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[发明专利]无人配送车及其运动状态切换方法-CN202210494254.8有效
发明人： 翁惠焱;李毅;谭广;张琦玥;王小康;农苑珊 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人配送车及其运动状态切换方法，涉及物流配送车技术领域，无人配送车具有四轮状态和六足状态，当无人配送车在平坦路面上行驶时，轮腿构件相对于车体主体转动，使四个位于轮腿末端支架上的车轮与地面接触，且中部腿构件收起，无人配送车切换至四轮状态，四轮状态下的无人配送车速度更快，能耗更小，当无人配送车面对较差路况时，轮腿构件和中部腿构件相对于车体主体转动，使四个位于轮腿末端支架上的轮腿橡胶脚和两个位于中部腿末端支架上的中部橡胶脚与地面接触，无人配送车切换至六足状态，进行爬行，具有更好的通过性。
无人配送及其运动状态切换方法

[发明专利]用于羽流超低温实验的氦气回收液化系统-CN202310113790.3在审
发明人：凌桂龙;蔡国飙;贺碧蛟;翁惠焱 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： F25J3/06 文献下载
摘要：本发明公开了用于羽流超低温实验的氦气回收液化系统，属于真空科学领域；具体为：高纯氦储存系统存储的氦气通过氦气制冷与液化系统进行液化和制冷，输送到液化机中，利用氦气纯度分析系统对液化机产出的氦气纯度进行检测，当为纯氦气后，储存于液氦储存系统中，供液氦热沉系统降温使用。否则，启动氦气回收系统，利用氦气纯化系统将其进行纯化，再次返回到氦气制冷与液化系统；液氦热沉系统依据羽流实验需求，利用液氦或低温氦气实现液氦热沉本身的温度控制，吸附碳、氢、氧、氮等多组分羽流气体，完成超高真空羽流实验；同时，液氦热沉系统与氦气制冷与液化系统相连，实现氦气的闭式循环以及实时液化和制冷。
用于超低温实验氦气回收液化系统

[发明专利]多光源激光飞行器弹道设计方法和系统-CN202110709788.3有效
发明人： 翁惠焱;李志;王鹏程;徐维乐;陈蓉;朱浩 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种多光源激光飞行器弹道设计方法和系统，应用于目标激光飞行器，目标激光飞行器为至少两个光源提供激光束的激光飞行器，目标激光飞行器的型号为Myrabo光船构型；方法包括：确定目标激光飞行器的结构模型参数；确定为目标激光飞行器提供激光束的光源的位置信息，和确定目标激光飞行器的初始俯仰角；基于结构模型参数，计算目标激光飞行器在加速过程的动力模型参数，和计算目标激光飞行器在吸气模式下的气动参数；基于光源的位置信息、动力模型参数、气动参数和初始俯仰角，对目标激光飞行器进行弹道计算。本发明缓解了现有技术中存在的传统化学动力运载火箭的弹道设计方法不适用于多光源激光飞行器弹道设计的技术问题。
光源激光飞行器弹道设计方法系统

[发明专利]一种基于多特征融合的地形识别方法-CN202210498292.0在审
发明人： 翁惠焱;杨春葳;谭广;王梓宇;刘晓文 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于多特征融合的地形识别方法，涉及机器人技术领域，包括：获取当前时刻的地形图像；计算当前时刻的地形图像的特征向量；所述特征向量至少包括：特征点数量、图像平均颜色、高程空间梯度方差、高程极差和高程时间梯度方差；计算四个地形类别的标准中心特征向量；计算当前时刻的地形图像的特征向量与每个地形类别的标准中心特征向量的距离；将四个距离的最小值对应的地形类别作为当前时刻的地形图像的地形类别；所述地形类别为草地、柏油路、乱石路和斜坡。本申请提高了野外地形的识别准确率与可靠性。
一种基于特征融合地形识别方法

[发明专利]羽流过程模拟方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111339697.1在审
发明人： 翁惠焱;张百一;贺碧蛟;王伟宗;蔡国飙 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本申请提供一种羽流过程模拟方法、装置、电子设备及存储介质，涉及航天模拟测试技术领域。该方法包括：获取目标推力器对应的目标模型和计算域；计算目标模型中产生的目标离子的条件信息；基于条件信息，对目标模型和计算域进行划分，获取目标网格区域，其中，目标网格区域中包括多个目标网格点；对目标离子在目标网格区域中的羽流过程进行计算，得到羽流过程的模拟结果。本申请能够对离子在推力器中羽流发的全过程进行模拟，通过对推力器模型中的离子的条件进行计算，有效地提高了羽流过程的模拟精度，提高了推力器中羽流效应在微观机理层面上的认知精度，为推力器工业优化设计提供方法基础。
流过模拟方法装置电子设备存储介质

[发明专利]水蒸气制取测量装置及系统-CN202010121945.4有效
发明人：蔡国飙;吴成赓;苏杨;贺碧蛟;翁惠焱 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-02-26 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供了一种水蒸气制取测量装置及系统，涉及水蒸气制取的技术领域，通过控制器根据预存的水饱和蒸气特性列表设定目标温度；再利用温度测量模块将采集到的水体温度和罐体温度发送至控制器；当控制器监测到水体温度和罐体温度达到上述设定的目标温度时开启第一阀门，使得水储罐内的水体汽化至气体缓冲罐内，以有效制取设定温度下具有特定压力的水蒸气；上述装置还包括压力测量模块，该压力测量模块为普通真空计，在本实施例中，基于水体温度和水饱和蒸气特性列表对压力测量模块采集的气体压力测量值进行准确标定与测量，解决了普通真空计测量水蒸气压力具有偏差的问题，从而提高了用户的使用体验。
水蒸气制取测量装置系统

[发明专利]测量工具固定装置-CN202010625616.3有效
发明人：贺碧蛟;张欢迎;杨祖仪;蔡国飙;翁惠焱 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G01M9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种测量工具固定装置，涉及电推力器测量工具的技术领域，包括：夹持构件和固定主体；由于在固定主体中部贯通形成导线通道，夹持构件夹持的测量工具的连接导线穿过夹持构件伸入到固定主体内的导线通道中，使测量工具的连接导线埋设在固定主体内，有效减少测量工具的连接导线受到推力器的轰击，缓解了现有技术中存在的由于推力器对接触式诊断测量系统的舱内组件进行轰击，会造成夹具系统夹持的探针的导线受到损坏，导线的使用寿命大大减少，造成了经济上的损失的技术问题，实现了提高导线使用寿命，降低成本的技术效果。
测量工具固定装置

[发明专利]一种基于预定飞行轨的实际飞行轨道气动参数的计算方法-CN201911119741.0有效
发明人：袁军娅;翁惠焱;贺碧蛟;凌桂龙 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-11-15 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于预定飞行轨的实际飞行轨道气动参数的计算方法，属于飞行器的参数设计和预测领域。针对预定飞行轨道，采集轨道上的关键点并建立点群集合；采集目标飞行器实际运动到某待测点时飞行器的实际飞行参数；然后遍历预定飞行轨道所有关键点，若关键点的基本飞行参数与该待测点的实际飞行参数不同，则根据所有关键点关联的基本飞行参数、基本气动参数和该待测点关联的实际飞行参数，利用拉格朗日多项式插值得到该待测点的实际气动参数。将飞行器实际运动过程中经历的所有待测点，分别求出各待测点的实际气动参数，绘制目标飞行器的表面热流云图。本发明气动参数计算更快速准确，大大提高了气动热环境快速计算的能力。
一种基于预定飞行实际轨道气动参数计算方法

[发明专利]多功能探针及真空羽流检测装置-CN202010118031.2有效
发明人：蔡国飙;白君香;袁军娅;韩木天;翁惠焱 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： H05H1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种多功能探针及真空羽流检测装置，涉及真空羽流参数检测技术领域，本发明提供的多功能探针包括第一收集模块、第二收集模块以及与第一收集模块连接的限位组件；第一收集模块具有用于收集流场离子的发射灯丝；第二收集模块套设于第一收集模块外部，且其两端面分别与第一收集模块和限位组件相抵，第二收集模块具有用于收集流场离子的带状收集面。本发明提供的多功能探针中，带状探针保证其收集离子主要为CEX离子，同时可根据发射灯丝提供的空间电势在带状探针的伏安特性曲线上寻找对应的电流，实现空间电势高精度诊断及互相校正的功能，提高测量精度。
多功能探针真空检测装置

[发明专利]朗缪尔探针、朗缪尔探针检测系统及检测方法-CN201910858415.5有效
发明人： 翁惠焱;韩木天;刘立辉;蔡国飙;贺碧蛟 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-09-11 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： H05H1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种朗缪尔探针、朗缪尔探针检测系统及检测方法，涉及电推力器真空羽流参数检测设备技术领域；包括探针、限位外壳、滑动内壳和转轴；探针的第一端穿出滑动内壳的第一端，第二端与转轴连接；限位外壳固定不动，所述滑动内壳的第一端穿出限位外壳的第一端，限位外壳限制所述滑动内壳绕轴向转动；滑动内壳的内侧壁与转轴的外侧壁螺纹连接；转轴沿轴向固定，转轴转动带动滑动内壳沿轴向相对于所述限位外壳滑动；本发明能够无需移动探针即可实现探针长度的改变，确保了探针位置的准确性，保证空间精度，并且不会给流场带来干扰，提高测量的准确性。
朗缪尔探针检测系统方法

[发明专利]环形探针及组合式探针-CN202010118008.3有效
发明人：袁军娅;梁尚英;韩木天;翁惠焱;蔡国飙 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G01M15/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种环形探针及组合式探针，涉及真空羽流参数检测技术领域，本发明提供的种环形探针包括限位机构以及均用于与电源连接的第一收集极和导电组件；导电组件套设于限位机构的外部，且导电组件具有安装通道；第一收集极位于安装通道内，且第一收集极与导电组件之间设有绝缘层，第一收集极具有用于收集流场离子的带状收集面。本发明提供的环形探针能够消除第一收集极的终端效应，确保所得数据准确。
环形探针组合式

[发明专利]扭摆型微喷管推力测量装置-CN202011131461.4在审
发明人：贺碧蛟;李志贤;袁军娅;翁惠焱;刘立辉 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-10-21 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种扭摆型微喷管推力测量装置，涉及微喷管推力测量技术领域。包括设置有固定柱的支架，通过直径相同的上扭丝和下扭丝与支架的上部和下部相连接而沿水平横向悬置的扭摆横梁，设置在扭摆横梁的第一端的微喷管固定座，微喷管固定座设置有推进剂输送通道和用于固定微喷管的、一端开口且开口与扭摆横梁相垂直的卡槽，一端用于与推进器相连通另一端与推进剂输送通道相连通的、先沿固定柱的侧壁在竖直方向延伸随后沿扭摆横梁上壁在水平方向延伸的推进剂输送软管，电磁标定装置，扭转角度测量装置和设置在扭摆横梁的两端的平衡调节装置。本发明结构简单、便于调整和观测，测量精度高。
扭摆喷管推力测量装置

[发明专利]组合式探针-CN202010118007.9有效
发明人：贺碧蛟;张境麟;韩木天;翁惠焱;蔡国飙 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： H05H1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种组合式探针，涉及真空羽流参数检测技术领域，本发明提供的组合式探针包括安装座以及均用于与电源连接的第一收集模块和第二收集模块；第一收集模块套设于安装座外部，且第一收集模块具有用于收集流场离子的带状收集面；第二收集模块与安装座连接，且第二收集模块具有用于收集流场离子的发射灯丝；或者第二收集模块至少部分与安装座具有一体式结构，且第二收集模块具有用于收集流场离子的收集端面。上述组合式探针中，第一收集模块保证了收集离子主要为CEX离子，同时可根据第二收集模块提供的空间电势在第一收集模块的伏安特性曲线上寻找对应的电流，实现空间电势高精度诊断及互相校正的功能，提高测量精度。
组合式探针

[发明专利]一种五自由度串并联机构-CN201810719315.X有效
发明人：张晓天;阎瑾;王鹏程;翁惠焱 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-07-03 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种五自由度串并联机构，它包括成上下间隔设置的动平台和静平台，动平台上设有能绕自身轴线转动的回转运动平台，回转运动平台通过回转驱动副与动平台相连；动平台和静平台之间连接有四条运动支链，相邻的两条运动支链构成第一组运动链，另两个构成第二组运动链，且第一组运动链和第二组运动链在任一截面上的四个点均能依次首尾相接围成四边形；第一组运动链中两条运动支链各包括一个移动副和两个万向节；第二组运动链中两条运动支链各包括一个移动副、一个万向节和一个转动副，四个移动副均为原动件。故本发明只具有五个自由度，省去了冗余的自由度，而且可以在较小的尺寸下获得较大的行程，整体结构简单对称。
一种自由度串并联机构

[发明专利]一种干扰模拟系统-CN202010846039.0在审
发明人：袁军娅;任翔;凌桂龙;贺碧蛟;翁惠焱 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-08-20 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G01M9/06 文献下载
摘要：本申请提供一种干扰模拟系统，包括：真空子系统；试验模型子系统，包括来流模拟发动机、喷流模拟发动机以及飞行器试验模型，来流模拟发动机用于模拟飞行器飞行过程中的高超声速试验气流，喷流模拟发动机设置在飞行器试验模型上，用于模拟飞行器飞行过程中产生的喷流；推进剂供应子系统；测控子系统。在上述方案中，首先，在真空舱中进行干扰模拟试验，可以提供更为稀薄的低压大气环境，在低压大气环境下，采用来流模拟发动机产生的燃气喷流来提供高超声速试验气流，可以同时满足高速和高焓的需求，从而使得制造出的试验环境与飞行环境较为接近。因此，可以在降低对设备要求的基础上，增加装置的使用时间，并且提高模拟结果的准确度。
一种干扰模拟系统

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