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[发明专利]一种基于哈里斯鹰算法的移动边缘计算卸载方法及系统-CN202310939777.3在审
发明人：任鸿儒;杨岚;程志键;鲁仁全;于胜;胡涛 -专利权人：深圳信息职业技术学院;广东工业大学
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F9/445 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于哈里斯鹰算法的移动边缘计算卸载方法及系统，涉及计算卸载技术领域，基于获取的当前移动边缘计算网络信息，以卸载总成本最低为优化目标，以计算资源为约束条件，建立边缘计算卸载系统模型；基于哈里斯鹰算法，以优化目标和约束条件建立适应度函数，确定最优卸载决策和资源分配方案；基于最优卸载决策，选择每个任务的目标处理位置，基于资源分配方案，为任务分配计算资源；本发明结合本地终端设备的电量信息及充电状态信息，综合考虑能耗和时延卸载成本，建立多用户多任务多服务器场景下的边缘计算卸载系统模型，采用哈里斯鹰算法对卸载决策和资源分配变量进行求解，最终获得最优的卸载决策和资源分配方案。
一种基于里斯算法移动边缘计算卸载方法系统

[发明专利]一种基于制造企业数据空间的时空数据异常检测方法-CN202210746664.7有效
发明人：鲁仁全;任鸿儒;吴卓儒;李鸿一;程志键 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F16/215 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于制造企业数据空间的时空数据异常检测方法，包括以下步骤：从制造企业的数据空间中获取制造业时空数据；对数据进行数据清洗操作；对清洗后的数据进行数据预处理操作；构建无监督预测模型；对模型进行迭代训练，得到最优化的基于GCN‑LSTM的预测模型；预处理后制造业时空数据作为训练好的预测模型的输入，获取该未来时刻的预测值，计算差值，对差值取绝对值；重复K次步骤S6，得到数据集，利用基于Copula的异常检测方法对差值数据集进行异常检测操作，得到实时异常检测结果。本发明可辅助制造企业及时发现时空数据中的漏洞并找到所映射的制造机器可能出现故障的时间点及原因，迅速反馈给相关部门，实现工作效率最大化。
一种基于制造企业数据空间时空异常检测方法

[发明专利]基于自动驾驶汽车网络的资源分配和任务卸载方法及系统-CN202310920462.4在审
发明人：任鸿儒;袁群耀;程志键;鲁仁全;于胜;胡涛 -专利权人：深圳信息职业技术学院;广东工业大学
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H04W4/40 文献下载
摘要：本发明属于无线通信技术领域，提出了一种基于自动驾驶汽车网络的资源分配和任务卸载方法及系统，包括：构建边缘计算系统；构建系统评价函数；将系统评价函数分解为初始给定资源分配决策下的任务卸载优化函数和在基于任务卸载优化结果下的资源分配优化函数；基于改进的遗传算法求解在初始给定资源分配决策下的任务卸载优化函数，得到最优任务卸载决策；基于粒子群算法求解基于任务卸载优化结果下的资源分配优化函数，得到最优资源分配决策；循环迭代得到最优的资源分配决策和任务卸载决策。本申请利用遗传算法求解离散变量的优点和粒子群算法求解连续变量的优点进行联合求解，能够避免传统算法快速进入局部最优解的困境。
基于自动驾驶汽车网络资源分配任务卸载方法系统

[发明专利]工业机械臂控制方法、装置、设备及存储介质-CN202310049146.4在审
发明人：鲁仁全;郭子杰;李鸿一;程志键;任鸿儒 -专利权人：鹏城实验室;广东工业大学
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机械臂控制方法、装置、设备及存储介质，涉及智能控制技术领域，方法包括：获取工业机械臂的物理特性数据和预设性能指标；根据物理特性数据和预设性能指标，构建工业机械臂的受约束系统模型；对受约束系统模型进行等价系统转换，得到无约束系统模型；根据无约束系统模型和工业机械臂的最优控制策略，构建哈密顿‑雅克比‑贝尔曼方程；通过自适应动态规划方法求解哈密顿‑雅克比‑贝尔曼方程，得到最优控制律，以根据最优控制律对工业机械臂进行控制。本发明解决了现有工业机械臂控制方法无法在满足预设性能指标约束的同时实现最优控制的问题，实现了对工业机械臂的高精度控制。
工业机械控制方法装置设备存储介质

[发明专利]非线性多机械臂系统的分布式优化控制方法、设备及介质-CN202310049147.9在审
发明人：鲁仁全;郑晓宏;李鸿一;程志键;孟伟 -专利权人：鹏城实验室;广东工业大学
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种非线性多机械臂系统的分布式优化控制方法、设备及介质。所述方法包括：基于所述非线性多机械臂系统的状态空间方程，确定目标控制函数；其中，所述状态空间方程包括未知非线性项；基于分布式比例积分优化算法，得到所述目标控制函数的全局最优估计值；将所述全局最优估计值输入至预滤波器进行重构，获得不带任何全局信息的最优控制信号；基于所述最优控制信号，构建误差变换方程；基于预设函数和所述误差变化方程，采用反步法构建径向基神经控制网络的固定时间控制器；基于所述固定时间控制器，对所述最优控制信号进行快速跟踪，使所述非线性多机械臂系统达到最优共识。由此，本申请实现了系统的与初始状态无关的快速收敛。
非线性机械系统分布式优化控制方法设备介质

[发明专利]远程示教方法及系统-CN202210658818.7在审
发明人：鲁仁全;李一亮;孟伟;程志键;任鸿儒 -专利权人：鹏城实验室;广东工业大学
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，公开了一种远程示教方法及系统。该方法包括：云端服务器获取被控设备所处环境的图像数据；将图像数据发送至对应的一个或多个主控设备，以使主控设备生成虚拟仿真环境，通过可穿戴式虚拟现实设备展示虚拟仿真环境，通过示教手柄收集示教动作信息，生成并反馈示教数据；在接收到多个主控设备反馈的示教数据时，从中选择目标示教数据发送至被控设备，以使被控设备完成对应的示教动作。通过上述方式，实现了适应多用户的多生产需求，使得机械手在生产需要改变时能够及时改变示教方案，提高了示教器应对复杂多变结构的工件的示教能力，且无需技术人员现场监督。
远程方法系统

[发明专利]一种心肌梗死并发症的辅助诊断系统-CN202210357200.7有效
发明人：张辰;任鸿儒;鲁仁全;马慧;程志键 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G16H50/20 文献下载
摘要：本发明涉及智慧医疗技术领域，提供了一种心肌梗死并发症的辅助诊断系统，包括：数据获取模块，用于获取患者的医疗数据，所述医疗数据包括生理指标数据、影像数据和心电图数据；影像解析模块，用于根据影像数据，基于预先训练的心脏影像异常检测模型，判断所述患者的心脏异常情况；心电图解析模块，用于根据心电图数据，基于预先训练的心电图异常检测模型，判断所述患者的心脏异常情况；并发症诊断模块，用于根据患者的生理指标数据、影像解析结果和心电图解析结果，基于预先训练的心肌梗死并发症诊断模型，判断出现各类并发症的概率。本发明综合考虑了生理、影像和心电图跨模态数据，提高了并发症诊断准确率。
一种心肌梗死并发症辅助诊断系统

[发明专利]一种机械臂目标抓取方法及系统-CN202210163948.3在审
发明人：鲁仁全;钟天达;孟伟;程志键;任鸿儒 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G06V20/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种机械臂目标抓取方法及系统，包括获取夹取目标识别数据集；对夹取目标识别数据集进行图像预处理；基于预处理后的夹取目标识别数据集训练目标检测模型；基于训练好的目标检测模型对待夹取目标进行预测识别；基于预测识别结果，根据逆向运动学求解机械臂运动姿态；其中，所述基于预处理后的夹取目标识别数据集训练目标检测模型是根据预处理后的夹取目标识别数据集进行位置编码，然后基于位置编码后的夹取目标识别数据集基于自注意力原理进行编码器解码器的解算得到夹取目标识别数据预测集；根据夹取目标识别预测集得到最终的目标检测框。本发明实现了机械臂自主目标抓取，目标识别效果好、准确率高。
一种机械目标抓取方法系统

[发明专利]一种面向全生命周期的产品销量影响因素监测系统-CN202210102627.2在审
发明人：任鸿儒;张辰;鲁仁全;李鸿一;程志键;马慧 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06Q30/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向全生命周期的产品销量影响因素监测系统，包括：生命周期判断模块，用于接收待监测产品，获取所述待监测产品的每个时间段的销量，基于每个时间段的销量，判断产品所处生命周期；并判断待监测产品的在最新时间段所处生命周期与上一时间段所处生命周期是否相同，若不相同，将上一时间段所处生命周期作为待监测生命周期；因素监测模块，用于接收若干个潜在影响因素，获取待监测生命周期所包含的时间段内的若干个潜在影响因素对应的产品属性变更数据和总销量，判断若干个潜在影响因素是否为主要影响因素。提高了每一个周期的销量的影响因素的预测精度，以便制定更加合理的产品服务。
一种面向生命周期产品销量影响因素监测系统

[发明专利]一种mpMRI影像与超声影像的高精度智能融合方法及系统-CN202111370292.4在审
发明人：任鸿儒;李杰聪;鲁仁全;李鸿一;马慧;程志键 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明属于医学影像分析技术领域，提供了一种mpMRI影像与超声影像的高精度智能融合方法及系统，获取mpMRI医疗影像数据和超声影像数据；通过仿射变换对浮动图像和参考图像进行初始配准获得浮动图像的初始位置；建立多级金字塔分解图像，从金字塔的最高层开始，计算金字塔的最高层的变形场；进行相似性度量，得到相似度测量值；判断所述相似度测量值是否满足设定的阈值范围，得到金字塔的底部变形场；将金字塔底部变形场作用于浮动图像，得到最终的图像配准结果，提高了mpMRI的辅助价值，实现对前列腺癌影像及超声影像融合及穿刺的自动化。
一种 mpmri 影像超声高精度智能融合方法系统

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