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[实用新型]一种用于搭建手术机器人的多关节机械臂及手术机器人-CN202221569099.3有效
发明人：吕文尔;孙祎;王少白 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于搭建手术机器人的多关节机械臂及手术机器人，通过在基台上设置滑动连接的第一滑动臂，第一滑动臂上设置滑动通槽并实现与第二滑动臂的滑动连接；设置第一旋转关节，带动基台相对于外部平台旋转；设置直线关节实现第一滑动臂的滑动，并通过传动组件实现由第一滑动臂带动第二滑动臂滑动；在第二滑动臂的输出端设置第二旋转关节，用于连接外部负载来构成手术机器人。本实用新型的机械臂可实现周向转动，伸出的长度为第一滑动臂和第二滑动臂的滑动距离之和，工作范围大；收缩时第二滑动臂收敛在滑动通槽内，占用空间小；部件之间均为滑动连接，可提供较大的负载能力。从而解决了现有机械臂难以应用于搭建手术机器人的问题。
一种用于搭建手术机器人关节机械

[实用新型]一种用于手术器械的驱动装置及手术装置-CN202221569102.1有效
发明人：吕文尔;孙祎;王少白 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： A61B34/32 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于手术器械的驱动装置及手术装置，通过在基座上设置转动连接的安装座，安装座上设置直线驱动组件，并设置包括第一伞齿轮、直齿轮、第一驱动件、第二驱动件和第二伞齿轮的输入组件。第一伞齿轮通过第一驱动轴固定至安装座；第一驱动件固定设置，输出端与第一驱动轴相连，可带动直线驱动组件以及其承载的外部手术末端工具回转。第一伞齿轮分别与第二伞齿轮和直齿轮啮合；第二驱动件固定设置，输出端与直齿轮通过第二驱动轴相连，带动第二伞齿轮旋转并输出，由直线驱动组件转化为直线运动并带动外部手术末端工具。摆脱了自动化操作中电气接线随动的缺点，解决了现有自动化手术器械自身回转运动导致电气接线困难的问题。
一种用于手术器械驱动装置手术

[发明专利]一种全真模拟关节镜手术的教学装置及方法-CN202111467473.9在审
发明人：赵金忠;王少白;张天伦;蒋佳;周武建;侯尧;边智琦 -专利权人：上海市第六人民医院;上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G09B23/30 文献下载
摘要：本发明提供一种全真模拟关节镜手术的教学装置及方法，包括：主机，固定于放置在地面上的一台车上；关节解剖模型，可拆卸连接于主机的一侧；至少一模拟器械，台车于主机的两侧分别设置有一安装座，模拟器械通过一力反馈器安装于安装座上；键盘，连接主机，键盘固定于关节解剖模型远离主机的一端；显示器，连接主机，显示器固定于台车远离关节解剖模型的一侧；数据处理模块，根据训练操作及一操作后三维模型处理得到各评价指标；教学评价模块，根据各评价指标及预设的一评价标准处理得到一训练评价。有益效果是根据各评价指标及评价标准处理得到训练评价，以真实反映用户的手术能力。
一种模拟关节手术教学装置方法

[发明专利]一种在体关节内压力测量装置-CN202211019400.8在审
发明人：皇甫良;吕文尔;王少白 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种在体关节内压力测量装置，包括上盖、下盖、柔性伸缩部和压力测量部。上盖和下盖间隔设置，且两者之间形成间隙。柔性伸缩部嵌设于间隙或/和环绕间隙，并连接上盖和下盖，用于配合上盖和下盖形成密封内腔。压力测量部设于密封内腔中，压力测量部包括多个压力测量单元，压力测量单元和上盖内底面之间通过传导件连接，压力测量单元用于测量通过传导件传递的上盖所受压力的大小并输出。上盖和下盖之间具有间隙，由柔性伸缩部连接，柔性伸缩部可以自由伸缩，使得上盖可以相对下盖进行一定量的位移，在压力测量单元测量的过程中，由柔性伸缩部的弹性形变代替了现有技术中上盖的的形变，因此上盖不会形变吸收压力，能够将压力全部传导到压力测量单元上，提高了测量精度。
一种关节压力测量装置

[发明专利]血管介入手术导丝/导管力反馈装置及血管介入手术机器人-CN202210922030.2在审
发明人：吕文尔;岳胜利;王少白 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种血管介入手术导丝/导管力反馈装置，包括处理器和至少一组反馈组件，反馈组件设于导丝/导管递送装置的前端。反馈组件包括基座和若干力反馈传感器。基座上设有容置空间，用于容置导丝/导管，容置空间在导丝/导管轴向的两端均设有开口用于导丝/导管的穿设。若干力反馈传感器分别设于容置空间的侧壁上，且位于容置空间的侧壁和导丝/导管之间，力反馈传感器用于采集导丝/导管与其接触时产生的接触力信息。处理器与力反馈传感器信号连接，用于接收接触力信息并对其处理得到导丝/导管受力情况，还用于输出受力情况。本发明还提供了一种血管介入手术机器人，包括导丝/导管递送装置和血管介入手术导丝/导管力反馈装置。
血管介入手术导管反馈装置机器人

[发明专利]一种导管驱动机构、血管介入机器人及导管驱动方法-CN202110860197.6有效
发明人： 王少白 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了导管驱动机构、血管介入机器人及导管驱动方法。导管驱动机构包括旋转轴、安装座、导向件、直线驱动模块和旋转驱动模块。安装座套设于旋转轴上并与旋转轴转动连接。有主动导轮和被动导轮分别与安装座转动连接，用于夹持导管。导向件与安装座固定连接，其上设有导向槽，由夹持部夹持的导管的一端引至导向槽内，且导管滑动连接于导向槽内，位于导向槽内的导管的轴线与旋转轴轴线位于同一直线上。直线驱动模块与主动导轮连接，用于驱动其转动。主动导轮转动配合被动导轮驱动导管移动，通过导向槽使导管沿旋转轴轴线进退。旋转驱动模块与安装座和/或导向件连接，用于驱动安装座和导向件绕旋转轴轴线旋转，带动导管旋转。
一种导管驱动机构血管介入机器人方法

[实用新型]一种防气泡超声鞘装置-CN202221274243.0有效
发明人：吕文尔;周松;吴警;王少白;葛陈龙 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： A61B8/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种防气泡超声鞘装置，用于辅助超声探头对直肠超声检查，包括超声鞘本体和固定架；所述超声鞘本体内部中空且一端开口，所述超声鞘本体的内壁上设有若干耦合剂缓冲槽；所述超声鞘本体在靠近其开口的外壁上依次设有限位凸缘和固定部；所述固定架的一端设有与所述超声鞘本体形状相匹配的限位槽，且所述限位槽的两侧均开放，所述限位槽的内壁上设有固定配合部；所述超声鞘本体的开口一端设于所述限位槽，所述限位凸缘抵接于所述固定架在所述限位槽处的外壁上，所述固定部与所述固定配合部配合以固定所述超声鞘本体。
一种气泡超声装置

[发明专利]一种手术机器人数据整合显示的装置及方法-CN202210712789.8在审
发明人：吕文尔;朱常春;王少白 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种手术机器人数据整合显示的装置及方法，包括：数据采集单元、数据处理单元、显示单元、外存储单元、通信单元；数据采集单元包括视频采集单元、信息采集单元；数据处理单元包括信号转换单元、内存储单元、视频合成单元、备份单元；信号转换单元用于转换数据采集单元采集的数据及数据处理单元输出的数据；视频合成单元用于合成所述数据采集单元采集的数据；显示单元用于显示数据处理单元处理后的数据；外存储单元用于存储数据处理单元处理后的数据；通信单元用于数据采集单元、数据处理单元、显示单元、外存储单元间的数据通信，通信包括无线通信和有线通信。
一种手术机器人数据整合显示装置方法

[发明专利]一种实时导航系统及方法-CN202210870477.X在审
发明人：吕文尔;王少白 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种实时导航系统及方法，包括：位置发送单元、处理单元、通信单元、控制单元、显示单元。所述位置发送单元用于实时发送病灶信息和/或手术器械信息，所述通信单元用于所述位置发送单元与所述处理单元以及所述处理单元与所述控制单元的通信；所述处理单元用于接收所述位置发送单元实时发送的病灶信息以及手术器械信息，并确定实时相对位置；所述控制单元根据所述处理单元确定的实时相对位置实时生成定位图像信息，并根据实时生成的定位图像信息对手术器械进行实时路径规划；所述显示单元还包括对手术器械的实时路径规划的显示，实现手术中实时定位。
一种实时导航系统方法

[实用新型]一种可快速拆装的超声鞘装置-CN202221275847.7有效
发明人：吕文尔;周松;吴警;王少白 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： A61B8/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种可快速拆装的超声鞘装置，用于辅助超声探头对直肠超声检查，包括超声鞘本体和固定架；所述超声鞘本体开口一端的外壁上设有两个间隔设置的方形凸缘；所述固定架一端设有限位槽，所述限位槽的中间沿其槽壁轮廓设有限位凸缘，且所述限位槽在所述限位凸缘两侧的槽壁上分别设有两个限位凸起；两个所述方形凸缘分别设于所述限位凸缘两侧的所述限位槽中，两个所述限位凸起分别与所述方形凸缘的两个侧壁配合以对其旋转限位；所述方形凸缘被两个所述限位凸起旋转限位时，所述方形凸缘至少部分轴向投影与所述限位凸缘重合，所述限位凸缘与所述方形凸缘配合限制所述超声鞘本体的轴向位移。
一种快速拆装超声装置

[实用新型]遮挡组件和医疗机器人-CN202220667171.X有效
发明人：吕文尔;吴警;王少白;葛陈龙 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种遮挡组件包括导轨件和至少2个遮挡件，所述至少2个遮挡件依次层叠并滑动设置于所述导轨件；所述至少2个遮挡件中相邻的所述遮挡件分别为第一遮挡件和第二遮挡件；所述第一遮挡件包括第一贯穿部和第一遮挡部，所述第二遮挡件包括第二贯穿部和第二遮挡部；所述第一贯穿部与所述第二贯穿部重叠的部分为第一区域，所述第一遮挡部与所述第二贯穿部重叠的部分为第二区域，所述第一遮挡件与所述第二遮挡件相对滑动，以调整所述第一区域和所述第二区域相对于所述第二贯穿部的位置。使得遮挡组件能对其应用的装置的露出的区域实现全面覆盖遮挡，有效避免了杂物通过露出的区域进入装置的壳体内部。本实用新型还提供了一种医疗机器人。
遮挡组件医疗机器人

[发明专利]具有独立电可擦除可编程只读存储器的装置及其通信方法-CN202210758109.6在审
发明人：吕文尔;朱常春;王少白;宋涛 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G16H40/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有独立电可擦除可编程只读存储器的装置及其通信方法，包括：电可擦除可编程只读存储模块、控制模块，电可擦除可编程只读存储模块与控制模块通过探针直接连接；还包括：显示模块、器械座安装识别模块、从站总线协议模块、电机驱动模块；装置包括器械盒，器械盒可拆卸的安装在器械座上；电可擦除可编程只读存储模块为独立模块；控制模块接收数据，处理数据并发送数据；显示模块显示，让使用者了解器械盒当前使用情况；器械座安装识别模块识别器械盒是否安装在器械座上；控制模块从所述从站总线协议模块读取控制数据并发送相应控制指令，或者所述控制模块将反馈的数据写入从站总线协议模块，并返回给主站。
具有独立擦除可编程只读存储器装置及其通信方法

[实用新型]一种脊椎姿势检测用摄像装置-CN202220329343.2有效
发明人：罗烨;王少白;王雪强;赵璇;黄小凡;杜书豪;郭璐琦;周兰;张子砚;林金鹏;李霁欣;赵雅琦;武丹妮;代伟;李凤 -专利权人：上海体育学院
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种脊椎姿势检测用摄像装置，包括底座，所述底座的上表面固定连接有支撑板，所述支撑板的上表面固定连接有横板，所述底座的上表面固定镶嵌有第一轴承，所述横板的底面固定镶嵌有第二轴承，所述底座的内底壁固定连接有电机。该脊椎姿势检测用摄像装置，通过设有电机可以对螺纹杆提供动力，使螺纹杆能够进行旋转，并且通过设有螺纹杆和螺纹孔的螺纹连接，螺纹杆能够带动控制板进行移动，使控制板能够带动摄像机构进行上下移动，防止在对患者拍摄时出现晃动，解决了由工作人员手持摄像机构对患者进行拍摄，导致在拍摄的过程中容易因晃动造成拍摄角度出现偏差的现象发生，从而影响对患者脊椎拍摄效果的问题。
一种脊椎姿势检测摄像装置

[发明专利]骨组织手术系统-CN202110614404.X有效
发明人： 王少白 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种骨组织手术系统，包括手术机器人，以作用于由切口隔开的第一骨段和第二骨段；所述手术机器人包括主控部、通信连接所述主控部的植入机械臂、第一植入装置和第二植入装置；所述植入机械臂设置有夹持结构以适配所述第一植入装置和所述第二植入装置；所述主控部控制所述植入机械臂夹持所述第一植入装置贯穿并固定连接于所述第一骨段，使所述第一骨段和所述第二骨段之间形成撑开距离后，再控制所述植入机械臂夹持所述第二植入装置贯穿并固定连接于所述第一植入装置，以及固定连接于所述第二骨段，使得由切口隔开的骨段重新相对固定的同时减少了应力，避免影响患者术后体验。
组织手术系统

[实用新型]一种可控制穿刺深度的穿刺针架及穿刺机器人-CN202221275834.X有效
发明人：吕文尔;周松;吴警;王少白 -专利权人：上海卓昕医疗科技有限公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种可控制穿刺深度的穿刺针架，包括：本体，第一端设有第一固定部、第二端设有滑轨；针架，设于所述本体的第一端且向其第一侧延伸设置，所述针架远离所述本体的一端设有贯穿的针道；移动挡板，与所述针架相对设置，所述移动挡板的第一端设有第二固定部、第二端设有与所述针道相对的针孔，且所述移动挡板的第一端设于所述滑轨，穿刺针经所述针孔穿入所述针道；所述第一固定部和所述第二固定部用于将所述本体和所述移动挡板固定在固定位置。本实用新型还提供了一种穿刺机器人。
一种控制穿刺深度刺针机器人