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[发明专利]一种应用于锂电、化工行业的智能投料系统-CN202211580585.X在审
发明人：于晓东;陈帅;黄富立;符荣华;聂永生;赵宾;包炜;胡燕平 -专利权人： 芜湖固高自动化技术有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于锂电、化工行业的智能投料系统，涉及锂电化工技术领域，由智能仓储物流、AGV自动搬运、自动运输线、3D智能相机、自动物料整型系统、工业机器人、自动破包机、智能夹爪、自动废袋回收机构、智能控制视控云平台系统组成，可实现在锂电行业及相关化工行业无人化、智能化、自动化投料，企业人员通过云平台可视化看板即可及时了解到产品生产信息、设备运行状况及设备保养信息等，通过人机交互界面即可实现对锂电及化工产品加工的全面控制。本系统有效的减轻了锂电、化工行业现场工作人员的劳动强度，大大降低了化学产品对人体的伤害，同时大大增强了锂电等化工行业抵抗人员流失风险的能力。
一种应用于化工行业智能投料系统

[发明专利]一种永磁同步电机复合控制方法-CN202310192046.7在审
发明人：王海;李鹤年;杨春来;李帅;刘永明;卢良玉 -专利权人：安徽工程大学;芜湖固高自动化技术有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本方法揭示了一种永磁同步电机复合控制方法，包括以下步骤：S1、定义滑模速度控制器状态变量x1、x2；S2、定义滑模面函数s；S3、采用新型趋近律函数求解滑模速度控制器输出u；S4、定义扩张状态观测器状态变量x1、x2；S5、设计线性扩张状态观测器；S6、观测永磁同步电机控制系统外部总扰动z2(t)；S7、将观测到的总扰动z2(t)补偿到新型趋近律滑模速度控制中，求解永磁同步电机控制系统q轴参考电流。该方法所提出的新型趋近律相较于传统趋近律不仅有效提升了趋近速率，还有效削弱了滑模抖振；且所提出的复合控制方法的永磁同步电机控制系统相较于普通的滑模控制方法，在超调量、响应速度和鲁棒性方面具有明显的优势，有效提升了永磁同步电机的控制效果和抗干扰能力。
一种永磁同步电机复合控制方法

[发明专利]一种捆扎打包装置-CN202211370454.9在审
发明人：陈龙;胡燕平;高自涛;陈帅;黄富力;王雪松;张玉辉;丁浩远 -专利权人： 芜湖固高自动化技术有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B65B13/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种捆扎打包装置，包括侧式捆扎机、滑台机构和支撑架，侧式捆扎机安装在滑台机构上，滑台机构能够驱动侧式捆扎机沿水平方向移动；支撑架的上端具有用于支撑物料的支撑板，支撑板的侧边固定有限位挡板，支撑架布置在侧式捆扎机水平移动的方向上，并且支撑板和限位挡板穿过侧式捆扎机的拱门带道，支撑板和限位挡板上设有用于供侧式捆扎机的捆扎带穿过的夹缝。该捆扎打包装置通过限位挡板可以有效防止物料打包时泄露造成环境污染，同时，侧式捆扎机在打包完成后可以从夹缝处移开，从而能够避免物料落入侧式捆扎机中造成影响。
一种捆扎打包装置

[发明专利]一种用于部件生产组装的零件上料装置-CN202211370457.2在审
发明人：陈龙;黄富力;胡燕平;王雪松;高自涛;丁浩远;张玉辉 -专利权人： 芜湖固高自动化技术有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B65G27/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于部件生产组装的零件上料装置，包括零件缓存台、上料机构、第一顶升机构和夹持机构，零件缓存台具有与所需安装的零件数量相同并且与零件安装位置相对应的零件存放部，上料机构通过水平滑台模组和竖直升降机构能够驱动末端夹具在水平方向和竖直方向移动，末端夹具能够一次抓取零件缓存台上的全部零件进行上料，第一顶升机构能够将输送线上的部件顶起以供上料机构将零件装入部件上的安装位置，夹持机构用于将部件夹持定位。该零件上料装置能够将零件一次性精准地装入部件上的安装位置，可以避免出现错装、漏装的问题，并且提高了生产效率。
一种用于部件生产组装零件装置

[发明专利]一种绝缘垫片上料装置-CN202211370478.4在审
发明人：陈龙;王雪松;胡燕平;陈帅;高自涛;包炜;丁浩远;张玉辉 -专利权人： 芜湖固高自动化技术有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本发明公开了一种绝缘垫片上料装置，包括旋转料仓和取料机构，旋转料仓具有支撑台、旋转机构、顶升机构和两个存料工装，旋转机构能够驱动两个存料工装轮流转动至上料工位和补料工位，顶升机构用以将位于上料工位的存料工装上的垫片顶起，取料机构具有固定架、水平滑台组件、竖直滑台组件和末端夹具。该装置通过取料机构从旋转料仓上抓取垫片并转送至生产线上进行上料装配，旋转料仓的两个存料工装通过旋转机构驱动在上料工位与补料工位之间进行轮转，可以保证上料一直进行，同时，旋转料仓通过顶升机构顶起垫片以供取料机构抓取，可以使每次抓取的位置固定，从而能保证垫片的位置精度，可防止抓取出错，并且生产效率较高。
一种绝缘垫片装置

[发明专利]一种下穿箭式废袋收集打包装置-CN202211499650.6在审
发明人：黄富立;陈帅;包炜;王雪松;高自涛;丁浩远;张玉辉 -专利权人： 芜湖固高自动化技术有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B65B13/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种下穿箭式废袋收集打包装置，包括：机架、安装在机架上的废袋整理箱、废袋压紧机构和下穿箭式捆扎机构；废袋整理箱上开设有进料口、出料口、捆扎通道和用于将捆扎好的废袋推出出料口的推板机构；下穿箭式捆扎机构安装在机架上，且可相对于废袋整理箱沿第一水平方向的方向往复移动；下穿箭式捆扎机构用于对废袋整理箱内的废袋进行捆扎；废袋压紧机构安装在下穿箭式捆扎机构的顶端，废袋压紧机构用于将废袋有进料口压紧在废袋整理箱内。本发明极大地提高了打包后的废袋包的紧凑性，减少了残留片碱进入捆扎机的概率。
一种下穿箭式废袋收集打包装置

[发明专利]一种改良式废袋打包装置-CN202211499652.5在审
发明人：王雪松;陈帅;张玉辉;高自涛;黄富力;丁浩远;包炜 -专利权人： 芜湖固高自动化技术有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B65B13/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种改良式废袋打包装置，包括：机架、安装在机架上的废袋整理箱、推板机构、废袋压紧机构和捆扎机构；废袋整理箱上开设有进料口、推板进出口、出料口和捆扎通道；推板设置在推板进出口；废袋压紧机构设置在废袋整理箱上方的机架上，且可相对于废袋整理箱沿第一水平方向往复移动；当废袋压紧机构移动至进料口上方时，废袋压紧机构将废袋由进料口压紧在废袋整理箱内；捆扎机构安装在机架上，且可相对于废袋整理箱沿第一水平方向的方向往复移动；当捆扎机构移动至与捆扎通道对应处时，捆扎机构对废袋整理箱内的废袋进行捆扎。本发明极大地提高了捆扎机构打包后的废袋包的紧凑性，大幅度降低了片碱由捆扎通道落入捆扎机构的概率。
一种改良式废袋打包装置

[发明专利]一种用于零件装配的螺钉锁紧装置-CN202211373616.4在审
发明人：陈龙;王雪松;黄富力;胡燕平;张玉辉;陈帅;丁浩远 -专利权人： 芜湖固高自动化技术有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于零件装配的螺钉锁紧装置，包括由上至下依次布置的螺钉锁紧机构和顶升机构，螺钉锁紧机构的拧紧枪的转轴与动力头的动力轴联接，动力头的动力轴下端安装有拧紧头，竖直移动模组能够驱动拧紧枪和动力头上下升降，拧紧枪能够驱动拧紧头转动用以将零件上的螺钉锁紧；顶升机构能够将输送线上输送的零件顶起以供螺钉锁紧机构锁紧螺钉，并且在完成螺钉锁紧后将零件重新放回输送线上。该螺钉锁紧装置可在输送线上对零件进行自动化锁螺钉，能够满足扭矩要求，保证零件的装配精度，并且生产效率高。
一种用于零件装配螺钉装置

[发明专利]一种穿箭式捆扎打包装置-CN202211370834.2在审
发明人：陈龙;胡燕平;陈帅;黄富力;高自涛;张玉辉 -专利权人： 芜湖固高自动化技术有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B65B13/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种穿箭式捆扎打包装置，包括穿箭式捆扎机、滑台机构和支撑架，穿箭式捆扎机安装在滑台机构上，滑台机构能够驱动穿箭式捆扎机沿水平方向移动；支撑架的上端具有用于支撑物料的支撑板，支撑板的侧边固定有限位挡板，支撑架布置在穿箭式捆扎机水平移动的方向上，并且支撑板和限位挡板穿过穿箭式捆扎机的拱门带道，穿箭式捆扎机的穿箭能够从支撑板下方穿过，支撑板和限位挡板上设有用于供穿箭式捆扎机的捆扎带穿过的夹缝。该装置通过限位挡板可以有效防止物料打包时泄露造成环境污染，同时，穿箭式捆扎机在打包完成后可以从夹缝处移开，从而能够避免物料落入穿箭式捆扎机中造成影响。
一种穿箭式捆扎打包装置

[发明专利]一种码垛防倾倒装置-CN202110208698.6有效
发明人：高自涛;张聪;黄富立;王雪松;孙毅;丁浩远;陈龙;陈帅;张玉辉 -专利权人： 芜湖固高自动化技术有限公司
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B65G57/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种码垛防倾倒装置，包括：夹持机构、固定机构；两夹持机构分别设在输送带两侧且相对输送带对称设置，基架安装在输送带一侧，第一驱动单元安装在基架上，夹持块与第一驱动单元连接，两夹持机构的第一驱动单元可驱动两个夹持块沿着X轴方向相向运动；两底座分别安装在输送带两侧，第二驱动单元安装在底座上，第二驱动单元可与楔形块连接，两固定机构的第二驱动单元可驱动两个楔形块沿着X轴方向相向运动。本发明结构简单，可对输送带上的码放的物料进行防倾倒操作；同时第二驱动单元可在导轨上滑动到下一工位处，将楔形块带回，使得本装置能自动循环往复，无需人工操作，提高效率。
一种码垛倾倒装置

[实用新型]一种有毒物质用反应釜及其可自动开闭的投料口-CN202220467162.6有效
发明人：蒋小丽;袁学超;杨宸;汪波;张林萍 -专利权人： 芜湖固高自动化技术有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B01J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种有毒物质用反应釜及其可自动开闭的投料口，包括：投料口本体、转接法兰、电动阀和控制器；投料口本体与转接法兰连接，转接法兰与电动阀连接，电动阀与控制器电连接。本实用新型中通过控制器控制电动阀的启闭从而起到对投料口本体的开启和密封作用，全程不需要人工参与，避免了工人直接与暴露在空气中的有毒气体接触，有效提高了安全性。
一种有毒物质反应及其自动开闭投料

[发明专利]一种可移动式3D视觉扫描装置-CN202210448959.6在审
发明人：陈帅;左勤平;高自涛;王雪松 -专利权人： 芜湖固高自动化技术有限公司
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种可移动式3D视觉扫描装置，包括桁架、直线导轨和3D视觉传感器，桁架包括横梁和两个立柱，横梁的两端分别固定在两个立柱的顶端，直线导轨水平的固定安装在桁架的横梁上，直线导轨上安装有安装板，安装板上固定有3D视觉传感器，直线导轨用于驱动3D视觉传感器移动调整位置。该可移动式3D视觉扫描装置通过直线导轨驱动3D视觉传感器，可以灵活地改变3D视觉传感器的3D采集方位，使得该可移动式3D视觉扫描装置具有较大的工作范围，使用更加灵活方便。
一种移动式视觉扫描装置

[实用新型]一种用于空间有限环境下的桁架机械手-CN202123454542.0有效
发明人：蒋小丽;袁学超;束明智;杨宸;丁云峰;张林萍;汪波 -专利权人： 芜湖固高自动化技术有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种用于空间有限环境下的桁架机械手，包括：立柱、由立柱支撑的横梁架，其中：横梁架至少设有两个，每个横梁架上均安装有驱动机构和由驱动机构驱动沿X、Y、Z轴方向移动的夹持器，所有横梁架并列布置，且每相邻两个横梁架共用一排立柱。本实用新型有效减小了立柱的占地面积，且在使用中，可以根据厂房的场地变化，随意增减横梁架的数量，以确保场地空间利用的最大化。
一种用于空间有限环境桁架机械手

[实用新型]一种化工药品储存桶自动化上料去盖设备-CN202220467496.3有效
发明人：蒋小丽;袁学超;束明智;张林萍;丁云峰 -专利权人： 芜湖固高自动化技术有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B67B7/54 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种化工药品储存桶自动化上料去盖设备，包括：桶盖环切装置，桶盖环切装置包括：底座、回转台、固定夹紧机构、切割机构和回转驱动机构；回转台转动设置在底座上，驱动机构与回转台驱动连接，驱动机构用于驱动回转台转动；固定夹紧机构设置在回转台上，固定夹紧机构用于将待切割储存桶同轴固定在回转台上；切割机构布置在底座的一侧，切割机构用于切割同轴固定在回转台上的待切割储存桶的桶盖的周侧。本实用新型中通过回转台、固定夹紧机构、回转驱动机构和切割机构的配合可对待切割储存桶的桶盖的周侧进行环切，便于将桶盖除去，而且避免工人在人工打开桶盖的过程与有毒气体或刺激性气体直接接触，有效提高了安全性。
一种化工药品储存自动化上料去盖设备

[发明专利]一种基于3D视觉的码垛机器人及其末端执行器-CN202210509159.0在审
发明人：王雪松;符荣华;黄富立;陈龙;陈帅 -专利权人： 芜湖固高自动化技术有限公司
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于3D视觉的码垛机器人及其末端执行器，该末端执行器包括支架和安装板，支架上固定安装有法兰固定板，法兰固定板用于安装在码垛机器人上，安装板通过至少两个导向杆可滑动的安装在支架上，安装板上安装有两排并列的真空吸盘组，两排真空吸盘组的真空吸盘均呈等距间隔分布，并且两排真空吸盘组的真空吸盘相互交错分布，两排真空吸盘组的真空吸盘数量不同。该末端执行器可以自由切换两排真空吸盘来搬运不同数量的物料，能避免出现停机更换夹具的情况，可提高工作效率。
一种基于视觉码垛机器人及其末端执行

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