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[发明专利]用于骨水泥的遥控注入装置及其注入方法-CN202210261749.6有效
发明人：侯雨雷;闫江涛;顾璐昊;邓云蛟;王知先;曾达幸;闫长红;侯继光 -专利权人：燕山大学;秦皇岛市第一医院
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A61B17/88 文献下载
摘要：本发明提供一种用于骨水泥的遥控注入装置及其注入方法，遥控注入装置包括基座、旋转机构、进给机构、快拆机构、助推机构和调速机构，基座和旋转机构的Z轴扭矩转盘连接，旋转机构的支架和进给机构的第二壳体连接，进给机构的保护套筒和快拆机构中填充器的外壳连接，快拆机构中填充器的安装端通过导管和助推机构的注射器针筒连接，助推机构的第二滚珠丝杆和调速机构的第二齿轮连接。遥控注入方法包括基于UNet图像语义分割的注入装置监测和基于压力传感器的注入安全控制。本发明采用遥控技术，不仅可远程监视注入情况，而且也可远程控制骨水泥填充器在用户身体内的位置及填充量，提高注入精度并保护操作人员免受射线的伤害。
用于水泥遥控注入装置及其方法

[发明专利]提采式采摘执行装置及其控制方法-CN202111396456.0有效
发明人： 王知先;邓云蛟;董宇;曾达幸;侯雨雷;王航 -专利权人：慧诚自动化技术（宁波）有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明提供一种提采式采摘执行装置及其控制方法，执行装置包括相机组件、支撑架组件、驱动机构、中间传动机构以及采摘执行机构，摆杆与舵机输出轴固连，弧形推块工作平面与水平面垂直，且整体形状呈弧形，弧形推块第一端与滑块连杆第一端固连，工作时第一轴承和弧形推块工作平面间歇接触，滑块与T型导轨滑动配合，挡块设在T型导轨前端，拉伸弹簧两侧分别与弹簧安装轴连接，行走齿轮与齿条啮合，齿条第一端与主安装板第一端固定连接，采摘手爪空套在手爪阶梯轴上，与行走齿轮固连，采摘手爪采用柔性材质。本发明可自动识别物品如茶叶嫩芽并可模拟传统手工采茶，不会对茶芽造成剪切及挤压伤害，结构精致小巧，茶叶采摘效率高，降低人工采摘成本。
提采式采摘执行装置及其控制方法

[发明专利]具有注入点调节功能的骨水泥推注器-CN202210261761.7在审
发明人：闫江涛;侯雨雷;闫长红;侯继光;王知先;顾璐昊;邓云蛟;曾达幸 -专利权人：秦皇岛市第一医院;燕山大学
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： A61B17/70 文献下载
摘要：本发明提供一种具有注入点调节功能的骨水泥推注器，其包括角度初调机构、角度微调机构、推注机构和机架组件，角度初调机构的连接法兰和机架组件的吊轨连接，角度微调机构的第三U型架和角度初调机构的第一调节转台连接，推注机构的主安装架和机架组件的中部支撑柱连接，角度微调机构中骨水泥注射套筒的输入端通过软管和推注机构中螺旋推进器的输出端连接。本发明的角度微调机构在进行角度调节时能够保持骨水泥注射套筒针尖位置保持不动，整个装置在保证注射精度的基础上，不仅能够进行骨水泥注入模式的选择，而且注入量可控，且在远程遥控注入骨水泥功能的基础上增加了注入点调节功能，最大程度保证注入的骨水泥弥散均匀。
具有注入调节功能水泥推注器