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[发明专利]基于并联机构的酒醅出醅装置-CN202210046366.7有效
发明人：张建华;张驰;王唱;高超;赵岩;李克祥 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B65G65/04 文献下载
摘要：本发明为一种基于并联机构的酒醅出醅装置，包括机架、第一～三滑台、末端连接台、单耳连接台、双耳连接台、后三角架、侧三角架、第一～三伺服电机和出醅机构；两个侧三脚架上端的顶点分别通过关节球轴承与对应的单耳连接台的连接耳铰接形成球面副，两个侧三脚架下端的两个顶点分别通过两个平行的关节球轴承与末端连接平台的左、右两侧铰接形成转动副；后三脚架呈倒立状态，后三脚架上端的两个顶点分别通过两个平行的关节球轴承与双耳连接台的两个连接耳铰接形成转动副，后三脚架下端的顶点通过关节球轴承与末端连接台的后侧铰接形成球面副。出醅机构能够绕x、z轴转动和沿y轴移动，提高了出醅机构的灵活性，提高酒醅出醅的效率。
基于并联机构酒醅出醅装置

[发明专利]距离调节结构、上肢外骨骼和上肢运动康复装置-CN202310627791.X在审
发明人：张建华;郝孝跃;李克祥;焦然;王唱;赵岩 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种外骨骼上可活动关节间的距离调节结构，包括：第一连接件的一端连接于外骨骼上第一可活动关节，其上具有沿第一方向延伸的滑动凹槽，第一连接件的另一端设有第一调节孔；第二连接件的一端连接于第二可活动关节，第二可活动关节为与第一可活动关节相邻的可活动关节，其上具有沿第一方向延伸并与滑动凹槽滑动配合的滑动凸起，第二连接件的另一端设有与第一调节孔位置相应的第二调节孔，第一方向为上述相邻可活动关节的排列方向；紧固组件，紧固组件贯穿于第一调节孔和第二调节孔，用于锁定第一连接件和第二连接件之间的相对位置。以该调节结构制造的运动康复装置可有效防止对使用者产生的肢体伤害。
距离调节结构上肢骨骼运动康复装置

[发明专利]移动式台面可折展运动模拟台-CN201811290030.5有效
发明人：赵铁石;李二伟;王唱;李树欣;龙敦发;李子宁;李国超 -专利权人：燕山大学
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G09B9/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种移动式台面可折展运动模拟台，其包括牵引车、半挂车、动力箱、控制室、电气控制柜、台面能折叠六自由度并联平台和能收展辅助行进支撑装置，牵引车的尾部与半挂车的头部相连，半挂车靠近牵引车的一端上安装有控制室，电气控制柜安装在控制室的内部，半挂车的车板的中部安装有台面能折叠六自由度并联平台，半挂车的车板的头部和尾部分别固定有能收展辅助行进支撑装置，半挂车的车尾安装动力箱，动力箱包括发电机组和泵站。本发明能根据要求移动到指定位置使用，而且可在移动中使用，在闲置时，可折叠收展，提高空间利用率。
移动式台面可折展运动模拟

[发明专利]一种绞盘动作控制装置、无人机起落架及无人机-CN202310525402.2在审
发明人：张建华;王唱;赵岩;郝雨飞 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B66D1/28 文献下载
摘要：本申请公开了一种绞盘动作控制装置，包括：第一传动模块，第一传动模块的输入侧连接于电机，第一传动模块具有第一输出侧和第二输出侧；连接组件中第一连接件与第一输出侧连接，具有联动状态和分离状态，联动状态时，第一连接件与第二连接件连接，分离状态时，第一连接件与第二连接件非连接；离合控制模块连接于第二输出侧与第一连接件之间，具有联动控制状态和分离控制状态，联动控制状态时，用于将连接组件设置为联动状态；分离控制状态时，用于将连接组件设置为分离状态；第二传动模块连接于第二连接件与受控绞盘的转轴之间，联动状态时，受控绞盘被带动，并沿第一时针方向转动，分离状态时，受控绞盘在外力作用下，沿第二时针方向转动。
一种绞盘动作控制装置无人机起落架

[发明专利]基于四旋翼无人机的可快速栖息和抓取的仿生腿爪装置-CN202310609604.5在审
发明人：张建华;王唱;赵岩;郝雨飞 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B64D1/22 文献下载
摘要：本申请提供基于四旋翼无人机的可快速栖息和抓取的仿生腿爪装置，涉及无人机技术领域；包括具有第一安装面和第二安装面的基座本体，第一安装面上设有四旋翼无人机；第二安装面上设有两个仿生机械腿爪本体，各仿生机械腿爪本体包括第一滑动机构、腿爪机构及第一连接组件，第一滑动机构包括设于第二安装面上的滑轨、与滑轨相匹配的轨道滑块以及驱动轨道滑块移动的第一驱动组件，腿爪机构一端可转动连接于第二安装面，另一端设有抓放组件，第一连接组件一端连接于抓放组件，另一端连接于轨道滑块；在第一驱动组件驱动轨道滑块移动过程中，第一连接组件拉伸并带动抓放组件抓取目标物体，从而实现该装置的主动抓取。
基于四旋翼无人机快速栖息抓取仿生装置

[实用新型]一种前开式的运动内衣-CN202320380702.1有效
发明人：王唱;付迎迎;赵舜清;李军;郑海文;林洁谊;黄婉明;邝栋平 -专利权人：佛山市媤蒂科技有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A41C3/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及运动内衣技术领域，特别是一种前开式的运动内衣，包括内衣本体、左罩杯、右罩杯、锁扣左部以及锁扣右部，内衣本体呈带状，左罩杯和右罩杯一一对应固定在内衣本体的左部和右部上，锁扣左部的左侧和锁扣右部的右侧一一对应固定在内衣本体的左右两侧；锁扣右部包括插座，插座的前侧面开有滑坑，滑坑的左侧壁开有插坑；锁扣左部包括基座，基座的前侧面固定有插勾，插勾的后端向后延伸并逐渐向左弯曲设置，插勾用于向后伸进滑坑并向左插进插坑内，并且插勾与插坑匹配；插座于滑坑的右侧铰接有插头，插头用于翻动并插进滑坑并向左顶紧插勾阻挡插勾退出插坑，锁扣左部和锁扣右部比拉链更厚实，从而内衣本体的左右两侧连接更牢固。
一种前开式运动内衣

[发明专利]一种腿爪机构及基于四旋翼无人机的仿生机械腿爪装置-CN202310604955.7在审
发明人：刘璇;向如志;王唱;张建华;李克祥 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B64U60/50 文献下载
摘要：本申请提供一种腿爪机构及基于四旋翼无人机的仿生机械腿爪装置，其中腿爪机构包括具有第一安装面和第二安装面的第一基座本体；腿爪本体包括可转动连接于第一安装面的大腿组件、与大腿组件连接的小腿组件以及与小腿组件连接的抓放组件；储能组件包括第一连接轴、第一齿轮、绞盘部件以及驱动第一齿轮转动的第一驱动组件；第一齿轮与第二安装面之间还设有储能部，第一驱动组件驱动第一齿轮沿第一旋转方向转动时，储能部用于蓄能；第一限位组件限制第一齿轮沿第二旋转方向转动；第一连接组件两端与第一限位组件和抓放组件连接；本方案通过设置储能组件使该机构接触到目标物体时，依靠自身的冲击力即可触发抓放组件的抓取动作，降低了电量消耗。
一种机构基于四旋翼无人机仿生机械装置

[发明专利]一种直升机-CN202310525464.3在审
发明人：刘璇;孔令瑞;王唱;张建华 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B64U60/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种直升机，包括：飞行装置，设于直升机上部，用于带动直升机飞行；起落抓取装置，设于直升机的下部，包括：架体，架体的上部连接于飞行装置；绕架体周向铰接于架体的多个支撑杆，各支撑杆均具有第一工位和第二工位，第一工位时，各支撑杆与第一轴线间的夹角为第一设定角度，用于将架体支撑于地面上，且起落抓取装置处于支撑状态；第二工位时，各支撑杆与第一轴线间的夹角为第二设定角度，用于配合完成对下方待抓物体的夹持，起落抓取装置处于抓取状态，其中第二设定角度小于或等于第一设定角度；设于架体上的驱动组件，用于驱动起落抓取装置在支撑状态和抓取状态之间切换的驱动组件。该直升机续航能力和任务执行能力更强。
一种直升机

[发明专利]基于近红外光谱的白酒勾兑方法、分段存储与勾兑系统-CN202111110405.7有效
发明人：张建华;胡海成;王唱;李祥利;赵岩;高超 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01N21/3577 文献下载
摘要：本发明为一种基于近红外光谱仪的白酒勾兑方法、分段存储与勾兑系统，方法包括第一步、邀请专家品评原酒样本，评价出不同等级的原酒；采集原酒样本的近红外光谱，利用主成分分析法得到各个等级的原酒的近红外光谱权重；将不同批次相同等级的原酒的近红外光谱均值作为该等级对应的原酒的目标近红外光谱；第二步、计算产值最大时勾兑各个等级的原酒体积和勾兑各个等级的原酒时所需各个储酒罐中酒液的体积。系统包括电磁阀一、驱动电机、近红外光谱仪、流量计、原酒输送泵、储酒罐、液位传感器、电磁阀四和一个或两个存放柜。该方法打破了凭借人工经验进行勾兑的模式，对勾兑方法进行量化，实现自动化勾兑，提高了原酒勾兑的准确性和优级酒产量。
基于红外光谱白酒勾兑方法分段存储系统

[实用新型]一种释香型宠物护理垫-CN202320065447.1有效
发明人：曹晓芳;郭昌荣;王唱 -专利权人：泉州天娇妇幼卫生用品有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： A01K1/015 文献下载
摘要：本实用新型涉及卫生护理用品技术领域，一种释香型宠物护理垫，包括片状结构的本体，本体由上往下依次复合有渗透层、释香层、吸收层和防漏层，其中，本体顶面设有若干个沉槽，每个沉槽在渗透层和释香层上形成凹陷结构，释香层内设有释香胶囊，释香胶囊具有遇水即溶的壳体，该壳体内填充有释香剂，吸收层由上卫生纸、吸收芯体和下卫生纸复合而成，吸收芯体采用防臭高分子木浆，所述本体顶部外边缘处设有挡边，本体顶部位于挡边内侧形成沉台。本实用新型有助于解决现有结构除臭不充分的问题，并具备释香效果。
一种香型宠物护理

[发明专利]一种可调式下肢外骨骼康复机器人-CN202211568610.2在审
发明人：刘璇;杜欣鹏;强佳璇;王唱 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本申请提供一种可调式下肢外骨骼康复机器人，包括背部机构、两个髋关节机构、两个大腿外骨骼机构、两个小腿外骨骼机构和两个足部机构，背部机构包括靠背组件；髋关节机构包括第一旋转驱动装置；第一旋转驱动装置的第一旋转端用于带动患者髋关节摆动；大腿外骨骼机构具有第一端和第二端；第一端与第一旋转端相连；大腿外骨骼机构包括第一长度调节组件；第一长度调节组件用于调节第一端与第二端间的距离；第二端具有第二旋转端；第二旋转端由位于第一端与第二端之间的第二旋转驱动装置驱动；小腿外骨骼机构具有第三端和第四端；第三端与第二旋转端相连；第二旋转端可带动小腿外骨骼机构转动；两个足部机构，足部机构与第四端相连。
一种调式下肢骨骼康复机器人

[发明专利]一种可实现坐姿、站姿切换的下肢康复机器人-CN202211568625.9在审
发明人：张建华;王唱;李辉;赵岩 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本申请提供一种可实现坐姿、站姿切换的下肢康复机器人，包括：主机架，主机架包括设置于地面的下机架、以及安装在下机架上的上机架；背部支撑机构，背部支撑机构安装在上机架的一侧，并与上机架之间形成安装空间；背部支撑机构用于对患者背部提供支撑；座椅，座椅的一端可转动连接在背部支撑机构的下部；座椅具有保持水平的第一状态和收起的第二状态；当座椅处于第一状态时，可为患者提供坐姿康复；当座椅处于第二状态时，可为患者提供站姿康复；姿态转换机构，姿态转换机构安装在安装空间内，用于驱动座椅在第一状态和第二状态之间切换。本申请可快速实现站姿与坐姿的切换，切换时无需借助安装工具，无需进行拆卸和组装，操作简单方便。
一种实现坐姿切换下肢康复机器人

[发明专利]一种米醋催陈方法及催陈微波处理装置-CN202211700815.1在审
发明人：原江锋;王大红;赖钰婷;汤林月;秦慧敏;严帅;张新怡;王唱;李菁岚;孙建瑞;马金亮;汪伦记 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： C12J1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种米醋催陈方法及催陈微波处理装置，属于米醋陈化技术领域，所述米醋催陈方法为：采用微波辐射待催陈的小米醋，所述微波采用S段的微波场。所述微波的频率为2450 MHz；微波功率根据小米醋的重量采用可控制的串联式微波发生器进行辐射，500 g小米醋的平均功率不大于1 KW；微波时间不超过10 min；微波温度不超过60℃。采用微波催陈通过微波产生的热效应和非热效应能够改变小米醋的理化特性，加速小米醋复杂的化学反应，降低总酸和氨基态氮的含量、加速“酯化反应”，提高了总酚、总黄酮和还原糖的含量，改变新鲜小米醋的口感和风味。该小米醋催陈方法催陈速度快，耗费时间短，可极大节省新醋的贮存成本。
一种米醋方法微波处理装置

[发明专利]一种跌倒检测算法、控制装置、终端设备及存储介质-CN202211734303.7在审
发明人：刘璇;王俊辉;王唱;赵岩;李克祥 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本申请提供一种跌倒检测算法、控制装置、终端设备及存储介质，其中，一种跌倒检测算法，基于足部参数变化，该算法包括如下步骤：首先，预设正常活动足底压力面积最小值为第一阈值，实时采集足底压力面积值；再判断当实时采集到的所述足底压力面积值小于所述第一阈值时，实时采集双足横滚角值；其次，预设正常活动时所述双足横滚角的最小值为第二阈值，获取实时采集的所述双足横滚角的最小值；最后，当获取的实时采集的所述双足横滚角的最小值小于所述第二阈值时，判断此时为跌倒状态；本算法仅对正常活动的实验数据进行采集即可完成阈值的设置，这样更方便老年人使用；不需要采集跌倒数据也能保障跌倒检测的准确率。
一种跌倒检测算法控制装置终端设备存储介质

[发明专利]一种具有负载平衡锁定装置的重型摇摆台-CN201710430865.5有效
发明人：赵铁石;丁甲;李二伟;王唱 -专利权人：燕山大学
申请日： 2017-06-09 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G09B25/00 文献下载
摘要：一种具有负载平衡锁定装置的重型摇摆台，其包括底板、三个铰座安装凸台、六个驱动分支、三个负载平衡及锁定装置、三个第一连接块、三个第二连接块、一个顶部连接板和负载平台；所述负载平衡锁定装置包括直角梯形座、两条导轨、第一滑台、第二滑台、两个导轨锁、支撑杆、滑轮组、两条拉绳和平衡液压缸。通过六个驱动分支和三个负载平衡锁定装置将底板和负载平台连接，三个负载平衡锁定装置可平衡负载平台的重量，且具有行程放大作用可降低上平台的高度，从而可实现摇摆台的超大承载力和提高响应。本发明安全可靠、工作空间大、结构刚度大、具有超大承载力。
一种具有负载平衡锁定装置重型摇摆

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