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[发明专利]一种耗材循环式白芦笋选择性采收机器人末端执行器及采收方法-CN201811554958.X有效
发明人：苑进;刘雪美;窦宝刚;李扬;王善平 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明涉及了一种耗材循环式白芦笋选择性采收机器人末端执行器及采收方法，包括固定架、调整装置、采收装置、循环装置和控制系统。固定架用于固定调整装置、采收装置、循环装置和控制系统，带动采收装置插入和拔出土壤；调整装置用于实现对白芦笋茎部的卷持收紧；采收装置用于实现对白芦笋根部的剪切卷持；循环装置用于实现采收装置中剪切线与卷持线的循环；控制系统用于控制整个末端执行器。本发明采用刀片和卷持分步动作，实现白芦笋根部剪切与茎部卷持分步进行，同时循环装置有效提高了采收装置的使用寿命与防磨损能力。
一种耗材循环芦笋选择性采收机器人末端执行方法

[发明专利]一种适用于白芦笋选择性机械化采收的末端执行器及采收方法-CN201811559293.1有效
发明人：李扬;苑进;刘雪美;窦宝刚;王善平 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于白芦笋选择性机械化采收的末端执行器，包括机架、驱动及限位装置、剪切装置、夹持装置和控制系统；机架用于支撑和固定其他装置；驱动及限位装置包括固定板、电动缸、限位板；剪切装置包括压缩板、外壳、剪切导杆、剪切弹簧、刀片护板和刀片；夹持装置包括夹板固定座、右夹板、左夹板、夹持导杆、夹持弹簧、舵机固定座、舵机和绳索；控制系统包括控制箱、舵机、电机驱动器、电动缸和电源。本发明还提供了一种适用于白芦笋选择性机械化采收的末端执行器的采收方法，能够实现白芦笋切根、夹持和拔取一体化作业，简化了末端执行器驱动过程，有利于机械化系统集成和自动化采收控制。
一种适用于芦笋选择性机械化采收末端执行方法

[发明专利]一种适用于白芦笋选择性采收机器人的切卷式末端执行器及采收方法-CN201811549898.2有效
发明人：苑进;刘雪美;窦宝刚;李扬;王善平 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明涉及了一种适用于白芦笋选择性采收机器人的切卷式末端执行器及采收方法，包括固定架、调整装置、采收装置和控制系统。固定架用于固定调整装置、采收装置和控制系统，带动采收装置插入和拔出土壤；调整装置用于实现对白芦笋茎部的卷持收紧；采收装置用于实现对白芦笋根部的剪切卷持；控制系统用于控制整个末端执行器。本发明采用刀片和卷持分步动作，实现白芦笋根部剪切与茎部卷持分步进行。
一种适用于芦笋选择性采收机器人切卷式末端执行方法

[实用新型]一种乌洛托品生产用尾气回收装置-CN202222348869.8有效
发明人：高远远;张涛;王超林;贺五军;窦宝刚;于春红 -专利权人：焦作市润华化学工业有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B01D53/58 文献下载
摘要：本实用新型属化工生产设备技术领域，公开了一种乌洛托品生产用尾气回收装置，尾气回收装置包括吸收塔本体、安装在吸收塔本体内的填料层、喷淋组件、丝网除沫组件；喷淋组件包括循环喷淋组件、加液喷淋组件；循环喷淋组件包括循环喷淋管、循环喷淋支管、喷淋头A；加液喷淋组件包括加液喷淋管、加液支管、加液喷淋支管、喷淋头B；丝网除沫组件设置在加液喷淋支管与排气管之间的吸收塔本体内。本实用新型结构简单，操作方便；本实用新型使用了螺旋布气管，使得尾气能够均匀的进入到吸收塔本体内，提高氨气的吸收效率；丝网除沫组件的使用，避免吸收有氨的小液滴从排气口大量排出。
一种乌洛托品生产尾气回收装置

[实用新型]一种化工尾气处理装置-CN202121029283.4有效
发明人：于佳佳;贺三林;窦宝刚;窦海雷;胡斌;闪小兵;王跃进 -专利权人：焦作市润华化学工业有限公司
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B01D53/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及化工尾气处理设备技术领域，公开了一种化工尾气处理装置，尾气处理装置包括吸收塔本体、安装在吸收塔本体内的填料层、循环喷淋组件；循环喷淋组件包括循环管、连接支管A、喷淋组件A；喷淋组件A包括同圆心的环形管A、环形管B。本实用新型结构简单，操作方便；本实用新型的喷淋组件A能够延长尾气在吸收塔本体内停留的时间，提高氨气的吸收效率；喷淋组件B可喷淋冷却水，降低吸收塔本体内的温度，提高氨气的吸收效率。
一种化工尾气处理装置

[实用新型]一种尾气余热利用装置-CN202121046955.2有效
发明人：于佳佳;贺三林;窦宝刚;窦海雷;胡斌;闪小兵;王跃进 -专利权人：焦作市润华化学工业有限公司
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： F28D21/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及换热设备技术领域，公开了一种尾气余热利用装置，包括尾气输送管、热交换装置；热交换装置包括壳体、安装在壳体内的U型盘管；尾气输送管道包括内管、外管；外管的内径大于内管的外径，外管套在内管外部；内管的左右两侧均有法兰边；外管与法兰边密封焊接。本实用新型结构简单，操作方便；尾气输送管道的使用，减少尾气在输送中的热量损失，且尾气输送管道外部包覆有保温层，可进一步的防止热量的流失；换热阻流板的使用，延长尾气在壳体内停留的时间，增加了传热的面积，提高换热效率。
一种尾气余热利用装置

[实用新型]一种适用于白芦笋选择性机械化采收的末端执行器-CN201822138164.7有效
发明人：李扬;苑进;窦宝刚;刘雪美;王善平 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种适用于白芦笋选择性机械化采收的末端执行器，包括机架、驱动及限位装置、剪切装置、夹持装置和控制系统；机架用于支撑和固定驱动及限位装置、剪切装置、夹持装置和控制系统；驱动及限位装置包括固定板、电动缸、限位板；剪切装置包括压缩板、外壳、剪切导杆、剪切弹簧、刀片护板和刀片；夹持装置包括夹板固定座、右夹板、左夹板、夹持导杆、夹持弹簧、舵机固定座、舵机和绳索；控制系统包括控制箱、舵机、电机驱动器、电动缸和电源。本实用新型涉及的一种适用于白芦笋选择性机械化采收的末端执行器能够实现白芦笋切根、夹持和拔取一体化作业，简化了末端执行器驱动过程，有利于机械化系统集成和自动化采收控制。
末端执行器芦笋采收夹持装置剪切装置控制系统限位装置舵机机械化本实用新型电动缸驱动电机驱动器机械化系统夹板固定座一体化作业刀片护板固定驱动夹持弹簧夹持导杆剪切弹簧剪切固定板固定座控制箱限位板压缩板右夹板左夹板刀片拔取导杆夹持切根绳索电源自动化支撑

[实用新型]一种适用于白芦笋选择性采收机器人的切卷式末端执行器-CN201822125936.3有效
发明人：苑进;窦宝刚;刘雪美;李扬;王善平 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及了一种适用于白芦笋选择性采收机器人的切卷式末端执行器，包括固定架、调整装置、采收装置和控制系统。固定架用于固定调整装置、采收装置和控制系统，带动采收装置插入和拔出土壤；调整装置用于实现对白芦笋茎部的卷持收紧；采收装置用于实现对白芦笋根部的剪切卷持；控制系统用于控制整个末端执行器。本实用新型采用刀片和卷持分步动作，实现白芦笋根部剪切与茎部卷持分步进行。
采收装置末端执行器控制系统本实用新型调整装置芦笋根部剪切固定架芦笋采收切卷机器人固定调整装置芦笋茎刀片拔出茎部土壤

[实用新型]一种耗材循环式白芦笋选择性采收机器人末端执行器-CN201822125965.X有效
发明人：苑进;窦宝刚;刘雪美;李扬;王善平 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及了一种耗材循环式白芦笋选择性采收机器人末端执行器，包括固定架、调整装置、采收装置、循环装置和控制系统。固定架用于固定调整装置、采收装置、循环装置和控制系统，带动采收装置插入和拔出土壤；调整装置用于实现对白芦笋茎部的卷持收紧；采收装置用于实现对白芦笋根部的剪切卷持；循环装置用于实现采收装置中剪切线与卷持线的循环；控制系统用于控制整个末端执行器。本实用新型采用刀片和卷持分步动作，实现白芦笋根部剪切与茎部卷持分步进行，同时循环装置有效提高了采收装置的使用寿命与防磨损能力。
采收装置循环装置控制系统机器人末端执行器本实用新型调整装置芦笋根部剪切固定架循环式芦笋采收耗材固定调整装置末端执行器使用寿命防磨损剪切线芦笋茎拔出刀片茎部土壤

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