖挤压墙壁贯穿

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