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[发明专利]一种无人机巢及其工作方法-CN202310864780.3在审
发明人：刘宏建;管启;谭海龙;张志娜;刘钰妃;宋军;王博 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B64U80/40 文献下载
摘要：本发明涉及无人机巢技术领域，具体涉及一种无人机巢及其工作方法，包括机巢，机巢的顶部滑动连接设置有封盖，机巢内设置有承载板。本发明通过设置的多组收纳仓，可同时收纳多组无人机，带动承载板移动至存放无人机的收纳仓下，将承载板上的推拉块和通电的电磁铁条移动至收纳仓内并磁吸承载着无人机的移动板的端部将移动板牵引至移动板中心，之后将承载板移动至机巢顶部，完成无人机的起飞准备，该组无人机起飞完成后，将承载板移动至未停机的收纳仓下，将未承载无人机的移动板推入至收纳仓内，之后再次控制承载板移动至下一组待起飞的收纳仓下部，重复上述无人机起飞准备，可起飞多组无人机，无需使用多组无人机巢，减少使用成本。
一种无人机及其工作方法

[发明专利]在非视距环境下基于距离和角度概率模型的EKF定位方法-CN201810992786.8有效
发明人：田昕;魏国亮;王永雄;管启 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种在非视距环境下基于距离和角度概率模型的EKF定位方法，用于对移动目标(x,y)进行定位，具有这样的特征，包括以下步骤：步骤1，在多个基站和样本点间找出存在非视距因素的样本点；步骤2，求出距离区间中存在非视距因素的样本点的概率；步骤3，求出角度区间中存在非视距因素的样本点的概率；步骤4，进行多项式曲线拟合，得到距离‑非视距概率和角度‑非视距概率；步骤5，求得第i个基站(xi,yi)与移动目标(x,y)间存在非视距因素的概率；步骤6，求取到每个基站的概率密度函数；步骤7，对移动目标(x,y)的位置进行估计；步骤8，根据估计位置来校正目标与基站的距离；步骤9，根据卡尔曼滤波算法对移动目标的状态进行预测、校正以及更新来完成定位。
视距环境基于距离角度概率模型 ekf 定位方法

[发明专利]基于非视距环境下超宽频测距实现室内定位方法-CN201710970633.9有效
发明人：田昕;魏国亮;管启;冯汉;余玉琴 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2017-10-18 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G01S5/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于非视距环境下超宽频测距实现室内定位方法，测试系统由被定位目标上的一个标签和n个基站组成，每个基站与标签之间通信采用超宽频传输技术，所有的基站安装在同一水平面上，被定位目标运动平面与基站平面要求定高，采用飞行时间TOF原理测距。根据多组测量距离信息与系统预测模型所估计出的距离信息进行比较，一方面通过测量距离与估计距离差值阈值进行是否为非视距测距数据的认定，另一方面，通过计算测量距离与估计距离差值在估计点对实际坐标偏移大小的阈值进行是否作为非视距测距数据的认定。两种判定方案共同决定距离数据是否为非视距测距数据，然后对非视距测量数据进行排除，再进行相应的定位运算，从而提高定位精度。
基于视距环境宽频测距实现室内定位方法

[发明专利]基于改进的ORB算法的图像匹配算法-CN201910618024.6在审
发明人：孙东岳;丁德锐;管启;张孙杰;朱鸣镝;陈婵 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2019-07-10 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进的ORB算法的图像匹配算法，本方法通过AGAST算法对目标图像和对比图像产生一组搜索树，执行后向归纳算法得到平面区域决策树和复杂区域决策树；通过比对决策树内像素点特征得到特征点；确定特征点主方向并使主方向旋转到0度；采用BRIEF算法对特征点构建特征向量；采用多探针局部敏感哈希算法将特征向量映射到不同的哈希桶中，并按探测序列比对不同哈希桶中的特征向量，得到初始匹配对；调用RANSAC算法函数对初始匹配对进行误匹配剔除，得到精准的图像匹配结果。本算法通过对特征点提取和匹配，得到粗略匹配集合，并剔除误匹配，保留正确匹配集合，提高图像匹配的准确率以及算法的运算速度。
算法匹配特征向量决策树哈希桶匹配对特征点比对剔除集合图像匹配结果图像匹配算法特征点提取对比图像复杂区域哈希算法目标图像平面区域探测序列图像匹配多探针搜索树像素点准确率构建后向映射调用运算归纳敏感保留改进

[发明专利]改进的图像匹配与误匹配剔除算法-CN201910694130.2在审
发明人：孙东岳;丁德锐;管启;魏国亮;朱鸣嫡;刘洋洋 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2019-07-30 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进的图像匹配与误匹配剔除算法，本算法采用FAST算法通过灰度值的差异从图像中提取特征点；利用图像块的二阶矩通过图像块的质心位置及几何中心给定特征点方向；对围绕特征点的像素点进行灰度值比较，采用BRIEF算法创建特征点的描述符；对描述符采用多探针局部敏感散列LSH算法匹配特征点的特征向量，得到特征向量的初始匹配对；依次使用GMS算法、余弦相似度算法和RANSAC算法剔除初始匹配对中的误匹配，得到精准的图像匹配结果。本算法通过改进的ORB算法特征点提取与匹配，结合GMS算法得到效果更好的粗略匹配集合，然后与RANSAC算法结合，达到剔除误匹配，保留正确匹配集合的目的，提高图像匹配的准确率以及算法的运算速度。
算法匹配剔除图像匹配特征点特征向量描述符匹配对图像块灰度集合图像匹配结果匹配特征点余弦相似度几何中心算法特征提取特征质心位置改进多探针二阶矩像素点准确率散列运算图像敏感保留创建

[发明专利]基于松耦合IMU阵列导航系统的时间同步算法-CN201910694121.3在审
发明人：王创;丁德锐;管启;王远;范亚州 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2019-07-30 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于松耦合IMU阵列导航系统的时间同步算法，本方法首先建立IMU阵列导航系统的误差模型，在该模型的基础上建立含有时间同步误差的系统方程，将时间同步误差作为状态变量引入到状态空间模型中作为状态的估计量；然后采用分数延时滤波器对时间同步误差进行时间上的位移，并采用拉格朗日插值法插值分数延时滤波器的幅值和相位响应，得到惯性传感器数据的移位，保证惯性传感器的时间同步；对延时后的惯性传感器数据进行误差补偿，并将经过时间移位且误差补偿后的惯性传感器数据输入到惯性导航系统的导航方程中进行导航求解，得到实际的导航参数。本方法无需增加额外硬件，降低导航系统的运算量。
导航系统惯性传感器数据时间同步误差时间同步算法延时滤波器误差补偿松耦合拉格朗日插值法惯性导航系统状态空间模型惯性传感器导航参数导航方程时间同步时间移位误差模型系统方程相位响应状态变量估计量运算量求解移位延时引入保证

[实用新型]一种基于PLC的电动机控制系统-CN201520128963.X有效
发明人：侯继明;王新娣;管启;李传纪;鞠福道 -专利权人：侯继明
申请日： 2015-03-03 - 公布日： 2015-06-10 - 主分类号： H02H7/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于PLC的电动机控制系统，主要包括电动机、电动机状态检测单元、信号采样单元、数字量输入模块、模拟量输入模块，电动机分别连接电动机状态检测单元、信号采样单元，并分别通过数字量输入模块和模拟量输入模块连接至处理单元，处理单元分别通过数字量输出模块和逆变器电源模块连接电动机，处理单元还通过系统总线模块与存储器进行信息数据传输，存储器与PLC通过数据线连接，本实用新型结构简单，采用PLC代替传统的继电器控制，能够稳定转速，节约电能，提高效率，还采用电动机保护模块延长电动机寿命。
一种基于 plc 电动机控制系统

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