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[发明专利]上料设备和电饭煲包装生产线-CN201910936153.X有效
发明人：余建辉;刘亚纯;张鹏飞;康嘉心;胡为纬;梁炎光;晏雷红;高小云;秦夕淳;卢中伟 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B65B35/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种上料设备和电饭煲包装生产线。其中，上料设备包括：供料装置，用于放置待上料件；机器人，机器人的底座与供料装置间隔设置，机器人包括驱动臂和与驱动臂连接的夹具，以通过驱动臂带动夹具运动至供料装置处；其中，夹具包括开盖部和夹持部，开盖部用于按压待上料件的开盖开关，以使待上料件处于开盖状态；夹持部用于夹持待上料件，以通过夹持部带动待上料件运动至下一工位处。本发明的技术方案解决了现有技术中的电饭煲包装生产线的自动化程度低的问题。
设备电饭煲包装生产线

[发明专利]码垛机器人的控制方法及装置、码垛机器人-CN202010490779.5有效
发明人： 秦夕淳;黄侠;钟文涛;张天翼;邓云志;黄杰富;冯永鉴;李水飞 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-06-02 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种码垛机器人的控制方法及装置、码垛机器人。其中，该方法包括：确定待码垛物品的特征信息；通过预设模型，确定与特征信息对应的码垛类型，其中，预设模型为使用多组训练数据通过机器学习训练得到的，多组训练数据中的每一组训练数据均包括：特征信息以及与特征信息对应的码垛类型；控制码垛机器人基于码垛类型以及待码垛物品的特征信息，对待码垛物品执行码垛操作。本发明解决了相关技术中码垛机器人在更换待抓取产品的类型时，需要多种配置单，容易使得示教器程序变得比较复杂，导致程序运行中出现死机的技术问题。
码垛机器人控制方法装置

[发明专利]信号的处理方法及装置、存储介质及处理器-CN201910936989.X有效
发明人： 秦夕淳;黄侠;高小云;钟文涛;张秀峰;张天翼 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种信号的处理方法及装置、存储介质及处理器。其中，该方法包括：确定可编程控制器PLC向机器人电柜发送预定指令；在机器人电柜接收到预定指令的情况下，将预定信息发送至示教器，其中，预定信息包括预定指令；在示教器接收到预定信息的情况下，利用示教器基于预定信息控制机器人运行；基于机器人的运行状态确定预定指令的有效性。本发明解决了相关技术中用于对机器人进行信号监测的方式可靠性较低的技术问题。
信号处理方法装置存储介质处理器

[发明专利]电饭煲包装生产线-CN201910936191.5有效
发明人：余建辉;刘亚纯;张鹏飞;康嘉心;胡为纬;梁炎光;晏雷红;高小云;秦夕淳;卢中伟 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： B65B35/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种电饭煲包装生产线。电饭煲包装生产线包括第一输送装置、上料设备、装配设备和合盖贴标设备，第一输送装置用于输送电饭煲，沿第一输送装置的输送方向依次设有上料开盖工位、量杯蒸架装配工位和合盖贴标工位；上料设备设置在第一输送装置的一侧，上料设备将电饭煲搬运至上料开盖工位处并使电饭煲处于开盖状态，装配设备设置在第一输送装置的一侧，装配设备将蒸架和量杯装入处于开盖状态的电饭煲中，合盖贴标设备设置在第一输送装置的一侧，合盖贴标设备使位于合盖贴标工位处的电饭煲由开盖状态切换至合盖状态并将标签贴设在电饭煲上。本发明的技术方案解决了现有技术中的电饭煲包装生产线的自动化程度较低的问题。
电饭煲包装生产线

[发明专利]机器人编码方法及装置、机器人、存储介质、处理器-CN201811190201.7有效
发明人：黄侠;高小云;杨裕才;秦夕淳;閤栓;李丽仪;王林冰;李水飞;朱荣佳;李明 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2018-10-12 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人编码方法及装置、机器人、存储介质、处理器。其中，该方法包括：接收输入指令；对输入指令的格式进行转换，得到组输入指令，其中，使用至少一种编码方式对输入指令的格式进行转换；基于组输入指令，控制机器人执行对应的动作。本发明解决了现有技术中的机器人采用数据格式在进行数据交互时，导致的数据冗余的技术问题。
机器人编码方法装置存储介质处理器

[发明专利]控制相机拍照方法和系统-CN201811332884.5有效
发明人：黄侠;高小云;杨裕才;曹磊;秦夕淳;李水飞;胡思源;王林冰;何胜红;李晨杰;徐晓应 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2018-11-09 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明公开了一种控制相机拍照方法和系统。其中，该方法包括：在机器人移动至目标位置的情况下，判断是否存在相机信号，其中，相机信号用于表征存在相机与机器人已经建立连接关系；如果存在相机信号，发送拍摄指令至相机，其中，相机基于拍摄指令触发拍照。本发明解决了现有技术中生产线上安装的相机与机器人进行交互的过程中，存在相机拍摄时需要等待,导致拍摄节拍不准确的问题的技术问题。
控制相机拍照方法系统

[发明专利]机器人的控制方法及装置、视觉设备的控制方法及装置-CN201910545156.0有效
发明人：黄侠;高小云;钟文涛;张志波;秦夕淳 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-06-21 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的控制方法及装置、视觉设备的控制方法及装置。其中，该机器人的控制方法包括：确定待连接的视觉设备的设备类型和通讯协议格式；基于设备类型和通讯协议格式，与视觉设备建立通讯连接；接收视觉设备的协议报文，其中，协议报文中含有目标坐标信息；控制预设机器人向目标坐标信息所指示的目标位置移动。本发明解决了相关技术中由于不同视觉设备所支持的通讯协议具备多样性，导致机器人的移动速度无法适应生产节拍的技术问题。
机器人控制方法装置视觉设备

[发明专利]工业机器人的监控方法、装置、存储介质以及处理器-CN202010490786.5在审
发明人： 秦夕淳;黄侠;张天翼;邓云志;冯永鉴;黄杰富 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-06-02 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人的监控方法、装置、存储介质以及处理器。其中，该方法包括：建立控制器与至少一台工业机器人的通信链路，其中，通信链路采用modbus协议；基于通信链路，对至少一台工业机器人的运行状态进行监控。本发明解决了相关技术中冲压连线的通讯通过I/O信号接线方式来完成，容易造成排查问题不方便、传输延迟以及传输错误的技术问题。
工业机器人监控方法装置存储介质以及处理器

[发明专利]机器人的控制方法及装置、工业机器人-CN202010471125.8在审
发明人：黄侠;秦夕淳;李水飞;林宇萌;冯永鉴;邓云志;黄杰富;衷镇宇 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的控制方法及装置、工业机器人。其中，该方法包括：控制拍摄装置与预设机器人之间建立第一通讯连接；通过拍摄装置获取当前视觉场景的机器人图像，其中，预设机器人在当前视觉场景中移动；分析机器人图像对应当前视觉场景中目标点的视差参数，得到目标点的标定空间坐标；基于第一通讯连接，将目标点的标定空间坐标发送至预设机器人，以控制预设机器人移动至目标点。本发明解决了相关技术中机器人无法与其它设备建立通讯，导致机器人工作效率降低的技术问题。
机器人控制方法装置工业

[发明专利]机器人的故障检测方法及装置-CN202010493729.2在审
发明人：黄侠;高小云;秦夕淳;李鹏程;张睿;林宇萌;衷镇宇;邓祖东;万文洁 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-06-02 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的故障检测方法及装置。其中，该方法包括：获取设置在机器人上的传感器采集到的传感数据，其中，所述传感器为以下之一：温度传感器、振动传感器、压力传感器；将所述传感数据与预设阈值进行比较，并根据比较结果发出提醒信息，其中，所述提醒信息为以下之一：报警信息、预警信息；将所述传感数据进行信号分析，得到分析结果；根据所述分析结果和所述提醒信息，生成所述机器人故障的展示数据。本发明解决了现有技术针对机器人的故障检测效果不佳的技术问题。
机器人故障检测方法装置

[实用新型]打磨装置-CN201921118734.4有效
发明人：曹磊;黄侠;高小云;秦夕淳 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-07-15 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： B24B21/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种打磨装置，包括：固定部件；活动部件，活动部件相对于固定部件位置可活动地设置；打磨部件，打磨部件安装在活动部件上，打磨部件的至少部分可运动地设置；驱动部件，驱动部件为活塞缸，驱动部件与固定部件和活动部件均连接，以通过活塞缸的伸缩驱动活动部件相对于固定部件运动；压力控制部件，压力控制部件具有流体输入端和流体输出端，流体输入端用于与流体供给管路连接，流体输出端与活塞缸连接，以通过压力控制部件对输送给活塞缸的流体进行控制，以通过控制活塞缸的活塞杆伸缩来控制打磨部件与工件之间的压力。本实用新型的打磨装置解决了现有技术中的打磨装置在打磨过程中对工件各处的打磨压力不一致的问题。
打磨装置

[发明专利]电饭煲包装生产线-CN201910936166.7在审
发明人：余建辉;刘亚纯;张鹏飞;康嘉心;胡为纬;梁炎光;晏雷红;高小云;秦夕淳;卢中伟 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： B65B43/46 文献下载
摘要：本发明提供了一种电饭煲包装生产线。电饭煲包装生产线包括：第一输送装置，第一输送装置用于输送包装箱；第二输送装置，第二输送装置用于输送电饭煲；第一机器人，第一机器人包括第一夹具，第一夹具用于夹取位于第一输送装置上的包装箱并带动包装箱运动至装箱工位处；第二机器人，第二机器人包括第二夹具，第二夹具用于夹取第二输送装置上的电饭煲并带动电饭煲运动至装箱工位处，以通过驱动第二夹具运动将电饭煲装入通过第一夹具夹持的包装箱中。本发明的技术方案解决了现有技术中的电饭煲包装生产线的自动化程度较低的问题。
电饭煲夹具包装箱第二输送装置第一输送装置包装生产线机器人装箱工位处夹取方案解决夹具运动夹具夹装入自动化驱动

[发明专利]定位工装和电饭煲包装生产线-CN201910936156.3在审
发明人：余建辉;刘亚纯;张鹏飞;康嘉心;胡为纬;梁炎光;晏雷红;高小云;秦夕淳;卢中伟 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： B65B61/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种定位工装和电饭煲包装生产线。其中，定位工装用于对电饭煲进行的定位，定位工装包括：底板；限位部，限位部设置在底板上，限位部包括下凹的限位槽，限位槽具有槽底壁和槽侧壁；其中，槽侧壁为与电饭煲的外形相适配的弧面；槽底壁上设有让位槽，以当电饭煲与弧面贴合时，通过让位槽容纳电饭煲的支脚；定位部，定位部设置在底板上，定位部包括定位柱，定位柱朝向限位槽的内侧凸出设置，以当电饭煲与弧面贴合时，定位柱卡入电饭煲的定位槽内。本发明的技术方案解决了现有技术中的电饭煲包装生产线的输送装置对具有弧形外表面的电饭煲进行输送时电饭煲容易倾倒的问题。
电饭煲底板定位工装定位部定位柱限位部限位槽包装生产线弧面贴合槽侧壁槽底壁让位槽方案解决输送装置凸出设置定位槽弧面卡入适配下凹支脚倾倒容纳

[发明专利]装箱夹具和电饭煲包装生产线-CN201910936162.9在审
发明人：余建辉;刘亚纯;张鹏飞;康嘉心;胡为纬;梁炎光;晏雷红;高小云;秦夕淳;卢中伟 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： B65B35/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种装箱夹具和电饭煲包装生产线。装箱夹具包括支撑部、夹持部和驱动部，夹持部包括多个夹持臂，各夹持臂均与支撑部铰接；多个夹持臂绕预定轴线间隔布置，驱动部与各夹持臂的第一端均驱动连接，以通过驱动部驱动各夹持臂的第二端处于张开状态或处于合拢状态；装入包装箱内的待装件与包装箱的多个角位之间形成有多个闲置空间，多个夹持臂的第二端用于夹紧待装件的周向表面；当夹持部将待装件装入包装箱内时，各个夹持臂位于相应的闲置空间内；当夹持部将待装件在包装箱内放置到位后，驱动部驱动各夹持臂的第二端由合拢状态切换至张开状态以释放待装件。本发明的技术方案解决了现有技术中的电饭煲包装生产线的自动化程度较低的问题。
夹持臂装件驱动电饭煲包装生产线合拢状态闲置空间张开状态装箱夹具夹持部夹持装入包装箱方案解决间隔布置驱动连接预定轴线周向表面第一端夹紧铰接角位支撑自动化释放

[发明专利]装箱设备和电饭煲包装生产线-CN201910936163.3在审
发明人：余建辉;刘亚纯;张鹏飞;康嘉心;胡为纬;梁炎光;晏雷红;高小云;秦夕淳;卢中伟 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： B65B35/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种装箱设备和电饭煲包装生产线。其中，装箱设备包括：输送装置，输送装置用于输送包装箱；供料装置，供料装置与输送装置间隔设置，供料装置用于提供待装箱件；视觉检测装置，视觉检测装置设置在输送装置上，用于对由输送装置输送的并处于待装箱状态的包装箱的位置进行追踪，以确定包装箱运动至装箱工位处的运动时间；机器人，机器人与输送装置间隔设置，机器人与视觉检测装置通讯连接；机器人包括夹具，以通过驱动夹具运动至供料装置处以夹取待装箱件，并根据运动时间控制夹具运动至装箱工位的时间，以将待装箱件装入包装箱内。本发明的技术方案解决了现有技术中的电饭煲包装生产线的自动化程度低的问题。
装箱输送装置供料装置视觉检测装置包装箱机器人电饭煲包装生产线夹具运动间隔设置装箱设备运动时间控制夹具方案解决通讯连接工位处工位夹取装入自动化追踪驱动

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