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[发明专利]基于机器学习的AGV故障检测方法、存储介质及系统-CN202011461518.7有效
发明人：韩德昱;马贤朋;杨文华;董海英;田华亭;聂稳;罗蒙;李兵;陈燕林;齐宏伟;李瑞康;陈明;毛榆鑫;杨金英;韩园园;樊荣欣嘉;兰胜 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2020-12-12 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器学习的AGV故障检测方法、存储介质及系统，基于随机森林分类算法，以以往AGV运行时音频的MFCC特征系数和CAN报文为样本，建立预测分类模型，该预测分类模型由多个决策树组成，基于该预测分类模型，根据当前AGV运行时音频的MFCC特征系数和CAN报文来进行故障检测。本发明结合了AGV上各种电气、电子、机械结构的CAN报文信息，加上AGV运行时音频的MFCC特征系数，通过预测分类模型进行预测，有效地降低检修人员的维保门槛和人力资源成本。
基于机器学习 agv 故障检测方法存储介质系统

[发明专利]一种基于AGV的烟框识别与堆叠方法及系统-CN202310173761.6有效
发明人：李克强;田华亭;李瑞东;陈云;时吕;董俊敏;周杨能 -专利权人：云南烟叶复烤有限责任公司;云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于AGV的烟框识别与堆叠方法及系统，所述系统包括：AGV、水平且正向安装在AGV中间水平视角拍摄堆叠位置烟框的第一视觉传感器、安装在AGV货叉侧面且垂直朝下俯视拍摄位于AGV货叉下方处于烟框堆叠位置的烟框的第二视觉传感器、安装在AGV货叉侧面用来检测AGV货叉倾斜角度的倾角传感器、以及接收烟框图像数据和AGV货叉倾斜角度数据并进行烟框堆叠位置计算得到烟框相对位姿的视觉识别控制器。本发明根据烟框自身特征对AGV进行设计，实现对烟框的精准堆叠，堆叠误差小于±20mm。
一种基于 agv 识别堆叠方法系统

[发明专利]一种基于激光雷达传感器的AGV障碍物检测系统及方法-CN201811545238.7有效
发明人：杨文华;田华亭;熊捷;董海英;聂稳;王宇轩;李兵;罗静;陈应省;罗蒙;孙志斌;杨耀敢;段树涛 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于激光雷达传感器的AGV障碍物检测系统及方法，内置一种或多种的障碍检测方案，障碍检测方案中存储了预设好的障碍检测区域信息，在AGV车体的四周，具有一个停车区，若干个减速区逐级向外层扩张的展开状减速区，减速区与AGV车体某一侧的方向相平行，激光雷达传感器采集到的障碍物信息被控制器提取，当障碍物的信息进入障碍检测区域里后，控制器判断障碍物当前进入到第几层级的减速区内，并反馈出该层级对应的减速级别指令信号至AGV车体；当控制器判断障碍物当前进入到停车区域后，反馈停车指令信号至AGV车体；实现了AGV车体的多级减速控制，达到顺滑减速的目的，实现了障碍物的灵敏反馈效果，提高了对障碍物的有效检测效果。
一种基于激光雷达传感器 agv 障碍物检测系统方法

[发明专利]一种凹槽式停车库搬运器多向导引系统-CN202211668774.2在审
发明人：喻锐;李元勇;赵立;苏运春;田华亭;杨铸;符鹏锟 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2022-12-24 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： E04H6/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种凹槽式停车库搬运器多向导引系统，包括：运行导轨和导向组件，其中，运行导轨内嵌于停车库平面内，其包括独立或交叉布置的纵向凹槽导轨、横向凹槽导轨以及换向凹槽导轨，在导轨交叉处留有互通的空隙，供导向组件通过相交的凹槽导轨；导向组件设于搬运器上，用于导引搬运器沿运行导轨运动；导向组件伸入运行导轨内进行导引，移出一条凹槽导轨再伸入另一条凹槽导轨内或通过凹槽导轨交叉处的空隙转换进入另一条凹槽导轨内，进行导引方向转换；实现了搬运器的多方向行驶，而且搬运器空载时，能够在车底沿运行导轨进行穿梭，可快速移动至指定位置，移动路线灵活、快速，能够有效避开已占用的凹槽导轨，减少了拥堵，提高运行效率。
一种凹槽车库搬运多向导引系统

[发明专利]一种烟笼堆垛方法-CN202211531495.1在审
发明人： 田华亭;周稞翰;陈明;吴茂华;李兵;杨进;何奇毅;孙志斌 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种烟笼堆垛方法，采用激光雷达对特定扫描范围内的烟笼支柱进行扫描，将实际扫描得到的烟笼支柱点云数据进行滤波处理后通过点云配准算法对实际烟笼扫描数据与标准数据模型进行匹配，得到实际烟笼位姿与理想烟笼位姿的偏差；AGV根据偏差调整自身位姿后进入目标站台，通过视觉传感器俯视拍摄烟笼顶部的图像，对烟笼顶部的关键边缘进行特征提取，根据提取的关键特征计算烟笼俯视方向的几何中心，从而实现了AGV对烟笼的有效识别和精准堆垛，提高了工作效率，又能保证堆垛过程的安全性和稳定性。
一种堆垛方法

[发明专利]一种多台AGV协同搬运同一货物的作业方法及存储介质-CN202111437634.X在审
发明人： 田华亭;杨文华;吴茂华;陈明;姜荣奇;王宇轩;罗蒙;王志德;李兵;何奇毅;孙志斌;杨金英;陈鹏 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多台AGV协同搬运同一货物的作业方法及存储介质，其中，方法包括：步骤S1、组建协同作业任务小组；步骤S2：上位调度系统将协同作业任务下发给牵头AGV；步骤S3：牵头AGV下发异步指令调度各协同AGV自行移动到协同任务的起始点；步骤S4：协同作业小组所有成员就位后，牵头AGV统一向协同AGV下发同步指令，各协同AGV同步执行装载动作，直至动作完成；步骤S5：牵头AGV下发同步指令调度各协同AGV到协同任务的目标点；步骤S6：协同作业小组同步到达目标点，牵头AGV统一向协同AGV下发同步指令，各协同AGV同步执行卸载动作，直至动作完成，采用多台相对较小、较灵活、更加安全可靠的AGV来组队完成同一货物的搬运，解决了重大货物搬运困难、现有大型AGV体积大、运行危险的问题。
一种 agv 协同搬运同一货物作业方法存储介质

[发明专利]一种基于任务竞标机制的AGV调度方法及存储介质-CN202111438010.X在审
发明人： 田华亭;陈明;董海英;李兵;韩德昱;杨进;罗蒙;段东昌;马贤朋;孙志斌;俞沛齐;唐艳英;李瑞康;陈燕林 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于任务竞标机制的AGV调度方法及存储介质，方法包括：S1、上位调度系统将竞标通知单下发到各AGV；S2、各AGV根据竞标通知单计算出自身的任务成本，并将自身的任务成本通报给上位调度系统和其他AGV；S3、选定任务成本最低的AGV为中标候选AGV，标记为预中标状态；S4、上位调度系统根据竞标结果，将竞标通知单的执行权限交给中标候选AGV，并将其预中标状态修改为中标状态；S5、中标状态的AGV与对应任务进行绑定后，执行该任务；任务成本由各AGV自己进行计算，大大降低了上位调度系统负荷，并采用竞标的方式，调用成本更低的AGV来执行任务，保证了任务分配的合理性，有利于提高任务完成速度。
一种基于任务竞标机制 agv 调度方法存储介质

[发明专利]一种基于多智能体的AGV群系统-CN202111438028.X在审
发明人： 田华亭;董海英;韩德昱;李元勇;聂稳;李兵;张献军;苏运春;何奇毅;马贤朋;齐宏伟;段东昌;钱鸿顺 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多智能体的AGV群系统，包括至少一个中央智能体和相互通信连接的多个AGV，所述中央智能体与AGV通信连接；中央智能体包括：外部系统通信层、AGV通信服务层和运算决策层，AGV包括：推理决策层、网络交互层和控制层，网络交互层包括：用于与中央智能体通信的中央智能体通信层和用于与其他AGV通信的AGV通信层，中央智能体通信层与AGV通信服务层连接，弱化了中央智能体的职能，而赋予AGV更多的决策能力，使AGV具有自主计算最优任务成本，并以竞标的方式选择最优任务，自主规划行驶路径，使得整个系统更加智能化，同时，多个AGV可自行组队，协作完成任务，协同作业能力得到了明显的提升。
一种基于智能 agv 群系

[发明专利]一种AGV对厢式卡车货物存取的系统和方法-CN202111415471.5在审
发明人： 田华亭;时吕;韩德昱;杨进;李元勇;陈明;聂稳;张献军;赵立;俞沛齐;安耘;周杨能;李瑞康 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV对厢式卡车货物存取的系统和方法，本发明通过AGV车载导航用激光雷达，对卡车车厢进行扫描，获取车厢的点云数据，再通过对点云数据的滤波等处理，经过对车厢轮廓的识别，获取车厢轮廓的数学描述，结合卡车类型、车厢尺寸参数、货位信息等进一步计算出车厢的航向角、关键角点、车厢的第一柔性点和第二柔性点，再通过控制点的计算方法，得到申请点、柔性点的控制点序列，由控制点序列，按照柔性路径生成计算方法完成柔性路径计算，同时由关键角点获得车厢内导航墙数据，AGV驶入车厢内将导航模式切换到墙面导航或称轮廓导航，至此完成了AGV进入车厢内的导航、路径规划问题，实现了AGV驶入厢式卡车车厢内完成对标准托盘货物的存取。
一种 agv 卡车货物存取系统方法

[发明专利]一种AGV对平板卡车货物存取的系统和方法-CN202111415499.9在审
发明人： 田华亭;董海英;张献军;时吕;苏运春;聂稳;熊捷;廖文斌;齐宏伟;何奇毅;吴茂华;寇绍波;陈燕林 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV对平板卡车货物存取的系统和方法，本发明通过在卡车桅杆上布设人工地标，即激光雷达反射胶贴，由激光雷达卡车识别系统完成对卡车上所布设人工地标的位置计算，以实现对卡车的定位，准确计算出卡车的位置、航向角，根据不同卡车车型的数据模型，进一步计算出卡车各货位的准确位姿数据，按照控制点计算方法计算出从AGV从申请点到与之匹配的各货位点之间的控制点序列，以及再由控制点序列按照柔性路径算法生成的柔性路径信息，并发送至AGV调度系统或外部路径申请的AGV，最终完成对平板卡车所载货物的存取。
一种 agv 平板卡车货物存取系统方法

[发明专利]一种基于AGV的柔性输送系统及输送方法-CN202111415500.8在审
发明人：杨文华;田华亭;董海英;李元勇;段东昌;王宇轩;李兵;马贤朋;罗蒙;孙志斌;钱鸿顺;陈鹏 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于AGV的柔性输送系统及输送方法，其中，柔性输送系统包括：AGV调度系统、多台AGV首尾依次相连组成的柔性输送线、AGV工作区和AGV休息区；AGV调度系统与仓库管理系统及AGV通信连接，AGV上设有可双向运转的输送装置；货物输送时，AGV调度系统从休息区内调度多台AGV进入工作区，并首尾依次相连，组成自出货站台到目标站台的柔性输送线，输送完成后，AGV解散，并返回到休息区休息，输送线也随着消失，实现了在非工作期间对工作区物理空间的净空，并且大大提高了输送线的灵活度和输送速度。
一种基于 agv 柔性输送系统方法

[实用新型]一种基于UWB和毫米波雷达的自动跟随系统-CN202022979672.5有效
发明人：董海英;李兵;罗蒙;杨进;俞沛齐;聂稳;田华亭;马贤朋;吴茂华;孙志斌;喻锐;陈鹏;毛榆鑫;周扬能;廖文斌;杨铸 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G01S13/62 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于UWB和毫米波雷达的自动跟随系统，该系统包括：指引终端、跟随终端及移动载具，跟随终端设置在移动载具上；指引终端上搭载有第一UWB芯片，跟随终端内置有MCU、第二UWB芯片和毫米波芯片，使得该系统能够利用UWB进行指引终端和跟随终端的匹配，并对指引终端进行定位，然后通过毫米波芯片获取跟随终端前方的障碍物位置，然后通过数据接口输出给自动移动载具，从而实现自动跟随的功能；本实用新型避开了2.4G这个被占用较多的波段，不易被干扰，布置简单快捷，成本和功耗较低，有良好的精准度。
一种基于 uwb 毫米波雷达自动跟随系统

[发明专利]一种基于UWB和毫米波雷达的自动跟随方法及系统-CN202011459850.X在审
发明人：董海英;李兵;罗蒙;杨进;俞沛齐;聂稳;田华亭;马贤朋;吴茂华;孙志斌;喻锐;陈鹏;毛榆鑫;周扬能;廖文斌;杨铸 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G01S13/62 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于UWB和毫米波雷达的自动跟随方法及系统，系统包括：指引终端、跟随终端及移动载具，跟随终端设置在移动载具上，用于获取位置信息和障碍物信息并输出给移动载具，以使得移动载具跟随指引终端；指引终端上还搭载有第一UWB芯片，跟随终端内置有MCU、第二UWB芯片和毫米波芯片，使得该系统能够利用UWB进行指引终端和跟随终端的匹配，并对指引终端进行定位，然后通过毫米波芯片获取跟随终端前方的障碍物位置，并将目标位置和障碍物位置进行时间和空间的同步，从而生成一个实时的、完整的坐标信息。本发明避开了2.4G这个被占用较多的波段，不易被干扰，布置简单快捷，成本和功耗较低，精准度较好。
一种基于 uwb 毫米波雷达自动跟随方法系统

[实用新型]一种AGV驱动机构的地面自适应装置-CN202020211534.X有效
发明人：宋海;李嘉霖;姜荣奇;王志德;杨保龙;杨海河;黄璞;杨维国;杨铸;廖文斌;田华亭;李桥平;兰胜;杨战;黄茂启 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2020-02-26 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： B62D21/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种AGV驱动机构的地面自适应装置，由车架、悬挂框和悬挂框的支点组成，悬挂框通过悬挂框支点连接到车架，悬挂框支点分为两个，一是靠车架中心一侧由回转轴、铜套、挡板组成的支点，另一侧由销轴、回转支块、回转垫板、螺栓型滚子滚轮轴承组成的支点。在本实用新型中，两个转向架装于悬挂框上，当转向架驱动轮做移动任务出现在不平的地面移动时，两侧的驱动轮收到影响使转向架驱动轮受力不均，重力作用下，悬挂框会产生偏转，绕回转轴和销轴，从而使两个转向架的驱动轮都能着地而受力均匀，这个跷跷板形式结构的自动调整在AGV本身路面就有平整要求的情况下，能改善载重情况对载物的保护，平稳移动，不晃动。
一种 agv 驱动机构地面自适应装置

[实用新型]一种与现场固定设备采用光通信技术的AGV-CN201922100227.4有效
发明人：马贤朋;田华亭;张献军;吴茂华;杨进;聂稳;李兵;罗蒙;钱鸿顺;孙志斌;何奇毅;毛榆鑫 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： H04B10/114 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种与现场固定设备采用光通信技术的AGV，用于解决AGV移动设备与固定设备之间的信息交互。移动设备AGV控制器触发主站的可灵活配置单元的使能，主站将信号采集单元采集到的信息与可灵活配置单元的设置打包，通过短距光通讯单元发送到从站的短距光通讯单元。从站收到主站的信息后，通过从站的可灵活配置单元校验数据的合法性，数据合法后将数据解析给信息输出单元输出信息到固定设备控制器。通过在移动设备AGV和固定设备上分别安装可配置的光通信装置，移动设备AGV到达指定范围就能和固定设备之间进行方式多样的信息交互，是一种通讯范围可控、能够即时通讯且无需对通讯拓扑结构做预设的与现场固定设备可靠通信技术的AGV。
一种现场固定设备采用光通信技术 agv

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