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[发明专利]自主移动设备的脱困方法及装置-CN202010827444.8有效
发明人：李帅领;田武林;安惠中;吴欣;张一茗;陈震 -专利权人：速感科技（北京）有限公司
申请日： 2020-08-17 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主移动设备的脱困方法及装置。其中，该方法包括：自主移动设备在工作环境中运行；获取自主移动设备的感知装置采集的环境数据，并依据环境数据判断感知装置是否处于疑似失效状态；如果判断出感知装置处于疑似失效状态，自主移动设备以自身为中心旋转第一预设角度；获取自主移动设备的估算旋转角度，将估算旋转角度与第一预设角度进行对比，若估算旋转角度与第一预设角度的差值大于第一预设阈值，则执行脱困指令。本发明解决了现有的带视觉摄像头和/或测距装置的自主移动设备在视觉摄像头或测距装置是否失效尚不明确的情况下无法使自主移动设备摆脱困境的技术问题。
自主移动设备脱困方法装置

[发明专利]地面材质识别方法、控制方法、装置及存储介质-CN202110806534.3在审
发明人：刘章林;田武林 -专利权人：速感科技（北京）有限公司
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2023-02-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于智能家居技术领域，具体涉及一种地面材质识别方法、控制方法、装置及存储介质。本发明旨在解决自主移动设备在不同阻力材质上的移动速度不同而导致其工作效率低的问题。本发明的自主移动设备识别地面材质的识别方法包括：向自主移动设备发出控制指令，控制指令包括命令自主移动设备在原地旋转预设旋转角度；获取自主移动设备的实际旋转角度；根据预设旋转角度和实际旋转角度确定地面材质。使得自主移动设备自动识别不同材质地面，并基于不同材质地面执行不同的功能或工作模式，或基于不同材质地面自动设置不同的设定速度，使自主移动设备无论在何种材质地面上运行都可达到基本一致的实际行进速度，从而保证自主移动设备的工作效率。
地面材质识别方法控制装置存储介质

[发明专利]一种自主移动设备自动回充方法及系统-CN202110691406.9在审
发明人：刘章林;田武林 -专利权人：速感科技（北京）有限公司
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种自主移动设备自动回充方法及系统，该方法包括：自主移动设备朝向充电桩运行时，自主移动设备上设置的至少两个接收器接收充电桩上的至少三个发射器发射定向的引导信号，引导信号中的第二引导信号和第三引导信号分别设置于第一引导信号的两侧；至少两个接收器分别设置在所述自主移动设备的左右两侧；根据预设运行规则和每个接收器接收到的引导信号分别确定每个接收器对应的输出信号，预设运行规则包括每个接收器接收到不同引导信号时各自对应的输出信号；将接收器对应的输出信号进行矢量合成得到矢量和，通过矢量和控制自主移动设备运动。本实施例能够使自主移动设备精准回充。
一种自主移动设备自动方法系统

[发明专利]清洁机器人的回充方法和清洁机器人系统-CN202110606579.6在审
发明人：刘章林;田武林 -专利权人：速感科技（北京）有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种清洁机器人的回充方法和清洁机器人系统，该方法包括：确定充电桩的方向；清洁机器人沿第一方向向充电桩方向运行靠近充电桩；实时检测清洁机器人与充电桩之间的距离；根据清洁机器人与充电桩之间的距离判断清洁机器人是否已运行到目标位置，目标位置在充电桩前方且距离充电桩第二预设距离处；当清洁机器人运行至目标位置时，旋转设定角度；清洁机器人后退靠近充电桩并与充电桩预接触；清洁机器人向其正向运行第一预设距离；清洁机器人后退靠近充电桩并与充电桩对接进行充电。本发明实施例使得清洁机器人能更精准地调整姿态，从而实现精准上桩充电，降低了由于清洁机器人上桩不准确导致的回充失败几率，提高了回充成功率。
清洁机器人方法系统

[发明专利]清洁机器人及其主刷的转速控制方法和存储介质-CN202110363475.7在审
发明人： 田武林;沈亚非 -专利权人：速感科技（北京）有限公司
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本公开涉及一种清洁机器人及其主刷的转速控制方法和存储介质，该方法包括：在所述主刷对待清洁表面进行清洁时，获取主刷转速；将所述主刷转速与预设转速比较；当所述主刷转速大于所述预设转速时，减小所述主刷转速；或，当所述主刷转速小于所述预设转速时，增大所述主刷转速。由此，可避免主刷的电机超负荷运转从而可延长电机的寿命，同时还可节约清洁机器人消耗的电量从而提高清洁机器人的续航时间，而且还可以确保清洁机器人的清洁效果从而满足清洁机器人的清洁要求。
清洁机器人及其转速控制方法存储介质

[实用新型]清洁机器人及其主刷总成-CN202120687889.0有效
发明人： 田武林;沈亚非 -专利权人：速感科技（北京）有限公司
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种清洁机器人及其主刷总成，该主刷总成包括主刷，用于对待清洁表面进行清洁；主刷电机，与该主刷连接，用于驱动该主刷转动；主刷电机驱动器，与该主刷电机连接，用于驱动该主刷电机；编码器，设置于该主刷电机上，用于监测该主刷的转速，并将包括主刷转速的反馈信号发送给处理器；处理器，分别与该编码器和该主刷电机驱动器电连接，从该编码器接收该反馈信号，并向该主刷电机驱动器输出指示信号，其中，该主刷电机驱动器还用于根据该指示信号来调整该主刷电机的转速。由此，不仅可以确保清洁机器人的清洁效果从而满足清洁机器人的清洁要求，而且还可以节约清洁机器人消耗的电量从而提高清洁机器人的续航时间。
清洁机器人及其总成

[实用新型]一种自主移动设备系统-CN202121396529.1有效
发明人：刘章林;田武林 -专利权人：速感科技（北京）有限公司
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供一种自主移动设备系统，该系统包括：自主移动设备和充电桩；所述充电桩上设置至少三个发射器，用以发射定向的引导信号；其中，所述引导信号包括第一引导信号、第二引导信号和第三引导信号，其中，第一发射器、第二发射器、第三发射器分别发出第一引导信号、第二引导信号和第三引导信号；所述第二引导信号在水平面的投影和第三引导信号在水平面的投影分别位于所述第一引导信号在水平面的投影的两侧；所述自主移动设备上设置至少两个接收器，用以接收所述引导信号，所述至少两个接收器分别设置在所述自主移动设备的两侧。本实施例能够使自主移动设备与充电桩精确对准，成功实现回充。
一种自主移动设备系统

[发明专利]移动机器人、工作表面识别方法及控制方法-CN201710543225.5有效
发明人： 田武林;杨锴 -专利权人：广东宝乐机器人股份有限公司
申请日： 2017-07-05 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明揭示了一种移动机器人，包括获取模块、存储模块、判断模块和驱动模块；所述获取模块用于获取移动机器人的转动装置的当前速度V及占空比P；所述存储模块用于存储移动机器人程序指令、转动装置的占空比与速度的比值的阈值范围及对应的工作表面类型；所述判断模块用于根据获取模块获取的转动装置的占空比与速度的比值K来判断移动机器人当前工作表面类型。所述驱动模块用于根据判断模块发出的指令驱使转动装置运行。本发明方案通过实时检测移动机器人的转动装置的占空比与速度的比值来确定工作表面的类型，具有识别精度高且实施成本低的优点。此外，本发明还揭示了一种移动机器人的工作表面识别方法及控制方法。
移动机器人工作表面识别方法控制

[实用新型]一种用于无砟轨道施工的行走在防护墙上的混凝土浇注机-CN201420167207.3有效
发明人：胡华军;覃艳明;王亚光;张浩;吕金伟;田武林;马健 -专利权人：北京建鼎国铁工程设计有限公司
申请日： 2014-04-02 - 公布日： 2014-12-31 - 主分类号： E01B29/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于无砟轨道施工的行走在防护墙上的混凝土浇注机，属于铁路建筑领域。所述混凝土浇注机包括1个主体平台、2个伸缩轮架、4组行走轮系、1个混凝土料斗、4个升降机构、4个防跑偏轮及数个施工平台，横跨道床行走在道床两侧的防护墙上，沿线运输并浇注混凝土。所述运输车承载大，运距不受限制、移动灵活，能够满足特殊无砟轨道施工工况的需要，如防护墙紧贴道床，防护墙内外无设备行走位置。
一种用于轨道施工行走防护墙上混凝土浇注

[发明专利]一种自轨运输轨道铺设工艺-CN201410442562.1在审
发明人：胡华军;覃艳明;张浩;吕金伟;田武林;马健 -专利权人：北京建鼎国铁工程设计有限公司
申请日： 2014-08-28 - 公布日： 2014-12-10 - 主分类号： E01B29/05 文献下载
摘要：本发明涉及一种自轨运输轨道铺设工艺，特点是：先从起始A点到终点B点逐步完成轨排铺设，然后从终点B点到起始A点逐步完成道床施做、钢轨焊接及道床整理，利用轨排自带钢轨进行物流运输。包括工序：轨排组装、轨排装车及运输、轨排铺设、道床施做，钢轨焊接及道床整理，涉及至少五种设备：一号设备(轨料运输轨道车)、二号设备(轨排铺装机组)、三号设备(轨排组装拉杆)、四号设备(轨排接头连接夹)五号设备(分解式钢轨支撑架)。具有相关设备利用轨排的钢轨走行无需铺装龙门吊及其走行轨、机械化程度高的特点，保证了无砟轨道高效、有序的施工。
一种运输轨道铺设工艺

[实用新型]一种用于窄道床无砟轨道铺设的内支撑框架轨排架-CN201420167067.X有效
发明人：胡华军;覃艳明;王亚光;张浩;吕金伟;田武林;马健 -专利权人：北京建鼎国铁工程设计有限公司
申请日： 2014-04-02 - 公布日： 2014-10-08 - 主分类号： E01B29/05 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于窄道床无砟轨道铺设的内支撑框架轨排架，属铁路轨道建筑领域。框架轨排架包括N个横梁、2根工具轨、2N个支腿、2N个轨向调节器、2N个轨距调节座、2N个超高调整装置，N≥2。N个横梁纵向按要求布置，2N个支腿安装在N个横梁两端，通过2N个超高调整装置与横梁相连，并位于道床内侧，2N个轨距调节座与横梁焊接安装，2根工具轨通过2N个轨距调节座与横梁相连，2N个轨向调节器顶在2N个支腿上。本实用新型具有轨枕安装定位、轨道粗调与精调的功能，有效简化作业程序、降低了成本，满足窄道床无砟轨道施工需要。
一种用于窄道床无砟轨道铺设支撑框架排架

[实用新型]一种用于无砟轨道铺设施工的移动组装平台-CN201420167070.1有效
发明人：胡华军;覃艳明;王亚光;张浩;吕金伟;田武林;马健 -专利权人：北京建鼎国铁工程设计有限公司
申请日： 2014-04-02 - 公布日： 2014-10-08 - 主分类号： E01B29/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于无砟轨道铺设施工的移动组装平台，属于铁路建筑领域。所述移动组装平台包括2个运输车、1个8t随车吊、1个车载小型门吊、1个轨枕吊具、1个轨排吊具、1个机械分枕平台，行走在无砟轨道浇筑区前方，具有运输轨枕、吊装轨枕、自动分枕、组装轨排及存放轨排的功能。所述移动组装平台集多种功能于一身，承载大、移动灵活，能够满足我国无砟轨道施工需要，并具有优异性。
一种用于轨道铺设施工移动组装平台

[实用新型]一种用于整体铺设钢梁和道床板的架桥机-CN201420167147.5有效
发明人：胡华军;覃艳明;王亚光;张浩;吕金伟;田武林;马健 -专利权人：北京建鼎国铁工程设计有限公司
申请日： 2014-04-02 - 公布日： 2014-10-08 - 主分类号： E01D21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于整体铺设钢梁和道床板的架桥机，其包括前支腿、中支腿、后支腿、主梁、后起重天车及吊具、前起重天车及吊具、电气系统、液压系统、轨道系统、防风安全系统、梯子和平台等。所述主梁为两根平行设置的箱梁，采用槽钢对扣作为其结构骨架；所述前支腿为框架型结构，通过中间横联连接，其上安装走行护栏和梯子，方便维修和操作；中支腿和后支腿采用“U”型结构设计，通过法兰连接两根主梁；主梁上安装起重天车走行轨道，前后起重天车都可以在整个主梁上前后移动，前后起重天车及吊具相互配合，确保尾部喂梁时设备工作稳定，方便快捷；本实用新型节约了人力，简化了架桥机的结构，降低了造价。
一种用于整体铺设钢梁道床架桥

[实用新型]一种用于弹性支承块无砟轨道施工的轨排-CN201420165563.1有效
发明人：胡华军;覃艳明;王亚光;张浩;吕金伟;田武林;马健 -专利权人：北京建鼎国铁工程设计有限公司
申请日： 2014-04-02 - 公布日： 2014-10-08 - 主分类号： E01B29/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于弹性支承块无砟轨道施工的轨排，属铁路轨道建筑领域。所述组合式轨道排架包括N个托梁、2N个轨距调节器、两条工具轨、2N个支腿、2N个高度调整装置及2N个轨向调节器，N≥2。本实用新型通过轨距调节器实现轨枕安装定位，通过高度调节器实现所述组合式轨道排架的高度调节，通过超高调节器实现托梁与支腿之间的倾斜角度调节，通过轨向调节器适应道床宽度并定位，使用本实用新型能够有效简化作业程序及设备种类，故可有效降低成本，满足我国无砟轨道施工需要。
一种用于弹性支承块无砟轨道施工

[实用新型]一种奶牛吸奶机-CN201320292728.7有效
发明人：谢光洪;田武林;魏腾;李彬 -专利权人：吉林大学
申请日： 2013-05-27 - 公布日： 2014-09-03 - 主分类号： A01J5/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种奶牛吸奶机，属于畜牧业技术领域。它解决了现有奶牛吸奶机产出的牛奶不卫生等技术问题。本奶牛吸奶机，包括集奶箱、真空泵和若干挤奶吸头，集奶箱呈矩形，集奶箱的上端面开设有连接孔一和连接孔二，真空泵与集奶箱之间设有真空管，真空管的一端与真空泵相连，另一端与集奶箱连接孔一相连通，挤奶吸头与集奶箱之间设有吸奶管，吸奶管具有主管和若干与挤奶吸头一一对应且与主管一端相连通的支管，主管的另一端与连接孔二相连通，挤奶吸头和支管之间均设有阀门。本实用新型具有对奶牛伤害小，吸奶效率高，且能保证牛奶的品质的优点。
一种奶牛吸奶机

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