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[发明专利]一种软体攀爬机器人建模方法-CN201910330417.7有效
发明人：徐丰羽;芦雨轩;杨裕栋;蒋国平 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种软体攀爬机器人建模方法，所述软体攀爬机器人包括由外向内依次设置的变形层(1)、支撑层(2)、约束层(3)以及中心容纳腔(4)，通过使用弹性力学中最小势能方法，分析密闭空腔变形层上各点变形与密闭空腔内部气体压强之间关系，得出不同密闭空腔数量下，变形层与索面形成接触理论需要的变形，因此能够很容易的得到最优符合目标性能的软体攀爬机器人。
一种软体攀爬机器人建模方法

[实用新型]基于多自由度的机械式全电伺服数控折弯机-CN201921157623.4有效
发明人：徐丰羽;芦雨轩;申景金;蒋国平 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： B21D5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于多自由度的机械式全电伺服数控折弯机，包括机架、与机架固连用于折弯的下模、可沿机架上下运动的滑块以及与滑块固连、配合下模折弯的上模，所述滑块上连接有用于驱动滑块实现不同速度和行程范围的第一驱动机构和第二驱动机构，其中第二驱动机构左右对称设置；所述滑块和机架的相对应位置上设有用于相互配合导向上滑块上下运动的导向组件。本实用新型适合大吨位、且具有重载、高精度、低能耗、驱动电机功率小、功率利用率高、速度快和制造成本低等优点，同时利用连杆机构的非线性运动特性和特定位置的自锁特性以及杠杆原理或利用螺纹副传动的自锁特性。
基于自由度机械式伺服数控折弯

[发明专利]基于多自由度耦合驱动的机械式全电伺服数控折弯机-CN201910661124.7在审
发明人：徐丰羽;芦雨轩;申景金;蒋国平 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： B21D5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多自由度耦合驱动的机械式全电伺服数控折弯机，包括机架、与机架固连用于折弯的下模、可沿机架上下运动的滑块以及与滑块固连、配合下模折弯的上模，所述滑块上连接有用于驱动滑块实现不同速度和行程范围的第一驱动机构和第二驱动机构，其中第二驱动机构左右对称设置。本发明适合大吨位、且具有重载、高精度、低能耗、驱动电机功率小、功率利用率高、速度快和制造成本低等优点，同时利用连杆机构的非线性运动特性和特定位置的自锁特性以及杠杆原理或利用螺纹副传动的自锁特性。
滑块伺服数控折弯机多自由度驱动机构自锁特性耦合驱动固连全电下模折弯第一驱动机构左右对称设置非线性运动功率利用率杠杆原理连杆机构驱动电机驱动滑块上下运动制造成本低能耗副传动螺纹上模重载配合