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[发明专利]一种基于微元法的船用减摇旋柱实时升力仿真平台-CN202211115771.6有效
发明人：孙明晓;连厚鑫;栾添添;王涵旭;李小岗;袁晓亮;张景睿;王潇 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明是一种基于微元法的船用减摇旋柱实时升力仿真平台。该平台首先通过模型参数输入和运动控制模块获取船舶和减摇旋柱的运动状态并将其处理后输出至升力预测模块和虚拟仿真模块；在虚拟仿真模块中，通过接收上述模块的参数进行仿真来实现对全航速、多工况下的减摇旋柱工作状态的模拟；在升力预测模块中，先对减摇旋柱进行微元化处理，对其进行水动力分析后进而得到在摆动‑转动模式下单周期内减摇旋柱的实时升力，并通过与期望对比来矫正平台参数；在优化决策模块中，能够对仿真试验结果进行优化分析。本发明优化了仿真模拟流程，实现了对全航速、多工况减摇旋柱在摆动‑转动模式下的实时升力分析，为其工程应用提供了可靠的理论分析平台。
一种基于微元法船用减摇旋柱实时升力仿真平台

[实用新型]一种用于球磨机的装料器-CN202222364477.0有效
发明人：许宁萍;王涵旭 -专利权人：南通理工学院
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B02C23/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于球磨机的装料器，包括移动座、万向轮、连接槽、支撑座一、装料箱、输出机构、连杆一、支撑座二、支撑座三、油缸一和连杆二；本实用新型具有结构合理简单、生产成本低、安装方便，功能齐全，这里将碎原料直接装入到装料箱内部，而后通过万向轮将本装料器转移至球磨机旁，而后再通过油缸一的伸长使装料箱上移，同时由连杆二和连杆一等组成的平行四连杆机构，从而有助于输送槽右侧出口直接伸入到球磨机进料口内，也就提高了使用时候的便利性；本实用新型中设置的输出机构，能够通过电机带动输送螺旋杆旋转将碎原料连续输送给球磨机，从而提高了球磨机生产的效率。
一种用于球磨机装料

[发明专利]一种针对紧急突发状况的舰载机保障作业人员调度方法-CN202210211487.2有效
发明人：栾添添;付强;孙明晓;姬长宇;马爽;王皓;王涵旭;吴凯 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种舰载机保障人员调度方法，应对甲板舰载机保障作业调度的不确定突发状况。首先将保障人员对舰载机的保障过程构造为马尔科夫决策过程；随后根据该过程特点设计一种改进的Soft Actor Critic(SAC)调度算法：(1)为降低学习难度，将SAC算法拓展为多智能体算法，并添加环境数据处理，减少智能体需处理的环境状态信息；(2)为避免动作冲突情况，设计自适应率以增加调度质量；(3)为优化整体训练过程，设置无效动作屏蔽机制、优先经验回放机制。最后将设计好的算法投入训练，完成训练的智能体即可投入调度。该方法能够较好地应对甲板出现的紧急突发状况，使得甲板调度对于不确定性有着更强的鲁棒性，增加了甲板调度的效率。
一种针对紧急突发状况舰载保障作业人员调度方法

[发明专利]一种船用Magnus减摇装置粗糙度优化系统-CN202110862922.3有效
发明人：孙明晓;王涵旭;栾添添;王皓;张文玉;马爽;付强;原张杰 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明是一种船用Magnus减摇装置粗糙度优化系统。包括：模型参数输入模块，用于接收相关参数信息并进行规范化处理，再将信息输出至受力分析模块；受力分析模块，依据参数信息对减摇装置的升/阻力作用情况进行分析并输出至虚拟仿真平台模块；粗糙度集输入模块，用于解析壁面函数，分析粗糙面分布规律，并将结果输出至虚拟仿真平台模块；虚拟仿真平台模块，依据输入的信息对减摇装置的升/阻力特性进行仿真试验并输出结果；粗糙度优化决策模块，对仿真试验结果进行优化分析。本发明优化了仿真模拟流程，提升了仿真工作效率，实现了对减摇装置表面粗糙度的优化设计，也为减摇装置的工程应用提供了可靠的理论分析平台。
一种 magnus 装置粗糙优化系统

[发明专利]一种水面无人艇动态规划方法-CN202110751457.6有效
发明人：孙明晓;原张杰;栾添添;胡占永;谢春旺;王万鹏;王涵旭;王浩 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种水面无人艇动态规划方法，所述方法包括：鉴于水面无人艇在海面上碰到的动态障碍物大多为船舶，根据船舶的形状特性，对其建立椭圆模型；在建立椭圆模型基础上，对椭圆模型进行分析，确定船舶动态障碍物的影响范围，并在影响范围内构建椭圆斥力势场提供斥力，从而引导水面无人艇躲避动态障碍物；进一步考虑船舶动态障碍物运动的不稳定性和不可预测性，水面无人艇需要在短时间内避开动态障碍物，故采用变斥力系数方法，增加斥力，改变合力方向，从而达到快速引导水面无人艇避开动态障碍物的效果。
一种水面无人动态规划方法

[发明专利]一种考虑尾涡影响的减摇鳍升力耦合系数计算方法-CN202110923981.7有效
发明人：孙明晓;谢春旺;栾添添;马爽;王涵旭;张文玉;原张杰;胡占永 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及一种考虑尾涡影响的减摇鳍升力耦合系数计算方法，首先抽象出减摇鳍尾涡干扰侧视示意图，建立速度坐标系，在此基础上，将前鳍脱落的尾涡与后鳍首次撞击处等效为质点，根据该质点与鳍体平分线位置关系，前鳍对后鳍升力干扰可分为正、负干扰升力，通过干扰速度、相对来流速度和鳍压力中心处横摇方向线速度求解总的合速度，计算干扰鳍角，利用干扰鳍角求得正、负干扰升力，由卡门涡街现象可知，当雷诺数Re满足250Re2×105，且干扰速度在y轴分速度的模长大于鳍压力中心处横摇方向线速度的模长时，尾涡对后鳍的干扰呈现周期性变化，求得前后鳍升力耦合系数，从而判断尾涡对后鳍升力的影响程度。本发明具有计算精度高、适用范围广且容易实现的优点。
一种考虑影响减摇鳍升力耦合系数计算方法

[发明专利]一种适用于全航速的船用减摇装置-CN202111167518.0在审
发明人：孙明晓;王涵旭;栾添添;吕重阳;王潇;连厚鑫;原张杰;付强 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2021-10-07 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B63B39/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于全航速的船用减摇装置，包括：鳍型减摇装置、圆柱体减摇装置、圆柱体减摇装置传动杆、电动机、鳍型减摇装置传动杆、底座。本发明使用圆柱体减摇装置对传统减摇鳍的鳍头进行了改进，在保留了原有鳍头的流线型结构的基础上，融合了流体作用力的产生方式，本发明的优点在于：相较于传统减摇鳍、面积变形的平行四边形减摇鳍和Magnus减摇装置，提供的流体作用力的方向和大小恒定、并且不会受到攻角的限制也不会发生周期性的变化，此外在不耗费过多能源的前提下，具备了适用全航速的减摇能力，具有更为良好的使用价值。
一种适用于航速船用减摇装置

[发明专利]基于多策略动态调整的两栖车辆排样面积利用最大化方法-CN202011326002.1有效
发明人：栾添添;胡占永;孙明晓;谢春旺;王万鹏;王皓;马爽;王涵旭 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多策略动态调整的两栖车辆排样面积利用最大化方法，本发明包括：获取车辆舱甲板和车辆相关信息，明确约束条件，确定目标函数，采用十进制编码对车辆进行编码，并对参数进行初始化，随机生成车辆排样序列构成初始种群，计算个体的适应度值，保存最优个体，判断是否达到最大迭代次数，依据三种不同的评价策略和动态调整的选择概率对三个子种群规模动态调整，用最优个体与子种群中所有个体进行有约束交叉或环形交叉，采用动态调整的变异概率进行变异操作，选择三个子种群中的有效进化个体构成新种群，对最后一代的最优个体进行解码，得到最优排样图。本发明的优点是能够快速求解得到最优排样图，实现两栖车辆排样面积利用最大化。
基于策略动态调整两栖车辆面积利用最大化方法

[发明专利]一种主动控制恒张力的三连杆式船用自抓放机械臂装置-CN202011243396.4有效
发明人：孙明晓;王万鹏;栾添添;胡占永;谢春旺;王涵旭;王皓;马爽 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明设计一种主动控制恒张力的三连杆式船用自抓放机械臂装置。装置主要包括底座、平衡平台、左平衡臂、右平衡臂、张力传感器、连杆一、连杆二、连杆三、左辅助平衡臂、右辅助平衡臂、主吊索、左平衡索、右平衡索、左辅助平衡索、右辅助平衡索、视觉传感器、吊环、抓钩、PLC控制箱。采用四条平衡索，利用PLC实现主动控制恒张力，并采用视觉传感器的抓钩实现自动抓取收放功能。本发明优点在于使用多个自由度的三连杆式机械臂，扩大抓取范围。同时考虑海洋环境因素干扰力对主吊索、抓钩和被吊物影响。采用四条平衡索，提升减摇效果。运用视觉传感器，船用机械臂可以自动抓取收放被吊物，且相比于人工操作的船用起重机更加智能化，适用于多种运载器。
一种主动控制张力连杆式船用机械装置

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