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[发明专利]一种未知环境下四旋翼无人飞行器航迹规划方法及系统-CN202210193202.7在审
发明人：耿莉;雷莹;申学伟;龚一帆;李佳霖 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种未知环境下四旋翼无人飞行器航迹规划方法及系统，利用基于最小化snap的多项式优化得到全局航迹；在飞行过程中，触发更新全局航迹，通过引入新的全局安全点实现全局航迹的重规划；以规划距离Rp选取点作为局部规划的目标点，基于约束条件进行局部航迹的优化求解，以生成可行的局部轨迹，若求解成功，执行规划得到的无人机安全飞行航迹，将生成的轨迹点位置和偏航角信息发给控制器执行，完成航迹规划；对需要重规划的局部轨迹进行更新求解，得到安全可行的无人机航迹则执行所得航迹。本发明有效地突破了视觉传感器固有的视角限制，在保证实时性的同时大幅提升了无人机在未知环境中飞行的安全性和成功率。
一种未知环境下四旋翼无人飞行器航迹规划方法系统

[发明专利]一种基于改进RANSAC方法对视频流的外点剔除方法-CN202010774446.5有效
发明人：耿莉;张良基;申学伟 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2020-08-04 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进RANSAC方法对视频流的外点剔除方法，提取特征点并跟踪，更新跟踪次数；对特征点连续跟踪次数进行统计判断，从归类的模型建构点集中随机选取可计算模型参数的最小数据进行模型拟合，计算基础矩阵模型；用基础矩阵模型对其他全部特征点进行判断，统计所有特征点中的内外点信息；同时统计模型建构点集中被归为内点的数目，同时与前一次模型比较，更新模型；得到最大迭代次数；完成一次迭代后，迭代次数+1；达到上限后跳出，输出内点信息；对输入的特征点进行标记，被判断为内点的，即被成功跟踪，保留处理，被判断为外点的，即跟踪失败，清除处理。本发明同时提升了原算法的精度和运算速度。
一种基于改进 ransac 方法视频剔除

[发明专利]一种空间时间联合优化的四旋翼无人飞行器轨迹规划方法-CN202010774434.2有效
发明人：耿莉;申学伟;张良基 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2020-08-04 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间时间联合优化的四旋翼无人飞行器轨迹规划方法，对前端路径搜索得到离散路径点，采用梯形时间分配法给各段路径分配时间间隔，通过无约束多项式系数优化得到初始轨迹路径；基于初始轨迹的持续时间代价与能量消耗代价，在考虑约束的情况下对时间间隔进行比例调节，求解最优调节比例并更新所有轨迹段的时间间隔；之后交替进行无约束多项式系数优化与比例调节时间间隔两个环节，当轨迹代价趋于收敛时结束循环步骤；对整个轨迹路径进行整体比例调节，确保整条轨迹满足约束条件，得到最终优化轨迹；利用该多项式轨迹时间离散得到的路径点来控制飞行器跟随轨迹。本发明不仅实现了轨迹的空间‑时间联合优化，同时大幅提升计算速率。
一种空间时间联合优化四旋翼无人飞行器轨迹规划方法