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[发明专利]一种Sage-Husa自适应无迹卡尔曼滤波姿态数据融合方法-CN201910358024.7有效
发明人：周翟和;刘颀绮;程遵堃 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提出的一种Sage‑Husa自适应无迹卡尔曼滤波姿态数据融合方法，属于数字滤波和多传感器数据融合技术领域，主要用于提高载体姿态估计的精度。该方法以误差四元数无迹卡尔曼滤波作为框架，融合陀螺仪、加速度计及磁力计数据，通过对传感器误差分析建立较为准确的传感器测量模型，并结合误差四元数的方法以及UKF滤波算法实现传感器的数据融合。本发明适用于非线性姿态测量系统，具有良好的抗干扰性和姿态解算精度，可以有效解决复杂环境下载体姿态解算问题。
一种 sage husa 自适应卡尔滤波姿态数据融合方法

[发明专利]基于三模冗余实时镜像伴随的运载火箭测试方法-CN202211716834.3在审
发明人：高小安;吴康;程遵堃;桑小冲;陈晓;王建清;桂亮;徐超;段云鹏;吴登辉 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三模冗余实时镜像伴随的运载火箭测试方法，包括将运载火箭控制系统中的关键模块等效为算法模型；所述关键模块包括惯组、箭机、伺服控制器和伺服机构；将采集数据输入算法模型，各算法模型根据采集数据进行仿真计算，输出目标参数的模型计算值；获取各关键模块输出的目标参数的实际采集值，得到实际采集值与模型计算值的残差；根据所述残差判断各关键模块或总线的故障情况。本发明能够对三模冗余实时总线数据进行在线测试验证，达到了快速、准确的工程应用效果。
基于冗余实时伴随运载火箭测试方法

[发明专利]一种基于三套1553B总线同步的前置主机测试方法-CN202211713569.3在审
发明人：高小安;周如好;程遵堃;王建清;祖凤丹;谢睿;皮操;陈慎金;林李广;舒永钊 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06F13/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三套1553B总线同步的前置主机测试方法，包括S1前置主机三路1553B总线板卡同时启动，进入总线测试项目所需的总线板卡工作模式；S2前置主机以首个总线测试项目总线板卡启动的系统时间作为初始零时刻，通过总线板卡时钟进行计时；S3前置主机获取三路1553B总线时间，对三路1553B总线时间进行周期性的冗余表决，得到表决后的总线时间；S4利用表决后的总线时间周期性的同步更新三路1553B总线时间；S5前置主机通过各路1553B总线周期性获取各总线单机消息，根据各总线单机消息判断三路1553B总线时间的同步性能。本发明保证了总线时间基准的精准性和同步性。
一种基于 1553 总线同步前置主机测试方法

[发明专利]一种基于线性调频Z变换的无人机控制律品质评估方法-CN202011313595.8有效
发明人：李春涛;程遵堃;周翟和 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于线性调频Z变换的无人机控制律品质评估方法，步骤：选取待评估控制回路的激励信号注入点、输入/输出信号的采集点；根据待评估控制回路的特征频率，设计特制的激励信号；对待评估控制回路的输入信号和输出信号进行采样；对采样信号通过线性调频Z变换处理，进行时‑频变换；通过频域数据获取待评估控制回路的幅频特性与相频特性，计算稳定裕度；根据无人机控制律设计需求指标对控制回路的品质进行评估。本发明提高了辨识分辨率和准确度，具有优异的评估效果，为控制律迭代设计提供重要的参考依据。
一种基于线性调频变换无人机控制品质评估方法

[发明专利]基于四元数分布的并行高斯粒子滤波数据处理方法-CN201910291650.9有效
发明人：周翟和;马静敏;程遵堃;陈燕;游霞;曾庆喜;陈则王;姚睿 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： H03H17/02 文献下载
摘要：本发明提出的一种基于四元数分布的并行高斯粒子滤波数据处理方法，属于数字滤波和多传感器数据融合技术领域，主要用于解决粒子滤波器的高维状态产生巨大的计算工作量的问题，该方法以四元数粒子滤波为框架，融合陀螺仪、加速度计及磁力计数据，使用新四元数分布作为单位超球面上的四元数的标准分布，用以估计状态的后验分布。本发明只需在新四元数分布中采样，仅通过线性变换计算四元数分布的二阶矩，加快了计算速度，适用于姿态估计、数据融合等应用场合。
基于四元数分布并行粒子滤波数据处理方法

[发明专利]一种基于电机积分鲁棒控制驱动的加油软管振动抑制方法-CN201911364853.2有效
发明人：苏子康;解明扬;李春涛;程遵堃;李雪兵 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G05D19/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电机积分鲁棒控制驱动的加油软管振动抑制方法，该方法主要包括：首先，建立空中加油软管松弛程度与驱动电机角位置指令之间的近似转换关系，以通过回收消除软管松弛实现软管振动抑制；在此基础上，针对带未知负载的永磁同步电机模型，设计鲁棒积分伺服跟踪控制器，以实现对电机角位置指令快速、准确跟踪，以及时抑制加油软管振动。本发明方法可用于空中加油软管振动抑制和伺服收放控制，能够实现快速、准确、有效地抑制加油软管振动，可有效降低因加油软管振动而造成的加油事故。
一种基于电机积分鲁棒控制驱动加油软管振动抑制方法

[发明专利]一种基于功率谱的无人机控制律鲁棒性评估方法-CN201911406768.8在审
发明人：李春涛;胡斌;程遵堃;苏子康 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于功率谱的无人机控制律鲁棒性评估方法，步骤：在测试评估前，分析待评估的无人机控制律的控制结构；选择测试信号参数以及测试信号注入点；选择信号采样点以及采样参数；利用采样数据求取输入信号的自功率谱和输入输出信号的互功率谱，得到系统开环频率响应，求取系统稳定裕度，判断无人机控制律的鲁棒性。本发明解决了在非线性环境中控制律鲁棒性难以评估的问题，由于考虑了非线性环节，相较于设计环节中利用线性化无人机模型评估控制律更加准确，更具有参考价值。
一种基于功率无人机控制律鲁棒性评估方法

[发明专利]一种基于反正切增广微分器的噪声污染信号微分获取方法-CN201911364850.9在审
发明人：苏子康;李春涛;程遵堃 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于反正切增广微分器的噪声污染信号微分获取方法，该方法的主要思想是通过将所测量得到的零均值噪声污染信号的积分扩张成为信号动态系统的额外状态，从而对增广系统设计基于反正切积分增广微分器以求取信号微分。该方法主要采取如下步骤实现：首先，建立零均值噪声污染信号动态系统模型；然后，将测量信号积分增广为新的系统状态，建立信号积分增广动态系统模型；进而，构建基于反正切函数的积分增广非线性微分器；最后，选取积分增广微分器参数，获取零均值噪声污染信号的微分。本发明方法能够有效解决现有方法求取零均值噪声污染信号微分效果较差的问题，适用于零均值噪声污染信号微分求取领域。
一种基于正切增广微分噪声污染信号获取方法

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