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[发明专利]自动驾驶车辆的数据融合系统、方法及自动驾驶系统-CN201811153606.3有效
发明人：张凯;甄龙豹;葛建勇;和林;王天培;刘洪亮;韩汝涛;刘宏伟 -专利权人：毫末智行科技有限公司
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：本发明涉及智能交通领域，提供一种自动驾驶车辆的数据融合系统、方法及自动驾驶系统。所述数据融合方法包括道路融合步骤和目标融合步骤。其中，所述道路融合步骤包括：获取本车的各个环境感知传感器所采集的多种道路信息；对所述多种道路信息进行初始融合；以及对经初始融合后的所述多种道路信息进行深度融合以输出本车的道路模型。其中，所述目标融合步骤包括：获取每一个所述环境感知传感器所采集的每一个环境目标的参数属性集合；根据所获取参数属性集合生成当前时刻的目标融合列表；以及根据所述当前时刻的目标融合列表生成并输出当前时刻的目标跟踪列表。本发明可向决策系统提供更为精准的道路模型和跟踪目标列表。
自动驾驶车辆数据融合系统方法

[发明专利]一种制动控制方法、装置、系统及车辆-CN202210529410.X有效
发明人：卢二松;刘盼;李国栋;王天培;甄龙豹 -专利权人：毫末智行科技有限公司
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60T7/12 文献下载
摘要：本申请提供一种制动控制方法、装置、系统及车辆，该方法包括：在检测到对应于至少一个制动场景的制动触发条件的情况下，确定至少一个制动场景分别对应的优先级次序；根据至少一个制动场景分别对应的优先级次序，确定优先级最高的目标制动场景；根据目标制动场景对应的制动紧急程度，生成目标控制指令；将目标控制指令发送至匹配的目标控制组件，以使目标控制组件根据目标控制指令执行对应的操作。本申请可以使目标控制指令是基于至少一个制动场景中优先级最高的制动场景生成的，实现了在AEB各制动场景独立开发、多个场景被同时触发的情况下，正确的进行制动控制，可以降低不同制动场景之间的耦合性。
一种制动控制方法装置系统车辆

[发明专利]一种目标车辆选择方法及装置-CN202111438074.X在审
发明人：卢二松;常仕伟;甄龙豹;王天培;包黎明;杜宇航 -专利权人：毫末智行科技有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种目标车辆选择方法及装置，包括：根据环境车辆的位置信息，确定环境车辆到本车车辆所在车道中心线的最近距离阈值。环境车辆为本车车辆行驶的同向车道上的本车车辆的前方车辆。在本车车辆行驶过程中，实时获取环境车辆到本车车辆所在车道中心线的最近距离，当最近距离小于预先获取的最近距离阈值时，确定该环境车辆对本车车辆存在安全上的影响，需要将该环境车辆确定为本车车辆需要关注的车辆，即目标车辆。从环境车辆中确定目标车辆，能够避免本车车辆过多关注对本车车辆不会造成安全上影响的环境车辆，还能避免选择目标车辆过于保守而导致目标车辆漏选的情况。基于目标车辆的位置信息，进行本车车辆的横纵向控制。
一种目标车辆选择方法装置

[发明专利]用于环境目标的融合方法及装置-CN201811154332.X有效
发明人：张凯;葛建勇;王天培;刘洪亮;韩汝涛;甄龙豹;和林;李小川;张露 -专利权人：毫末智行科技有限公司
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种用于环境目标的融合方法及装置，属于自动驾驶领域。所述方法包括：读取布置在车辆上的传感器探测的每一个环境目标的参数属性集合；根据所读取的每一个所述传感器探测的每一个环境目标的参数属性集合来生成当前时刻的目标融合列表，其中所述目标融合列表包括与一个或多个环境目标中每一个环境目标相对应的目标属性集合，所述目标属性集合包括由一个或多个传感器各自测得的环境目标的参数属性集合；以及根据所述当前时刻的目标融合列表生成当前时刻的目标跟踪列表，其中所述目标跟踪列表包括与筛选出的每一个环境目标对应的参数属性集合以及融合跟踪ID。其有利于对感兴趣环境目标的跟踪。
用于环境目标融合方法装置

[发明专利]车辆直道换道意图的预测方法及其装置和计算机存储介质-CN202211694625.3在审
发明人：卢二松;杨旭;郭玉萍;王天培;甄龙豹 -专利权人：毫末智行科技有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆直道换道意图的预测方法及其装置和计算机存储介质，所述车辆直道换道意图的预测方法包括：获取自车的第一行驶参数，以及获取目标车辆的第二行驶参数；获取所述自车所在当前车道的车道线参数；根据所述车道线参数判断所述自车所行驶的当前车道是否为直道；若是，则根据所述第一行驶参数或所述第二行驶参数通过预设换道判断条件来确定所述目标车辆的换道意图。采用该方法可以实现自车在直道行驶时对目标车辆换道意图的快速预测，从而便于后续为自车的轨迹规划提供信息，避免了自车与目标车辆发生碰撞。
车辆直道意图预测方法及其装置计算机存储介质

[发明专利]车辆紧急制动控制方法、装置、电子设备及车辆-CN202211413707.6在审
发明人：卢二松;刘盼;张曼;王宇;王天培;甄龙豹 -专利权人：毫末智行科技有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B60T7/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆紧急制动控制方法、装置、电子设备及车辆，涉及种车辆制动领域，通过雷达与摄像头检测的信息进行融合，并结合多种初选条件，从而获得行人目标的稳定的位置信息，因此在车辆处于十字路口并进行转弯的情况下，也能对行人目标进行有效地监测，并且实时计算车辆与行人目标发生碰撞所需的第一时长和车辆由驾驶员依靠自身判断进行刹车的第二时长，并通过比较第一时长和第二时长来确定是否需要触发自动紧急制动系统，从而执行紧急制动刹车，保证车辆和行人不会发生碰撞，保证了行人的安全。
车辆紧急制动控制方法装置电子设备

[外观设计]域控制器-CN202230328278.7有效
发明人：陈锐文;张凯尧;刘瑶;勾栓栓;李玲;刘洪亮;王天培;甄龙豹 -专利权人：毫末智行科技有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：域控制器。2.本外观设计产品的用途：用于智能驾驶控制器。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
控制器

[外观设计]域控制器-CN202230328286.1有效
发明人：陈锐文;张凯尧;李玲;刘瑶;勾栓栓;王天培;甄龙豹 -专利权人：毫末智行科技有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：域控制器。2.本外观设计产品的用途：用于智能驾驶控制器。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
控制器

[发明专利]停车场快递接收方法、系统及运输设备、控制台和车辆-CN201910580352.1有效
发明人：李金川;甄龙豹;李普 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明涉及智能化快递技术领域，提供一种停车场快递接收方法、系统及运输设备、控制台和车辆，应用于运输设备的停车场快递接收方法包括：获取快递包裹的快递信息；发送快递信息至停车场控制台，并接收停车场控制台确定的目标车辆的位置信息和与所述目标车辆对应的密匙信息；根据目标车辆的位置信息，确定运输设备移动到的目标位置；根据密匙信息生成提供认证信息，以使得目标车辆依据认证信息进行合法性认证；以及在目标车辆响应于合法性认证而执行开锁后，将快递包裹放置到目标车辆中。由此，使得快递“最后一公里”的配送不需要用户和快递员的人为参与，保障了停靠车辆内的物品的财产安全，并提高了快递接收的用户体验。
停车场快递接收方法系统运输设备控制台车辆

[实用新型]多层布线板及具有其的车辆设备-CN202221456475.8有效
发明人：申新静;朱建强;刘洪亮;王天培;甄龙豹 -专利权人：毫末智行科技有限公司
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： H05K1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多层布线板及具有其的车辆设备，其中，多层布线板包括：顶层布线层和设置于顶层布线层的同轴连接器、电源组件、单端信号线和差分信号线；其中，单端信号线的一端与接入同轴连接器的布线区；差分信号线包括第一信号线和第二信号线，第一信号线的一端与电源组件和单端信号线的另一端相连，第二信号线的一端通过保护组件接地，差分信号线将单端信号线传输的单端信号转换成差分信号，并由电源组件对差分信号处理后，传输至与第一信号线和第二信号线的另一端相连的信号接收端。根据本实用新型实施例的多层布线板，解决了相关技术中POC信号因为单端阻抗向差分阻抗变换造成传输信号不稳定及失真的问题。
多层布线具有车辆设备

[发明专利]车辆控制方法及装置-CN201910944970.X有效
发明人：李金川;甄龙豹;李普 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种车辆控制方法及装置，该方法包括：确定所述第一车辆当前所在的车道，以及获取与所述第一车辆当前所在的车道对应的交通指示信息；确定所述第一车辆的车辆行为信息；当所述车辆行为信息为表示控制所述第一车辆进入目标待行区域的信息时，检测所述第一车辆当前所在的车道的前方是否有第二车辆；如果有所述第二车辆，则控制所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶；如果没有所述第二车辆，则获取所述第一车辆当前所在车道对应的目标待行区域的车道停止线，并依据所述目标待行区域的车道停止线，控制所述第一车辆行驶至所述目标待行区域。本申请实施例能够有效地实现路口工况的自动通行。
车辆控制方法装置

[发明专利]自动驾驶车辆的横向控制安全监测方法及系统-CN201910204708.1有效
发明人：鲁宁;张凯;和林;甄龙豹;葛建勇;王天培;张健;贾卓;张露;高莎莎 -专利权人：毫末智行科技有限公司
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B60W10/20 文献下载
摘要：本发明涉及智能交通技术领域，提供一种自动驾驶车辆的横向控制安全监测方法及系统。所述方法包括：建立车辆的侧翻稳定性评价指标，包括横向载荷转移率；确定影响横向载荷转移率的因子，包括侧向加速度，并将侧向加速度作为横向载荷转移率对应的稳定性控制目标；根据车辆动力学模型及车辆参数，建立侧向加速度与纵向车速、前轮转角及车辆参数之间的对应关系；根据该对应关系以及前轮转角与方向盘转角的转换关系，获取不同车速下的最大侧向加速度对应的最大方向盘转角作为转角阈值；以及在方向盘转角大于转角阈值时，将方向盘转角限制在转角阈值。本发明相比于传统的直接给出极值限制值的方案，更加适应不同的工况和不断变化的车辆状态。
自动驾驶车辆横向控制安全监测方法系统

[外观设计]域控制器-CN202230060711.3有效
发明人：陈锐文;张凯尧;甄龙豹;王天培;刘洪亮;勾栓栓;李玲 -专利权人：毫末智行科技有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：域控制器。2.本外观设计产品的用途：用作智能驾驶控制器。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
控制器

[发明专利]汽车手册功能演示系统、汽车及方法-CN201910814637.7有效
发明人：李金川;甄龙豹;李普 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：本发明提供一种汽车手册功能演示系统、汽车及方法，通过将移动设备与车载通信单元通信连接，车载通信单元与车载控制单元通信连接，移动设备将用户输入的功能演示选择指令发送至车载通信单元；车载通信单元将功能演示选择指令转发至车载控制单元；车载控制单元根据功能演示选择指令控制汽车执行相关功能，移动设备根据功能演示选择指令演示相关功能的动画。本发明实施例通过提供一种汽车手册功能演示系统、汽车及方法，实现了演示汽车手册中较为复杂的功能，并且在演示汽车手册功能时模拟不同功能的使用场景，提高了汽车手册功能的动态演示效果，帮助用户更好的理解汽车功能。
汽车手册功能演示系统方法

[发明专利]车辆、快递投递设备及其快递投递交互方法-CN201910578449.9有效
发明人：李金川;甄龙豹;李普 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：本发明涉及智能车辆领域，提供一种车辆、快递投递设备及其快递投递交互方法。本发明所述的基于车辆的快递投递交互方法包括：接收请求报文，其中所述请求报文包括至少一个快递信息；响应于所述请求报文，在验证所述请求报文包括的所有快递信息均正确时，发送第一验证报文；针对所述至少一个快递中的每个快递，周期性接收响应于所述第一验证报文的多个投递报文；在最后一个快递投递完成时，接收投递结束报文；以及响应于所述投递结束报文，发送确认完成报文。本发明可以实现以自动投递为目的的与快递投递设备之间的交互。
车辆快递投递设备及其交互方法

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