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[发明专利]护栏检测方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310953274.1在审
发明人：张晶华;耿秀军;张丹 -专利权人：驭势（上海）汽车科技有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种护栏检测方法、装置、电子设备和存储介质，该方法通过获取当前帧点云，确定其中的至少一个障碍物目标，并针对每一个障碍物目标，通过其对应的点云块确定最终节点统计信息，进而判断障碍物目标是否满足长度连续条件，对于其中不满足长度连续条件的障碍物目标，根据最终节点统计信息判断其是否满足高度连续条件，将满足长度连续条件的障碍物目标以及满足高度连续条件的障碍物目标确定为当前帧的候选护栏目标，并结合历史帧的各正式护栏目标确定当前帧的各正式护栏目标，从而确定当前帧的护栏检测结果，实现了基于激光雷达点云的护栏检测，解决了护栏点云因遮挡或其他因素缺失导致的护栏漏检的问题。
护栏检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]路面坑洞检测方法、装置、设备和存储介质-CN202211115046.9在审
发明人：王升帆;耿秀军;张丹 -专利权人：驭势（上海）汽车科技有限公司
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种路面坑洞检测方法、装置、设备和存储介质，对激光雷达单根扫描线上的点云进行拟合获取第一拟合曲线；根据第一拟合曲线对点云进行径向距离筛选获取一级候选点集合；根据方位角对一级候选点集合进行分段筛选获取二级候选点集合；对二级候选点集合进行拟合获取第二拟合曲线，并根据第一拟合曲线和第二拟合曲线对二级候选点集合进行筛选获取三级候选点集合；从三级候选点集合中获取目标点，并根据目标点确定路面坑洞。通过对激光雷达单根扫描线上的点云进行多角度筛选获得可信赖的坑洞目标点，基于所获取的坑洞目标点确定路面坑洞，使得坑洞检测结果更加准确，并且可兼容单线和多线激光雷达应用场景更加广泛。
路面坑洞检测方法装置设备存储介质

[发明专利]自动驾驶车辆的飞机避让方法、装置、设备及介质-CN202210719907.8在审
发明人： 耿秀军 -专利权人：驭势（上海）汽车科技有限公司
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆的飞机避让方法、装置、设备及介质。该方法包括：当检测到自动驾驶车辆驶入预设停车避让区域时，对预设检测区域进行飞机检测，以判断预设检测区域是否存在飞机；若确定预设检测区域存在飞机，则获取飞机的移动方向和位置信息；当根据飞机的移动方向和位置信息确定飞机处于滑入状态时，生成停车避让信号，并根据停车避让信号，控制自动驾驶车辆进行停车避让。本实施例的技术方案，通过在机场无人物流场景中，当检测到设定的检测区域存在飞机，且飞机处于滑行状态时，控制自动驾驶车辆进行停车避让，可以实现机场无人物流场景中对飞机的有效避让，可以提升机场无人物流的安全性。
自动驾驶车辆飞机避让方法装置设备介质

[发明专利]一种感知天气状况的方法及系统-CN201910927454.6有效
发明人： 耿秀军;郭家齐;张丹 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G01S17/95 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，具体公开了一种感知天气状况的方法及系统。该感知天气状况的方法包括：获取点云数据；对所述点云数据进行预处理；基于预处理后的点云数据确定离群点，并确定离群点数目；根据所述离群点的数目确定天气状况等级。该感知天气状况的方法有利于将将雨雪雾等天气状况中非所需环境信息排除，从而提高环境感知的精度，进而提高自动驾驶的安全性。
一种感知天气状况方法系统

[发明专利]动态场景信息录制和仿真回放方法、装置、设备及介质-CN201710930672.6有效
发明人： 耿秀军;周小成;徐澍 -专利权人：驭势（上海）汽车科技有限公司
申请日： 2017-10-09 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及动态场景信息的录制和仿真回放方法及装置，该方法包括：收集传感数据，对传感数据进行从局部坐标到全局坐标的变换，以生成绝对位置信息；根据绝对位置信息来建立模型和场景，以实现道路环境的还原，以及对传感数据进行从全局坐标到局部坐标的变换，以生成相对位置信息，以及根据相对位置信息来仿真模拟车辆的行驶过程，以实现用户驾驶场景的还原；根据规划控制信息和相对位置信息来规划控制车辆，以验证改进的规划控制算法。该装置包括：预处理模块、仿真模块和规划控制模块。本发明能够形成一个固定的回归测试场景，该场景不仅稳定且能够复现当时的故障问题，即使规划控制算法发生改变也不影响故障问题的复现和场景的还原。
动态场景信息录制仿真回放方法装置设备介质