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[发明专利]图像处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质-CN202311015125.7在审
发明人：王晓辰;臧宇彤;杨行;陈昊芝 -专利权人：北京正负无限科技有限公司
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种图像处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，涉及多视图立体匹配技术领域。该方法包括：获取待处理的目标图像；针对目标图像中的每一目标像素点，确定目标像素点对应的参考图像；从参考图像内的参考像素点中筛选得到与目标像素点相匹配的匹配像素点；基于目标像素点和匹配像素点的像素信息确定目标像素点的深度值；其中，参考图像与目标图像的采集目标相同、且位于不同的视差平面；根据各目标像素点的深度值，得到目标图像的深度信息。本申请实施例通过传统的视觉传感器就可得到三维图像信息，有效降低了三维图像信息的测量成本，提升了用户体验。
图像处理方法装置电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种检测微小障碍的方法、装置及介质-CN201911135772.5有效
发明人： 臧宇彤 -专利权人：北京小米智能科技有限公司
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本文公开了一种检测微小障碍的方法、装置及介质，此方法包括：获取扫地机器人所摄取的图像数据所对应的第一3D点云；从第一3D点云中提取出属于地面区域的第二3D点云；从第二3D点云中提取出高度值位于设定高度范围内的第三3D点云；计算第三3D点云的地面投影点云；确定地面投影点云中的形态学联通区域，将面积小于预设值的形态学联通区域作为微小障碍所在的区域。本文通过有效识出地面、获得地面投影点云、以及通过图像处理的方式对点云进行处理，相比于直接对离散的三维点云进行处理的方式，提高算法的准确度和实时性。
一种检测微小障碍方法装置介质

[发明专利]一种获取定位信息的方法、装置及介质-CN201911158676.2有效
发明人： 臧宇彤 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本公开是关于一种获取定位信息的方法、装置及介质。该方法包括：获取图像信息、和图像信息的相关信息，相关信息包括：深度图、点云地图、重定位后的重定位位姿和重定位定位方差；基于深度图，获取空间障碍点三维坐标；基于重定位位姿、重定位定位方差和点云地图，获取目标位姿和与每个所述目标位姿对应的环境三维坐标；将空间障碍点三维坐标与环境三维坐标进行扫描匹配，得到匹配结果信息；当匹配结果信息满足预定条件时，基于重定位位姿和重定位定位方差获取定位信息。该方法解决了存在于现有视觉定位系统中由于重定位模块过于依赖视觉算法而导致的定位鲁棒性弱的缺点，增加了定位的鲁棒性。
一种获取定位信息方法装置介质

[发明专利]建立室内环境地图的方法及装置-CN201910472868.4有效
发明人： 臧宇彤;常冰琳 -专利权人：北京小米智能科技有限公司
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本公开是关于一种建立室内环境地图的方法及装置，该方法包括：根据室内建筑结构图的障碍区域信息和几何尺度信息以及第一初始位姿，获取第二初始位姿；在移动的过程中，通过VSLAM算法，获取第一特征点位置、定位误差以及第一位姿；根据第一位姿、第一初始位姿以及第二初始位姿，获取第二位姿；根据第二位姿、室内建筑结构图以及光线投射算法，获取相对于障碍物的距离；根据距离、第一特征点位置、定位误差、第一位姿以及滤波算法，获取第三位姿；根据第三位姿和VSLAM算法，获取第二特征点位置；根据第二特征点位置以及关键帧集合，建立室内环境地图。该方法消除了建图过程中产生的累计误差，建立不变形的地图，使得建立的地图可用于后续导航或定位。
建立室内环境地图方法装置

[发明专利]一种位姿渲染方法、装置及介质-CN202010745000.X在审
发明人： 臧宇彤 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种位姿渲染方法、装置及介质，此方法包括：确定N个参考用图像帧；根据N个参考用图像帧计算真实三维场景下的第一位姿参数以及计算虚拟三维场景下的第二位姿参数；计算从第一位姿参数至所述第二位姿参数的第一变换方式；根据第一变换方式计算所述N个参考用图像帧对应的每个补偿用图像帧在虚拟三维场景下的第三位姿参数；根据第三位姿参数对相应的补偿用图像帧在虚拟三维场景下进行位姿渲染。本公开中，将摄像设备采集的图像帧中部分图像帧设置为参考用图像帧，只针对参考用图像帧计算虚拟三维场景下的位姿参数，使用针对参考用图像帧计算到的虚拟三维场景下的位姿参数对补偿用图像帧进行位姿补偿计算，从而提高处理速度。
一种渲染方法装置介质

[发明专利]运动监测方法、装置及可穿戴设备-CN201710097647.4有效
发明人：苏腾荣;高国松;臧宇彤 -专利权人：安徽华米信息科技有限公司
申请日： 2017-02-22 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本申请提供一种运动监测方法、装置及可穿戴设备，该方法包括：将所采集的多个轴向的加速度数据中第一轴向的加速度数据划分为预设长度的多个数据段；当所述多个数据段中每一个数据段在第一轴向的加速度数据对应一次迈步时，根据待确定步态分析参数获取所述迈步对应的多个轴向的加速度数据对应的多个关键采样点；根据所述多个关键采样点确定所述迈步对应的每一项步态分析参数的参数值。本发明的技术方案可以使用户能够在没有专业人士指导下也可以正确认识自己的步态和步频，并根据运动监测结果对用户的步态和步频做出适当的调整，提高用户的跑步水平和避免运动伤害。
运动监测方法装置穿戴设备