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- [发明专利]作业装置-CN202180078186.0在审
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矶部浩;御堂前纯;利见昌纪
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NTN株式会社
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2021-11-10
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2023-08-04
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B25J11/00
- 作业装置(1)为组合了旋转单元(Ru)和直线运动单元(63)的作业装置。旋转单元(Ru)包括连杆动作装置(7)和旋转促动器(Ra)。在连杆动作装置(7)中，前端侧的连杆枢毂(13)经由三组以上的连杆机构(14)，以能变更姿势的方式连接到基端侧的连杆枢毂(12)上。连杆动作装置(7)按照基端侧的连杆枢毂(12)的中心轴(QA)相对于旋转促动器(Ra)的旋转轴(Ca)形成角度(θt)的方式安装于旋转促动器(Ra)的输出部上。直线运动单元(63)包括构成输出部的直线运动促动器(67)，在该直线运动促动器(67)上安装旋转单元(Ru)。
- 作业装置
- [发明专利]采用平行连杆机构的作业装置-CN201880057953.8有效
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丸井直树;矶部浩
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NTN株式会社
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2018-09-07
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2023-02-17
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B25J11/00
- 本发明的平行连杆机构适用于组合有连杆促动装置(7)和另一组合侧的促动器(71)的作业装置(1)。在控制装置(2)的存储多个作业坐标的存储部(3)存储有作业点移动速度与姿势变更速度，该作业点移动速度为终端执行器(6)的目标速度，该姿势变更速度为为了变更终端执行器(6)的姿势而设定的目标角速度。控制部(4)具有切换功能部(4a)，该切换功能部(4a)将在计算各姿势控制用的促动器(111、112、113)的移动速度和组合侧的促动器(71)的移动速度时所采用的目标速度切换到作业点移动速度和上述姿势变更速度。
- 采用平行连杆机构作业装置
- [发明专利]连杆促动装置的控制装置和控制方法-CN201880013323.0有效
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坂田清悟;志村祐纪;矶部浩;丸井直树
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NTN株式会社
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2018-02-20
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2022-11-01
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B25J9/10
- 在平行连杆机构和直线移动机构组合的作业装置中，相对对象工件表面的具有陡峭角度的边界面，端部执行器可在实质上等速地于边界面上移动的同时进行作业，可在边界面上不产生不一致的情况下进行作业。动作指令形成机构(65)包括区域分割部(67)，该区域分割部(67)以陡峭的边界面(B)为基准，将对象工件(W)的被作业面(S)上的线(L)分割为直线区域(LS)和角部区域(LC)。包括直线区域动作指令形成部(68)，该直线区域动作指令形成部(68)形成下述指令，该指令为，在于直线区域(LC)固定平行连杆机构(1)的姿势的状态，仅仅使直线移动机构(31)动作的指令。包括角部区域动作指令形成部(69)，该角部区域动作指令形成部(69)通过在角部区域(LC)，直线移动机构(31)和平行连杆机构(1)进行协调动作，以端部执行器(29)的作用点(P)实质上等速地通过边界面(B)的方式形成指令。
- 连杆促动装置控制方法
- [发明专利]采用平行连杆机构的作业装置-CN201780033324.7有效
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小长井直哉;矶部浩
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NTN株式会社
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2017-05-23
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2022-02-22
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B25J11/00
- 本发明的课题在于提供可通过1台而进行多项高速、高精度的作业，可进行效能良好的作业的采用平行连杆机构的作业装置。采用平行连杆机构的作业装置(1)包括：平行连杆机构(10)，该平行连杆机构(10)以可变更姿势的方式支承端部执行器(4、5)；姿势控制用促动器(11)，该姿势控制用促动器(11)使该平行连杆机构(10)动作。平行连杆机构(10)相对于基端侧的连杆枢毂(12)，使前端侧的连杆枢毂(13)经由3组以上的连杆机构(14)，以可变更姿势的方式连接。在前端侧的连杆枢毂(13)上，安装作为端部执行器(4、5)的对工件(3)进行主作业的1个主端部执行器(4)以及对工件(3)进行辅助作业的1个或多个副端部执行器(5)。
- 采用平行连杆机构作业装置
- [发明专利]连杆促动装置的操作装置和连杆促动系统-CN201780034655.2有效
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丸井直树;矶部浩;坂田清悟
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NTN株式会社
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2017-06-01
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2022-02-08
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B25J9/10
- 本发明提供一种连杆促动装置的操作装置，其中，容易进行构成目标的前端姿势的教导，并且向角度坐标体系的输入变换在不进行收敛运算的情况下简单而快速地进行。在连杆促动装置(50)中，相对于基端侧的连杆枢毂(2)，前端侧的连杆枢毂(3)经由3组以上的连杆机构(4)，以姿势可变更的方式连接，通过设置于2组以上的连杆机构(4)上的促动器(51)，任意地变更作为前端侧的连杆枢毂(3)相对于基端侧的连杆枢毂(2)的姿势的前端姿势。操作装置(62)包括：姿势获得机构(64)，该姿势获得机构(64)根据坐标位置(X’，Y’)，获得通过折角(θ)和回转角而表示的前端姿势，该坐标位置(X’，Y’)指前端侧的连杆枢毂(3)的球面连杆中心(PB)投影于2维的正交坐标体系(作业平面(W))上的坐标，该坐标体系中，原点(O’)位于基端侧的连杆枢毂(2)的中心轴(QA)的延长轴上，与该中心轴的延长轴相正交。
- 连杆促动装置操作系统
- [发明专利]连杆操作装置的诊断装置-CN201680054817.4有效
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丸井直树;矶部浩;西尾幸宏;坂田清悟
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NTN株式会社
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2016-09-23
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2021-12-14
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B25J11/00
- 本发明的课题在于提供一种连杆操作装置的诊断装置，其中，即使在于驱动传递系统中具有齿隙等的游隙的情况下，仍可在破损等的原因导致的装置不可使用之前，以良好的精度而诊断部件的劣化，通知使用者。诊断装置适用于下述的连杆操作装置(1)，在该连杆操作装置(1)中，相对基端侧的连杆枢毂(14)，前端侧的连杆枢毂(15)经由3组以上的连杆机构(11～13)，以可变更姿势的方式连接，在各连杆机构(11～13)上设置促动器(30)。驱动各促动器(30)，在规定的条件下进行规定的动作。另外，设置预压施加部(52)，该预压施加部(52)对连杆操作装置(1)施加预压。设置转矩检测部(53)，该转矩检测部(53)在施加预压状态而检测各促动器(30)的驱动转矩。包括判断部(54)与其判断结果的通知部(56)，该判断部(54)判断通过该转矩检测部(53)而检测的转矩是否在规定范围内。
- 连杆操作装置诊断
- [发明专利]连杆促动装置-CN201680075622.8有效
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野濑贤藏;矶部浩;坂田清悟
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NTN株式会社
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2016-12-19
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2021-11-23
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F16H21/50
- 本发明的课题在于提供一种连杆促动装置，其中，于径向紧凑，可在不限制动作范围的情况下设置姿势控制用促动器。相对基端侧的连杆枢毂(2)，前端侧的连杆枢毂(3)经由3组以上的连杆机构(4)而以姿势可变更的方式连接。各连杆机构(4)包括基端侧的端部连杆部件(5)、前端侧的端部连杆部件(6)、与中间连杆部件(7)。基端侧的端部连杆部件(5)包括弯曲部(30)和旋转轴安装部(31A、31B)。在旋转轴安装部(31A)上安装旋转轴(12)。作为将姿势控制用促动器(50)的旋转运动传递给基端侧的端部连杆部件(5)的齿轮机构(52)的至少一部分的伞齿轮(54)设置于空间(S)的内部，并且安装于旋转轴安装部(31A)上，该空间(S)由弯曲部(30)的一端的径向内侧缘和径向外侧缘在旋转轴安装部(31A)的长度方向延长而获得的假想的2个平面夹持。
- 连杆促动装置
- [发明专利]三维造形装置-CN201780066141.5有效
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矶部浩;曾根克典
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NTN株式会社
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2017-10-23
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2021-10-22
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B29C64/241
- 本发明的课题在于提供一种三维造形装置，其中，可在不设置支承部的情况下，或在以少的支承部而对造形件进行成形，对于复杂的形状，也可高速地成形，并且干净地对表面进行成形。三维造形装置(1)包括：喷射头(2)，其从喷嘴(2a)而对具有流动性的坯料进行喷射；造成物成形用的造形台(3)；直线运动机构(5)；旋转单元(6)。直线运动机构(5)相对喷射头(2)，使造形台(3)在正交的3轴方向运动。旋转单元(6)相对喷射头(2)，使造形台(3)倾斜。通过借助直线运动机构(5)和旋转单元(6)改变喷射头(2)和造形台(3)的相对位置的同时，重复进行使从喷嘴(2a)而喷射的坯料在造形台(3)上固化的动作，对已固化的坯料呈叠层状重合而制作的造形件进行成形。
- 三维造形装置
- [发明专利]连杆促动装置-CN201780035200.2有效
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野濑贤藏;矶部浩;坂田清悟
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NTN株式会社
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2017-06-02
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2021-08-10
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F16H21/46
- 在连杆促动装置中，前端侧的连杆枢毂(3)经由至少3组的连杆机构(4)，以姿势可变更的方式相对于基端侧的连杆枢毂(2)而连接。各连杆机构(4)具有基端侧的端部连杆部件(5)、前端侧的端部连杆部件(6)与中间连杆部件(7)。在2组以上的连杆机构中，设置姿势控制用促动器(50)和减速机构(51)。基端侧的端部连杆部件(5)包括弯曲部(30)与设置于弯曲部(30)的一端的一对旋转连接体(31a、31b)。减速机构(51)设置于一对旋转连接体(31a、31b)之间，输出轴(51a)固定于其中一个旋转连接体(31b)上，并且输入轴(51b)自由旋转地支承于另一个旋转连接体(31a)上。
- 连杆促动装置
- [发明专利]连杆促动装置-CN201980061333.6在审
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野濑贤藏;矶部浩
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NTN株式会社
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2019-09-24
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2021-04-30
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B25J11/00
- 连杆促动装置包括：平行连杆机构(10)，该平行连杆机构(10)将前端侧的连杆枢毂(13)经由三组以上的连杆机构(14)以可改变姿势的方式与基端侧的连杆枢毂(12)连接；姿势控制用驱动源(11)；控制装置(2)。控制装置(2)具有异常检测机构(4)，该异常检测机构(4)具有：测定部(5)，该测定部(5)测量：受平行连杆机构(10)及其姿势控制用驱动源(11)所构成的连杆促动装置本体(1)中的旋转对偶部的异常影响的确定状态值；判定部(6)，该判定部(6)根据该测定部(5)的测定结果而判定旋转对偶部的任一个中存在异常。测定部(5)比如测定刚性或驱动转矩。
- 连杆促动装置
- [发明专利]采用连杆操作装置的复合作业装置-CN201680050968.2有效
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矶部浩;坂田清悟;丸井直树;野濑贤藏
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NTN株式会社
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2016-09-01
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2021-02-12
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B25J9/06
- 本发明的课题在于提供一种复合作业装置，其中，通过可进行高速、高精度的2个连杆操作装置，对2个被作业体同时地进行作业，2个被作业体之间的距离短，整体紧凑。复合作业装置(1)包括分别各自地以可变更姿势的方式支承2个作业体(3)的2个连杆操作装置(7L、7R)；使该2个连杆操作装置(7L、7R)和2个以上的被作业体(2)相对地运动的3个以上的直线运动促动器(5、6L、6R)。在连杆操作装置(7L、7R)中，相对基端侧的连杆枢毂(12)，前端侧的连杆枢毂(13)经由3组以上的连杆机构(14)，以可变更姿势的方式连接，在3组以上的连杆机构(14)中的2组以上的连杆机构(14)上，设置任意地变更前端侧的连杆枢毂(13)相对基端侧的连杆枢毂(12)的姿势的姿势控制用促动器(10)。
- 采用连杆操作装置复合作业
- [发明专利]连杆促动装置-CN201980037923.5在审
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野濑贤藏;矶部浩
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NTN株式会社
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2019-06-05
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2021-01-15
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F16H21/52
- 在连杆促动装置(1)中，相对基端侧的连杆枢毂(12)使前端侧的连杆枢毂(13)经由三组以上的连杆机构(14)，以姿势可变更的方式连接。在两组以上的连杆机构(14)中设置姿势控制用驱动源(11)，该姿势控制用驱动源(11)任意地变更前端侧的连杆枢毂(13)的姿势。具有存储机构(8)，该存储机构(8)存储前端侧的连杆枢毂(13)为确定动姿势时的姿势控制用驱动源(11)的动作位置。在两组以上的连杆机构(14)中，在基端侧的端部连杆部件(15)、前端侧的连杆枢毂(16)与中间连杆部件(17)中的至少一个连杆部件上设置定位部(4)。跨越多个定位部(4)之间，以可装卸的方式设置定位用部件(3)，该定位用部件(3)将前端侧的连杆枢毂(13)定位在已确定的姿势。
- 连杆促动装置
- [发明专利]具有平行连杆机构的作业装置-CN201680046938.4有效
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野濑贤藏;矶部浩;坂田清悟;山田裕之
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NTN株式会社
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2016-08-09
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2020-04-03
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F16H21/54
- 作业装置(1)包括：平行连杆机构(9)、姿势控制用促动器(10)、直线运动机构(8)与旋转机构(11)。平行连杆机构(9)包括3组以上的连杆机构(14)，该3组以上的连杆机构(14)相对基端侧连杆枢毂(12)，以可变更姿势的方式连接前端侧的连杆枢毂(13)。姿势控制用促动器(10)使平行连杆机构(9)动作。直线运动机构(8)在与基端侧连杆枢毂(12)的中心轴心(QA)相垂直的轴向，使旋转体(3)运动。旋转机构(11)设置于前端侧连杆枢毂(13)上，在中心轴心(QA)和中心轴心(QB)位于同一线上的状态，围绕直线运动机构(8)的运动方向平行的旋转中心轴心(11a)，使被作业体(2)旋转。
- 具有平行连杆机构作业装置
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