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[发明专利]一种车辆泊车位姿确定方法、装置、设备和存储介质-CN202311108442.3在审
发明人：姜辉;王超;杜建宇;刘清宇;宋新丽;曹天书;王皓南;刘丁菠 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-08-30 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆泊车位姿确定方法、装置、设备和存储介质，其中，方法包括：获取目标车辆的车辆后轮速度和方向盘转角；根据所述方向盘转角和目标转角关系式确定所述目标车辆的车辆航向角；根据所述车辆后轮速度和所述车辆航向角确定目标车辆泊车位姿。本发明实施例的技术方案解决了现有技术在确定车辆泊车位姿时，基于传感器确定的车辆航向角的准确性不足，导致确定车辆泊车位姿时准确性不足的问题，可以基于目标转角关系式和方向盘转角确定更精准的车辆航向角，提高确定车辆泊车位姿的准确性，且方法可靠简单，成本较低。
一种车辆泊车确定方法装置设备存储介质

[发明专利]一种自动泊车方法、车辆及介质-CN202310761514.8在审
发明人：李超;杜建宇;王皓南;黄显晴;姜辉;曹天书;王恒凯;吴岗岗;李佳骏;宋新丽 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动泊车方法、车辆及介质。该方法包括：响应于接收到的自动泊车触发指令，获取第一障碍物位置和第一车位信息；在第一障碍物位置和第一车位信息未满足预设泊入条件时，基于目标车辆在预设时段内电动机总输出功率和发动机总输出功率中的至少之一，在预设时段内的实际平均车速以及实际瞬时车速中的至少之一确定目标车辆的目标泊车意图；在目标泊车意图为泊出意图时，根据第二障碍物位置和第二车位信息确定泊出车位类型和目标泊出方向；根据泊出车位类型和目标泊出方向控制目标车辆自动执行泊出操作。本发明实现了自动判断出车辆的泊出车位类型和泊出方向的效果，从而无需用户手动选择泊出车位类型或方向的繁琐操作。
一种自动泊车方法车辆介质

[发明专利]一种泊车方法、装置、设备及存储介质-CN202310432116.1在审
发明人：曹天书;杜建宇;刘清宇;李超;吴岗岗;王皓南;黄显晴;王梓霖 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种泊车方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：响应于检测到目标车辆针对目标空闲车位的选择操作，锁定所述目标空闲车位；当所述目标车辆的位置信息和所述目标空闲车位的位置信息之间的距离小于第一距离阈值时，解锁所述目标空闲车位，并获取目标车辆的当前状态；若目标车辆的当前状态满足自动泊车条件，则对所述目标车辆进行泊车处理，以使所述目标车辆泊入目标空闲车位，通过本发明的技术方案，能够减少驾驶员寻找车位的时间，提升泊车效率。
一种泊车方法装置设备存储介质

[发明专利]一种用于自动驾驶车辆的避障方法、装置-CN202211411821.5在审
发明人：吴岗岗;杜建宇;王恒凯;李超;曹天书;李佳骏;刘清宇;王皓南;宋新丽;黄显晴 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于自动驾驶车辆的避障方法、装置，所述方法包括：获取当前时刻车辆雷达数据；获取当前时刻前一时刻车辆雷达数据；根据所述当前时刻车辆雷达数据以及当前时刻前一时刻车辆雷达数据获取障碍物相对于车辆雷达的位置关系；将所述障碍物相对于车辆雷达的位置关系转换在所述车辆的车身坐标系中，获得基于车身坐标系的各个时刻车辆雷达探测的障碍物位置坐标；获取所述车辆的瞬时转弯中心；根据所述瞬时转弯中心以及障碍物位置坐标生成包含有障碍物位置极坐标的极坐标系；根据所述包含有障碍物位置坐标的极坐标系获得所述车辆的避障范围。本发明增强自动驾驶车辆在障碍物路段的通行能力，提升自动驾驶车辆的绕障能力。
一种用于自动驾驶车辆方法装置

[发明专利]一种泊车控制方法、装置、设备和存储介质-CN202210676956.8有效
发明人：王恒凯;杜建宇;李佳骏;吴岗岗;曹天书;李超;刘清宇;王皓南;宋新丽;黄显晴 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种泊车控制方法、装置、设备和存储介质，其中，该方法包括：获取车辆的目标泊车路径；根据车辆的当前位姿信息和所述目标泊车路径上路径点的目标位姿信息，确定车辆角度偏差和车辆位置偏差；根据所述车辆角度偏差和所述车辆位置偏差，控制所述车辆进行泊车。通过上述方案，可以降低车辆自动泊车时的角度偏差，提高泊车空间利用率。
一种泊车控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种应用于车辆的智能泊车车辆定位的方法-CN202211231764.2在审
发明人：姜辉;杜建宇;李超;黄显晴;王皓南;王恒凯;李佳骏;曹天书;宋新丽;吴岗岗 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于车辆的智能泊车车辆定位的方法，所述方法包括：采集后轮轮速、航向角以及前轮转向角，确定第一车辆状态变量和第一系统状态方程，进而确定第一和第二雅克比矩阵；根据后轮轮速、航向角、第一雅克比矩阵和历史估计值，确定当前估计值；根据估计过程噪声、第一雅克比矩阵，确定误差协方差矩阵估计值，进而确定卡尔曼滤波增益矩阵；根据第二雅克比矩阵和历史估算误差，确定当前估算误差；根据当前估算误差、卡尔曼滤波增益矩阵、第二雅克比矩阵、当前估计值和误差协方差矩阵估计值，确定状态变量估计值和误差协方差矩阵，调整控制参数，以确定目标车辆在泊车位置，可以提高车辆定位的精确度。
一种应用于车辆智能泊车定位方法

[发明专利]一种用于自动驾驶车辆的倾斜车位泊入方法、装置-CN202211574633.4在审
发明人： 王皓南;李超;黄显晴;杜建宇 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于自动驾驶车辆的倾斜车位泊入方法、装置，所述方法包括：判断是否获取到车辆泊车过程中的避撞信号，若是，则获取所述车辆的基本数据；根据所述车辆的基本数据计算待停车车位的车位航向角与预测车位航向角的差值；判断所述待停车车位的车位航向角与预测车位航向角的差值是否大于预设角度阈值，若是，则根据所述车辆的基本数据以及所述待停车车位的车位航向角与预测车位航向角的差值重新规划所述车辆泊入所述待停车车位的泊车路径；根据所述泊车路径将所述车辆泊入待停车车位。本发明通过重定位倾斜车位的方法，并根据针对该车位进行全局规划以完成倾斜车位的泊入，提高倾斜车位的泊入成功率和空间利用率。
一种用于自动驾驶车辆倾斜车位方法装置

[发明专利]一种车辆自动泊车的方法、装置、设备及介质-CN202211465492.2在审
发明人：黄显晴;杜建宇;刘斌;李超;王皓南 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆自动泊车的方法、装置、设备及介质。该方法包括：在接收到泊车指令时，根据目标车辆的当前位置信息，确定目标泊车位置以及目标泊车位置在水平面上的中心点位置；控制目标车辆驶入目标泊车位置的过程中，并基于中心点位置和与目标泊车位置相关联的障碍物信息，确定与目标车辆相对应的障碍物连接线；基于障碍物连接线，实时调整目标车辆的转向角，以基于调整的转向角控制目标车辆进入目标泊车位置。本发明实施例的技术方案，通过在车辆行驶过程中，拟合出车位两侧的障碍物线，以基于障碍物线调整车辆的行驶角度，解决车辆雷达出现误差，导致泊车失败的问题，实现了目标车辆泊车的成功率，使车辆居中停放。
一种车辆自动泊车方法装置设备介质

[发明专利]一种继电保护用绕线装置-CN202211408540.4在审
发明人：刘佰明;程大帅;常青松;王皓南 -专利权人：华能吉林发电有限公司九台电厂;刘佰明
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B65H75/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种继电保护用绕线装置，包括继电器本体以及矩形板,所述继电器本体安置于矩形板上，所述继电器本体上设有绕线结构；所述绕线结构包括：折型架、齿圈、环形架以及第一轴承。本发明涉及继电保护用绕线技术领域，本发明的有益效果是，通过绕线结构，便于在继电器进行安装之后，连接线进行合理的缠绕收集，便于对连接线合理收纳整理，并且多个线路同时缠绕时，不会相互混淆，通过滑动防护结构，便于对本装置进行合理地保护。
一种保护线装

[发明专利]一种用于窄路通行的控制方法以及装置-CN202211255320.2在审
发明人：李超;杜建宇;陈博;王皓南;黄显晴;王恒凯;曹天书;李佳骏;吴岗岗 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种用于窄路通行的控制方法、装置、存储介质以及电子设备，所述控制方法包括获取车辆在当前时刻的位置和在行进方向上的障碍物的信息；当所述障碍物的信息满足预定条件的情况下，发送窄路通行功能请求；响应于用户发送的信号，控制所述车辆基于窄路通行功能通行。本公开实施例可以在不增加额外硬件基础上，判断车辆是否能够实现窄路通行并在车辆基于窄路通行功能行驶中实现横向和纵向的行驶控制，为用户在狭窄场景提供可靠的驾驶辅助。
一种用于窄路通行控制方法以及装置

[发明专利]冗余超声波雷达车位检索方法、装置和存储介质-CN202211261179.7在审
发明人：宋新丽;杜建宇;曹天书;王恒凯;李超;李佳骏;吴岗岗;黄显晴;王皓南;刘清宇 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G01S7/539 文献下载
摘要：本发明公开了一种冗余超声波雷达车位检索方法、装置和存储介质。其中，该方法包括：响应于目标车辆发出的车位检索指令，采用超声波雷达发送超声波信号；接收超声波信号的回波信号，其中，回波信号包括：左侧车前雷达回波信号、右侧车前雷达回波信号、左侧车后雷达回波信号和右侧车后雷达回波信号；将左侧车前雷达回波信号和左侧车后雷达回波信号进行融合处理，得到第一融合结果，和/或将右侧车前雷达回波信号和右侧车后雷达回波信号进行融合处理，得到第二融合结果；基于第一融合结果和/或第二融合结果完成目标车辆的车位检索。本发明解决了现有技术中车位检测准确率较低的技术问题。
冗余超声波雷达车位检索方法装置存储介质

[发明专利]汽车方向盘转角控制方法、装置、存储介质及设备-CN202211310372.5在审
发明人：刘清宇;杜建宇;曹天书;李超;王恒凯;吴岗岗;王皓南;李佳骏 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车方向盘转角控制方法、装置、存储介质及设备。其中，该方法包括：获取当前时刻方向盘的第一转角信号，以及获取上一时刻上述方向盘的第二转角信号；基于上述第一转角信号和上述第二转角信号，确定转角差值；将上述转角差值与多个预设阈值进行比对处理，确定比对结果；基于上述比对结果确定上述方向盘的转角结果。本发明解决了现有的转角信号处理方法滤波过程中存在遗漏的技术问题。
汽车方向盘转角控制方法装置存储介质设备

[发明专利]自动泊车控制方法、装置、车辆及存储介质-CN202210845643.0有效
发明人：黄显晴;杜建宇;刘斌;李超;王皓南 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动泊车控制方法、装置、车辆及存储介质，所涉及的技术领域为自动泊车领域。其中，该方法包括：响应于第一指令，构建坐标信息，其中，第一指令为自动泊车指令，第一指令中携带的信息包括：泊车车位信息；基于坐标信息，确定第一目标位置坐标和车辆位置坐标；响应于第二指令，对第一目标位置坐标进行重定位，得到第二目标位置坐标，其中，第二指令为重定位指令；根据第二目标位置坐标和车辆位置坐标进行路径规划得到泊车路径；根据泊车路径控制车辆驶入泊车车位。本发明解决了自动泊车时初始目标位置可能在识别时不准确，导致泊车结束时车辆没有停到车位中心，影响泊车精度的技术问题。
自动泊车控制方法装置车辆存储介质

[发明专利]立体停车库的停车方法、装置和存储介质-CN202210751447.7在审
发明人：王恒凯;杜建宇;刘斌;李佳骏;吴岗岗;曹天书;李超;王皓南;刘清宇;黄显晴 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种立体停车库的停车方法、装置和存储介质。其中，该方法包括：获取目标车辆的定位数据，其中，目标车辆用于表示将要停在空闲车位的车辆，定位数据用于表示目标车辆进入空闲车位所在的立体停车库的方位；基于定位数据，在立体停车库中确定与目标车辆之间的距离在预设距离阈值范围内的空闲车位的地图信息；基于定位数据、空闲车位的地图信息和目标车辆的传感器数据，确定目标车辆的行驶轨迹，其中，传感器数据用于表示目标车辆在行驶过程中识别到的障碍物信息；基于行驶轨迹、定位数据、传感器数据和空闲车位的地图信息，将目标车辆停至空闲车位上。本发明解决了在立体车库停车时，停车成功率低的技术问题。
立体车库停车方法装置存储介质

[发明专利]远程挪车的控制方法及远程挪车系统-CN202210668097.8在审
发明人：李超;杜建宇;陈博;刘斌;王祎男;王皓南;黄显晴 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供了一种远程挪车的控制方法及远程挪车系统，远程挪车的控制方法包括：终端与车辆建立通讯连接；终端远程启动车辆；终端接收车辆发送的车辆周围的环境信息并显示环境信息给用户；终端接收用户选择的挪车指令并将挪车指令发送至车辆，以使车辆执行挪车指令。本发明的远程挪车的控制方法解决了现有技术中的无法实现超视距远程挪车的问题。
远程控制方法系统

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