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[发明专利]用于校准机器人用激光位移传感器的装置和方法-CN201980100005.2在审
发明人：顾颢;张佳帆;舒飏 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05B19/402 文献下载
摘要：本公开的实施例涉及用于校准机器人(1)用激光位移传感器(2)的装置和方法。装置包括：辅助对象(3)，被布置在机器人(1)的工作空间中或由机器人(1)保持并且包括适于由激光位移传感器(2)检测的平坦表面(30)；以及控制器(4)，被配置为：基于来自激光位移传感器(2)的检测结果确定辅助对象(3)的平坦表面(30)上的特征点；使激光位移传感器(2)以相同的角度和不同的距离多次指向特征点，以获得激光位移传感器(2)的取向；以及使激光位移传感器(2)以不同的角度和相同的距离多次指向特征点，以获得激光位移传感器(2)和机器人(1)之间的相对位置关系。
用于校准机器人激光位移传感器装置方法

[实用新型]振动打磨机和机器人加工系统-CN201820282749.3有效
发明人：王会明;乔晓风;舒飏;丁怡;张智慧;黄自柯 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2018-02-28 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： B24B1/04 文献下载
摘要：本公开的实施例涉及振动打磨机和机器人加工系统。振动打磨机包括：壳体，包括固定端和作业端，壳体形成收容腔，其中所述固定端被成形为适于与机械臂附接的形状；以及振动装置，包括容纳在所述收容腔中的气动马达和与所述马达联接的转轴，所述马达被配置为驱动位于所述作业端的托盘振动。振动打磨机的固定端采用上述形状，由此能够确保振动打磨机相对于工业机器人的安装精度，进而确保了打磨机的打磨效果的一致性。
打磨机固定端机器人加工收容腔壳体马达工业机器人气动马达振动装置托盘机械臂成形附接转轴打磨联接容纳驱动配置

[实用新型]一种用于测长机构的自动校正补偿装置-CN200920212315.7有效
发明人：李志云;滕亮;戴锡春;俞鸣;舒飏;吴珅君;章海波;张宇;陈欣;孙列宁 -专利权人：上海宝信软件股份有限公司
申请日： 2009-11-13 - 公布日： 2010-08-11 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于测长机构的自动校正补偿装置，包括第一激光测长装置、支架和第一反射板(51)、第一测量头(31)、第二测量头，直线滑轨(4)，所述支架包括第一支架(21)和第二支架(22)，所述第一支架(21)和第二支架(22)均滑动设置在所述直线滑轨(4)上，所述第一反射板(51)固定在所述第一支架(21)上，所述第一激光测长装置(1)固定在第二支架(22)上，所述第一测量头(31)设置在所述第一反射板(51)上，所述第二测量头固定在所述第二支架(22)上。本实用新型采用新型的机械结构，可自动校正并补偿测长机构运动时产生的影响测量精度的不规则动作，从而使激光测长仪得出的数据与被测工件长度完全吻合，达到工艺设计和用户要求。
一种用于机构自动校正补偿装置

[发明专利]可避免奇异点发生的机器人控制方法-CN200810043201.4有效
发明人：朱立强;舒飏;滕亮;戴锡春 -专利权人：上海宝信软件股份有限公司
申请日： 2008-03-31 - 公布日： 2009-10-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种可避免奇异点发生的机器人控制方法，包括机器人试运行和机器人正常运行两个阶段；在机器人的试运行阶段，具体执行如下操作：首先重复运行机器人，同时通过检测和计算来确定机器人的运动轨迹中可能存在的奇异点，然后根据计算结果将相关参数存入预设的数据库中以用于修正机器人正式运行时的动作；在机器人的正式运行阶段，则执行如下操作：将机器人实际运行过程的检测和计算结果和所述数据库中的相应内容进行比较，修正机器人的实际运行轨迹。从而实现了避免奇异点的发生。
避免奇异发生机器人控制方法