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[发明专利]一种适用于低线束3D激光雷达的动态障碍物去除方法-CN202310678823.9在审
发明人：孙明晓;王潇;班喜程;栾添添;张晓霜;吴宝奇;连厚鑫;谭政纲 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：针对移动机器人在室外环境中，因行人、车辆等动态物体的存在，导致激光SLAM生成的地图中存在动态物体的轨迹残影，影响后续的定位及路径规划等问题，本发明提出了一种适用于低线束3D激光雷达的动态障碍物去除方法。该方法包括以下步骤：首先对激光雷达采集到的三维点云数据进行预处理；然后进行地面分割，并将非地面点云地图投影为深度图，通过视点可见法对比与查询帧之间可见性来去除轨迹残影；考虑到点云具有距离越远越稀疏的特性，根据距离信息来自适应调节深度图的分辨率，并通过不断减小分辨率来恢复被误删的静态点。经实验证明，该方法可以在低线束的3D激光雷达上高效地去除动态障碍物，保留完整的静态地图，减小动态障碍物对SLAM系统的影响。
一种适用于低线束激光雷达动态障碍物去除方法

[发明专利]一种融合颜色和尺度特征的ORB图像匹配方法-CN202210957903.3有效
发明人：孙明晓;王潇;班喜程;栾添添;袁晓亮;李小岗;连厚鑫;谭政纲 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：针对传统ORB算法因忽略图像颜色信息，对光照变化的鲁棒性较差，易造成误匹配的情况，本发明公开了一种融合颜色和尺度特征的ORB图像匹配方法。所述方法包括：首先使用颜色不变量模型对彩色图像进行预处理，求出图像的颜色不变量，以颜色不变量作为输入信息，建立积分图像，采用盒式滤波器建立尺度空间，使用快速Hession矩阵检测极值点，提取具有尺度不变性的特征点，然后使用rBRIEF算法得到特征描述符，最后采用汉明距离和改进RANSAC算法去除误匹配点。本发明在保证ORB算法特点的基础上，改善了ORB算法在颜色不同而对应灰度值相同区域正确匹配率低的问题，并且使算法具备尺度不变性，解决了特征点分布不均匀的情况，提高了图像发生尺度变化时匹配精度。
一种融合颜色尺度特征 orb 图像匹配方法

[发明专利]一种基于微元法的船用减摇旋柱实时升力仿真平台-CN202211115771.6有效
发明人：孙明晓;连厚鑫;栾添添;王涵旭;李小岗;袁晓亮;张景睿;王潇 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明是一种基于微元法的船用减摇旋柱实时升力仿真平台。该平台首先通过模型参数输入和运动控制模块获取船舶和减摇旋柱的运动状态并将其处理后输出至升力预测模块和虚拟仿真模块；在虚拟仿真模块中，通过接收上述模块的参数进行仿真来实现对全航速、多工况下的减摇旋柱工作状态的模拟；在升力预测模块中，先对减摇旋柱进行微元化处理，对其进行水动力分析后进而得到在摆动‑转动模式下单周期内减摇旋柱的实时升力，并通过与期望对比来矫正平台参数；在优化决策模块中，能够对仿真试验结果进行优化分析。本发明优化了仿真模拟流程，实现了对全航速、多工况减摇旋柱在摆动‑转动模式下的实时升力分析，为其工程应用提供了可靠的理论分析平台。
一种基于微元法船用减摇旋柱实时升力仿真平台

[发明专利]一种适用于全航速的船用减摇装置-CN202111167518.0在审
发明人：孙明晓;王涵旭;栾添添;吕重阳;王潇;连厚鑫;原张杰;付强 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2021-10-07 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B63B39/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于全航速的船用减摇装置，包括：鳍型减摇装置、圆柱体减摇装置、圆柱体减摇装置传动杆、电动机、鳍型减摇装置传动杆、底座。本发明使用圆柱体减摇装置对传统减摇鳍的鳍头进行了改进，在保留了原有鳍头的流线型结构的基础上，融合了流体作用力的产生方式，本发明的优点在于：相较于传统减摇鳍、面积变形的平行四边形减摇鳍和Magnus减摇装置，提供的流体作用力的方向和大小恒定、并且不会受到攻角的限制也不会发生周期性的变化，此外在不耗费过多能源的前提下，具备了适用全航速的减摇能力，具有更为良好的使用价值。
一种适用于航速船用减摇装置