本发明公开了一种车载网基于无人机辅助的检测恶意节点方法，涉及车载自组网通信安全技术，通过直接信任、间接信任建立车辆节点之间的信任模型，然后增添节点之间的自适应阀值检测机制，再通过无人机的辅助选择相应簇头进行车辆级别聚合和RSU级别聚合，最终生成全球黑名单(GBL,Gobal black list)，保护了车辆的隐私，检测出了恶意节点。我们的解决方案不是评估车辆在不同时间段的信任值，然后测量这种评估的可变性，而是在整个实验期间评估车辆的信任值，与先前存在的方案相比，它提供了更大的灵活性、精准性。此外基于无人机的集群技术能够减少车辆之间交换的消息量，使得车载网中的车辆通信更加高效。
