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[发明专利]一种四足多功能智能助行器及其控制方法-CN202310083352.7在审
发明人：陶春静;樊瑜波;王瀚升;郭江真 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-01-20 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种四足式多功能智能助行器及其控制方法，智能助行器包括：横梁；四个机械腿，设置在横梁上并支撑横梁；两个机械臂，通过一调节装置互相连接；调节装置，设置在横梁上并连接于机械臂；传感器，用以获取用户身体参数信息和/或环境信息；助行控制器，电连接于传感器与机械臂/腿，并配置为结合传感器获取的信息与机械臂/腿的姿态位姿数据来调整机械腿和/或机械臂的姿态、和/或控制调节装置来调节机械臂的高度与角度。助行控制器根据其获取的信息，通过控制调节装置来调整机械腿、机械臂的姿态以及机械臂的角度与高度，进而可以使得本四足式多功能智能助行器能够适应多种环境，并根据具体的环境情况及助行需求来调整姿态。
一种多功能智能助行器及其控制方法

[发明专利]一种植物细胞三角剖分方法-CN202211432758.3在审
发明人：刘昌余;杨煜林;吴蔼民;高湛凯;程紫薇;裴嘉薇;郑晶晶;王瀚升;黄浩;黄紫铃 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种植物细胞三角剖分方法，该方法包括：切片点采样，记录每一层平面的细胞壁内外侧与等间距线计算得到的点；将第一条和最后一条等间距线与细胞壁内外侧计算得到的点的中点作分割线，再按底面上的内外侧点与分割线的垂点自顶向下排序，利用排好序的内外侧点和分割线进行扫描线三角剖分法；根据nip值和nil值计算出点数少的平面的内外侧点的连线数，利用连线数再按一定的规则记录三角形来完成侧面三角剖分。本发明可以用较为简单的方法来实现植物细胞三角剖分，可以方便的应用在实际需求中；本方法剖分耗时少，时间和空间复杂度都是线性阶，利于之后的植物细胞性质研究。
一种植物细胞三角方法

[发明专利]一种植物细胞三维重构方法-CN202211432809.2在审
发明人：刘昌余;高湛凯;黄浩;程紫薇;杨煜林;裴嘉薇;郑晶晶;王瀚升;陆志颖;李文熹 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种植物细胞三维重构方法，包括：根据得到的目标植物组织细胞连续切片图像的分辨率和目标植物细胞的大小建立三维笛卡尔坐标系；根据目标植物细胞所需采集的数据信息和所需计算的参数，设计用于存储对应数据的数据结构；基于三维笛卡尔坐标系对目标植物细胞的连续切片图像进行采样，在每张切片图像中使用平行于X轴或Y轴的等间距线对目标植物细胞细胞壁的内外两侧分别进行点采样，并按照点采样顺序将采样点的XYZ轴坐标值以及采样点的序号对应存入设计好的数据结构内部；利用采集和存入完成的数据结构分别计算目标植物细胞的表面积、重心、体积和细胞壁厚度参数。
一种植物细胞三维方法

[发明专利]测痛仪-CN202211073762.5在审
发明人：陶春静;于素丽;郭江真;王瀚升;樊瑜波 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本发明属于疼痛测试领域，尤其是涉及一种测痛仪。该测痛仪包括活动臂、执行模块、控制模块以及力检测模块。活动臂包括多根依次活动连接的臂节。执行模块安装于活动臂的尾臂节的末端上并包括传动机构、与传动机构相连的探头以及与传动机构驱动连接的驱动单元，驱动单元用于驱动传动机构带动探头线性往复移动。力检测模块安装于执行模块上并用于检测探头所承受作用力。控制模块分别与驱动单元以及力检测模块连接，控制模块用于控制探头的往复移动频率并获取力检测模块的检测数据。在本发明提供了测痛仪中，该测痛仪能够评估测试在反复摩擦情况下的疼痛情况，便于医生进一步了解患者的病情。
测痛仪

[发明专利]全频带超宽带天线电路模型-CN201711119188.1有效
发明人：唐路;王瀚升;何伟梁;张明辉;曹子建 -专利权人：东南大学
申请日： 2017-11-14 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： G06F30/367 文献下载
摘要：本发明公开了一种全频带超宽带天线电路模型，由N个A类基本模型单元和M个B类基本模型单元串联而成。基本模型单元总数目K（K=N+M）与测试频段内天线射频阻抗参数实部的频域冲击数目相等。A类基本模型单元数目N与频段划分后各频段Z参数经矢量拟合所得多项式中的电容型多项式数目相等。B类基本模型单元数目M与频段划分后各频段Z参数（射频阻抗参数）实部经矢量拟合所得多项式中电感型多项式数目相等。本发明实现在全频带超宽带条件下，对天线输入阻抗特性的高精度仿真。还公开了基于矢量拟合方法的利用测量射频阻抗参数提取所述全频带超宽带天线模型元件参数值的方法。
频带宽带天线电路模型

[发明专利]用于集成电路的片上电感等效电路模型及参数提取方法-CN201611024213.3有效
发明人： 王瀚升;何伟梁;张明辉;唐旭升;黄风义 -专利权人：东南大学
申请日： 2016-11-18 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于集成电路的片上电感等效电路模型，包括输入端、输出端、串联部分和衬底部分；所述串联部分与所述衬底部分并联在输入端与输出端之间；所述串联部分中包括趋肤寄生单元，所述趋肤寄生单元并联在串联部分中电阻的两端，所述趋肤寄生单元包括依次串联的趋肤寄生电容、趋肤寄生电阻和趋肤寄生电感。本发明还提供了用于集成电路的片上电感等效电路模型中参数的提取方法。本发明提出的包含趋肤效应和衬底横向耦合效应寄生元件的片上电感等效电路模型能够提高仿真同测试结果的拟合精度。同时，电路模型的参数提取的方法也更加简单，使整个电路模型实现对片上电感的高精度仿真。
用于集成电路电感等效电路模型参数提取方法

[发明专利]一种针齿壳相位仪-CN201610435995.3有效
发明人：王印;王瀚升;唐语晗;许丰;郭太兵 -专利权人：昆山格兰德机器人科技有限公司
申请日： 2016-06-14 - 公布日： 2018-12-04 - 主分类号： G01B5/24 文献下载
摘要：本发明提供一种针齿壳相位仪，具体涉及摆线针齿减速器检测设备技术领域。包括相位仪本体、水平仪、凹槽和提手，所述相位仪本体为长方体结构，所述相位仪本体顶面设置有水平仪，所述相位仪本体的左、右两侧面分别各设置一个凹槽，相位仪本体的前、后两面分别为第一找正面和第二找正面，所述相位仪本体顶部还设置有提手。本发明具有结构简单，且容易操作，可适用于大批量生产的针齿壳，能更好的提高生产效率和控制质量等优点。
一种针齿壳相位

[实用新型]一种偏心轴定位装置-CN201720335057.6有效
发明人：王印;吴建华;唐语晗;王瀚升;郭太兵 -专利权人：昆山格兰德机器人科技有限公司
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2018-02-06 - 主分类号： B23B23/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种偏心轴定位装置，包括第一顶尖、第二顶尖和设于所述第一顶尖与所述第二顶尖之间的偏心轴和定位盘；所述第一顶尖和所述第二顶尖同轴；所述第一顶尖接触所述偏心轴一端，所述偏心轴另一端连接所述定位盘；所述定位盘与所述第二顶尖接触；所述定位盘设有长度可调节的支撑头，所述支撑头与所述偏心轴接触。本实用新型具有加工效率高、加工稳定性强、应用范围广的优点。
一种偏心定位装置

[实用新型]一种减速器-CN201720335752.2有效
发明人：王印;吴建华;唐语晗;王瀚升;郭太兵 -专利权人：昆山格兰德机器人科技有限公司
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： F16H1/20 文献下载
摘要：本实用新型提供一种减速器，具体涉及工业机器人用减速器技术领域，包括第一轴承盖和第二轴承盖，第二轴承盖设于第一轴承盖的上方，且第一轴承盖和第二轴承盖之间转动连接，第一轴承盖的内腔中部设有主动齿轮，主动齿轮的两侧位于第一轴承盖的表面各设有一级从动齿轮，一级从动齿轮的上方设有二级从动齿轮，二级从动齿轮之间设有三级从动齿轮，三级从动齿轮的上方与第二轴承盖的下表面固定连接，且主动齿轮的直径小于一级从动齿轮的直径，二级从动齿轮的直径小于三级从动齿轮的直径。本实用新型不仅结构简单，生产成本低，且传动比大。
一种减速器

[实用新型]二级摆线针齿行星减速器-CN201720335098.5有效
发明人：王印;吴建华;唐语晗;王瀚升;郭太兵 -专利权人：昆山格兰德机器人科技有限公司
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2017-12-29 - 主分类号： F16H1/28 文献下载
摘要：本实用新型提供一种二级摆线针齿行星减速器，包括第一级减速器、第二级减速器、第一输出法兰、第二输出法兰、第一输出柱销、第二输出柱销、第一驱动偏心轴和第二驱动偏心轴；所述第一驱动偏心轴和所述第二驱动偏心轴同轴；所述第一输出法兰和所述第一输出柱梢设于所述第一级减速器内，所述第一输出法兰联接所述第一输出柱销；所述第二输出法兰和所述第二输出柱销设于所述第二级减速器内；所述第二输出柱销一端联接所述第一输出法兰，另一端联结所述第二输出法兰。本实用新型具有轴向体积小、稳定性高、结构新颖、传动比大的优点。
二级摆线行星减速器

[发明专利]一种由异形轴与异形孔匹配构成的联轴器-CN201710511673.7在审
发明人：王印;高永香;王瀚升 -专利权人：英瑞克自动化有限公司
申请日： 2017-06-29 - 公布日： 2017-11-03 - 主分类号： F16D1/10 文献下载
摘要：一种由异形轴与异形孔匹配构成的联轴器。涉及机械传动中的联轴器技术领域，其结构简单、操作方便快捷、易于加工的一种形异轴、孔形联轴器；包括异形孔和异形轴，异形孔与轴同轴心，形状相同，可以采用过盈配合、过渡配合，或间隙，可以实现轴与孔对中性连接，可以传递力矩，采用过盈配合是可承受一定的轴向力；本发明主要应用于联轴器方面。
一种异形匹配构成联轴器

[实用新型]同轴两端输出驱动器-CN201720333921.9有效
发明人：王印;吴建华;唐语晗;王瀚升;郭太兵 -专利权人：昆山格兰德机器人科技有限公司
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： H02K7/116 文献下载
摘要：本实用新型提供同轴两端输出驱动器，包括至少一级行星减速器、驱动电机和双法兰输出架；双法兰输出架两端分别设有第一输出法兰和第二输出法兰，第一输出法兰的端面和第二输出法兰的端面平行；第一输出法兰、行星减速器、驱动电机和第二输出法兰顺次同轴分布；第一输出法兰和第二输出法兰之间设有行星减速器和驱动电机，驱动电机连接并驱动行星减速器，行星减速器的输出端连接第一输出法兰。本实用新型通过双法兰输出架实现同一轴线的输入与输出，可以减小整体体积，同时，实现了输出端驱动两个负载，具有结构简单、操作方便、误差小、传动精度高、承载能力大的优点。
同轴两端输出驱动器

[发明专利]同轴两端输出驱动器-CN201710209686.9在审
发明人：王印;吴建华;唐语晗;王瀚升;郭太兵 -专利权人：昆山格兰德机器人科技有限公司
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2017-06-30 - 主分类号： H02K7/116 文献下载
摘要：本发明提供一种同轴两端输出驱动器，包括至少一级行星减速器、驱动电机和双法兰输出架；双法兰输出架两端分别设有第一输出法兰和第二输出法兰，第一输出法兰的端面和第二输出法兰的端面平行；第一输出法兰、行星减速器、驱动电机和第二输出法兰顺次同轴分布；第一输出法兰和第二输出法兰之间设有行星减速器和驱动电机，驱动电机连接并驱动行星减速器，行星减速器的输出端连接第一输出法兰。本发明通过双法兰输出架实现同一轴线的输入与输出，可以减小整体体积，同时，实现了输出端驱动两个负载，具有结构简单、操作方便、误差小、传动精度高、承载能力大的优点。
同轴两端输出驱动器

[实用新型]一种双偏心套车刀-CN201620598055.1有效
发明人：王印;王瀚升;唐语晗;许丰;郭太兵 -专利权人：昆山格兰德机器人科技有限公司
申请日： 2016-06-14 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： B23B27/14 文献下载
摘要：本实用新型提供一种双偏心套车刀，涉及偏心轴技术领域，其包括刀片、刀头和刀杆，所述刀头分为头部和尾部，刀片固定在刀头的头部，刀杆与刀头的尾部固定连接，刀头的头部为直角三角形，刀头的尺寸根据双偏心轴的偏心距大小进行调整，刀杆的长度根据双偏心轴的轴向尺寸进行调整。本实用新型的优点是结构简单、牢固、节省材料、操作简单、精度高、工作效率高，可以实现双偏心轴前后两方向进给加工。
一种偏心车刀

[发明专利]精密减速器静态性能测试装置及其测试方法-CN201610435994.9在审
发明人：王印;王瀚升;唐语晗;许丰;郭太兵 -专利权人：昆山格兰德机器人科技有限公司
申请日： 2016-06-14 - 公布日： 2016-11-16 - 主分类号： G01M13/02 文献下载
摘要：本发明提供精密减速器静态性能测试装置及其测试方法，涉及减速器测试技术领域。包括底板、减速器固定座和轴承座，减速器固定座和轴承座固定于底板上，待测减速器设置在减速器固定座中，输出轴同轴安装在待测减速器的输出法兰上，输出轴设置于轴承座上，位移杆的一端与输出轴固定连接，位移杆的另一端与位移传感器的接头相连，位移传感器设置于减速器固定座的一侧，力矩杆的一端与输出轴固定连接，力矩杆的另一端与称重传感器的接头相连，称重传感器设置于减速器固定座的另一侧，称重传感器连接丝杠机构，丝杠机构固定于底板上。本发明提供一种精度可调、加载力矩可调的测试装置，结构简单，操作方便，并将测试数据直接输入PC处理系统，结果直观。
精密减速器静态性能测试装置及其方法

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