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[发明专利]用于夹持微创血管介入手术推进机构的机械臂-CN201010540511.4有效
发明人：段星光;黄强;陈悦;赵洪华;王兴涛 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2010-11-11 - 公布日： 2012-05-23 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于夹持微创血管介入手术推进机构的机械臂，包括底座臂，其通过腰转关节与大臂底座相连，内部装有动力机构和传动机构，所述大臂底座能够在所述底座臂上转动；所述大臂底座通过大臂关节与第一大臂的一端相连接；所述第一大臂的另一端通过小臂关节与小臂相连接；所述小臂的一端连接于与所述第一大臂平行的第二大臂的一端；所述小臂的另一端连接有手部连接件，并通过腕摆关节与末端座相连接；所述末端座通过腕转关节与末端套筒连接。本发明提高了手术的自动化程度，还提高了手术精度和稳定性。本发明的大臂关节和小臂关节不仅机构尺寸小，而且实现了大力矩传动。
用于夹持血管介入手术推进机构机械

[实用新型]测量器-CN201120257942.X有效
发明人：张善堂;曹喜青;刘新合;王涛;苑波;邵珠江;刘宁;段磊;王兴涛;王文胜 -专利权人：招金矿业股份有限公司蚕庄金矿
申请日： 2011-07-13 - 公布日： 2012-02-01 - 主分类号： G01C15/02 文献下载
摘要：一种测量器，由金属丝(1)制成，其不同之处在于金属丝(1)中部折成90°，使其成“L”型，在金属丝(1)的一端有凸起(2)，凸起(2)的上端有宽度为0.7mm的缺口(3)，因而在井下巷道掘进经纬仪给向时方便、精度高、牢固、使用寿命长从而降低生产成本，提高生产效率，特别适合井下测量使用。
测量器

[发明专利]一种能实现万向调节精确定位的机器人手腕结构-CN201110168939.5无效
发明人：段星光;于华涛;朱翔宇;王兴涛;孔祥战 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2011-06-22 - 公布日： 2012-01-04 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种能实现万向调节精确定位的机器人手腕结构，针对目前存在的几种手腕结构的缺点，充分利用主动调整关节的精确调整和被动的球关节的粗略调整，其中主动调整关节由电机驱动控制，可以实现姿态的微调，而其紧凑精确的关节形式不仅保证了逆运动学的求解，而且实现了精确的定位。其中带有锁紧机构的被动球关节能使末端执行器粗略的调整姿态。从而实现末端姿态的万向调整。
一种实现万向调节精确定位机器人手腕结构

[实用新型]一种高效节能的自动扶梯驱动装置-CN201120139829.1无效
发明人：杨鹏;王兴涛;王也;张明鹤;李洪;孙祥广;赵忠贤 -专利权人：抚顺市特种设备监督检验所
申请日： 2011-05-05 - 公布日： 2011-11-30 - 主分类号： B66B23/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高效节能的自动扶梯驱动装置，包括电动机和控制器，在驱动轴上装有扶手带主动链轮和梯级驱动链轮，经扶手带驱动链、梯级牵引链带动扶手带驱动轮、扶手带以及梯级运行。本实用新型的电动机采用外转子永磁同步电动机，它安装在驱动轴位置，将电动机的外转子作为自动扶梯的驱动轴，外转子永磁同步电动机使用变频器调速。本实用新型与传统自动扶梯(或自动人行道)驱动装置相比较，节省一套蜗轮-蜗杆(或齿轮)减速装置和驱动链(或三角带)减速装置，极大地提高了传动效率；加之配有变频调速系统，比传统的有减速装置的自动扶梯(或自动人行道)节能50％以上。本实用新型适用于新产品的制造，并可应用于在用自动扶梯(或自动人行道)的改造。
一种高效节能自动扶梯驱动装置

[发明专利]一种可实现快速拆装的医疗机器人接口装置-CN201010540536.4无效
发明人：段星光;黄强;王兴涛;赵洪华;陈悦 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2010-11-11 - 公布日： 2011-05-11 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可实现快速拆装的医疗机器人接口装置，所述接口装置包括机械臂连接座、执行机构连接座、楔紧螺栓和横插销，其中所述楔紧螺栓具有挤压部，所述横插销具有滑动结合部；所述滑动结合部与所述挤压部相接触，并且具有与所述挤压部的外表面相匹配的曲面外形；使得楔紧螺栓旋入时，横插销相对于机械臂连接座发生相对运动，向外顶紧执行机构连接座。本发明解决了两个部件之间方便快速的安装和拆卸的技术问题，并且结构简单，工作可靠，紧固力大。
一种实现快速拆装医疗机器人接口装置

[发明专利]一种轮腿式机器人的驱动牵引特性控制方法-CN201010503338.0无效
发明人：段星光;黄强;赵洪华;王兴涛;陈悦 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2010-09-30 - 公布日： 2011-04-27 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮腿式机器人的驱动牵引特性控制方法，属于自动化领域。该方法包括：对于轮腿式机器人，其每一个轮子与地面接触产生接触点处的接触力向量，通过力向量的分解得到切向量、沿轮轴方向的分量以及法向量三个分量。以切向力与法向力之比来表示滑行率，并用来评价该接触点的牵引驱动特性，通过控制角变量使所有接触点处滑行率中的最大值取得极小，从而实现了整个轮腿式机器人驱动牵引特性的控制。本发明构建了轮腿式机器人的运动特性函数，能够有效地实现机器人的运动控制，从而使机器人在运动过程中尽量减小滑行，提高运动能力，减少能耗，有效完成作业任务。
一种轮腿式机器人驱动牵引特性控制方法

[实用新型]紧固器-CN201020553851.6无效
发明人：张善堂;邵珠江;褚亦功;张立征;李建志;王涛;王兴涛;刘宁;秦平;滕利朋 -专利权人：招金矿业股份有限公司
申请日： 2010-09-30 - 公布日： 2011-04-27 - 主分类号： E21F13/10 文献下载
摘要：一种紧固器，除由圆钢(1)组成外，其不同之处在于所述的圆钢(1)从外端开始切下长200mm外大里小的截面部分，在其截面部分上端固定连接吊挂横钩(3)，截面部分活动连接紧固楔(2)，因而结构简单、方便耐用，能够重复使用，特别适合于在矿山采矿中应用电耙进行矿石搬运搬时固定电耙滑轮和改变电耙搬运方向的紧固之用。
紧固

[发明专利]一种具有高负载能力的小体积医疗机械臂关节-CN201010540551.9无效
发明人：段星光;黄强;于华涛;王兴涛;边桂彬 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2010-11-11 - 公布日： 2011-04-20 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有高负载能力的小体积医疗机械臂关节，包括用于提供运动基座的大臂底座，所述大臂底座通过大臂关节与第一大臂的一端相连接，所述大臂关节为曲柄滑块机构，从而实现所述第一大臂的摆动；所述第一大臂的另一端通过小臂关节与小臂相连接，所述小臂关节为曲柄滑块带动平行四边形机构，从而实现所述小臂的摆动。本发明采用了平行四边形机构使得整个机械臂关节机构紧凑，从而减小了机械臂关节的体积。同时，本发明采用了丝杠传动，这样一方面可以实现自锁保证机器人定位精度，一方面又可以实现机械臂关节的末端拥有较大的转矩，从而能把持较为承重的末端推进机构。
一种具有负载能力体积医疗机械关节

[实用新型]矿山井下防护眼罩-CN201020553839.5无效
发明人：张善堂;褚亦功;张立征;邵珠江;李建志;王涛;刘宁;王兴涛;宋志勇;姜金刚 -专利权人：招金矿业股份有限公司
申请日： 2010-09-30 - 公布日： 2011-04-20 - 主分类号： A42B3/22 文献下载
摘要：一种矿山井下防护眼罩，除由安全帽(3)组成外，其不同之处在于所述的安全帽(3)的下部的两端通过转动销(2)连接透明防护眼罩(1)，因而配戴起来简单、方便，防护效果好，既避免了矿工面部受伤事故的发生，又提高了劳动效率和安全性，特别适合于矿山井下井下凿岩、地质刻样、手锤破大块等人员之用。
矿山井下防护眼罩

[发明专利]一种轮腿式机器人的耦合优化控制方法-CN201010503351.6无效
发明人：段星光;赵洪华;黄强;王兴涛;于华涛 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2010-09-30 - 公布日： 2011-03-02 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮腿式机器人的耦合优化控制方法，属于自动化领域。定义轮腿式机器人的稳定性函数定义为：θ_i为倾覆轴的稳定角度，当时机器人发生倾倒；轮腿式机器人的牵引力函数以滑行率S_i表示为：为提高牵引力就是要使所有S_i中的最大值取得极小。本发明综合了稳定性和牵引力，取二者的加权均方根之和作为耦合优化标准函数。控制该优化标准函数使其达到最小，从而保证θ_i的最大化和S_i的最小化，也就是最大化机器人的稳定性，最小化整个机器人的运动滑行。本发明不仅考虑了机器人的稳定性，同时也考虑了机器人运动中的驱动牵引特性，有效的改善了轮腿式机器人的运动特性。
一种轮腿式机器人耦合优化控制方法

[发明专利]机器人关节初始位置精确定位方法及装置-CN201010540519.0无效
发明人：段星光;黄强;赵洪华;边桂彬;王兴涛 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2010-11-11 - 公布日： 2011-02-16 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人关节初始位置精确定位方法及装置，按照如下步骤进行操作：机器人在上电工作时，中央控制系统向各个关节控制器发出找零指令；各个关节控制器判断行程开关的闭合或释放状态，以确定关节旋转方向；根据确定的关节旋转方向，各个关节开始慢速旋转寻找事先确定的霍尔目标信号；找到目标霍尔信号后，开始捕捉电机轴Z脉冲信号；捕捉到Z脉冲信号的同时，关节停止转动，此时的位置是唯一的，记录当前位置，从而确定机器人的初始位置。与现有技术相比，本发明实现了机器人初始位置精确定位的自动化，具有成本低、结构简单、操作容易、精度高的优点。
机器人关节初始位置精确定位方法装置

[实用新型]电连接器组件-CN200920237106.8有效
发明人： 王兴涛 -专利权人：番禺得意精密电子工业有限公司
申请日： 2009-10-12 - 公布日： 2010-10-13 - 主分类号： H01R13/648 文献下载
摘要：本实用新型公开了一电连接器组件，其包括一电连接本体，具有至少二凹槽设于所述电连接本体表面，在二所述凹槽下方具有一挡止部，一屏蔽罩体，覆设于所述电连接本体表面，所述屏蔽罩体设有一顶面，连在所述顶面两侧的一左侧面与一右侧面，在所述左侧面和所述右侧面的另一边各设有一半底面，二所述半底面的相向边相搭接，以防止其水平的横向和纵向相对运动，在二所述半底面上各开设有至少一卡持臂，所述卡持臂对应容设于所述凹槽内，且在每一所述卡持臂上设有一抵持部抵靠所述挡止部，以防止二所述半底面在垂直方向上的相对运动，这样使得所述电连接本体与所述屏蔽罩体不容易松脱。
连接器组件

[发明专利]一种治疗口腔溃疡和急性扁桃体炎的中药制剂及制备方法-CN201010156596.6有效
发明人：肖月英;王月豪;王江涛;王兴涛 -专利权人：肖月英
申请日： 2010-04-27 - 公布日： 2010-08-25 - 主分类号： A61K35/413 文献下载
摘要：本发明提供一种治疗口腔溃疡和急性扁桃体炎的中药制剂及制备方法，属于中医医药技术领域，该中药制剂包括牛黄80份-100份、白矾400份-500份、冰片70份-100份和珍珠30份-50份、朱砂30份-50份、赤金10份-30份、琥珀30份-50份中的一种或几种的混合物，其制备方法是：1)将400份-500份的白矾用清水洗净，放入铁锅内，并加入400份-500份的水，用中火煅干后，取出晾干，研成极细粉待用；2)将30份-50份的珍珠用清水洗净，用布包好，放在60-100份的豆腐当中，并一起放入铁锅内，加入90份-150份清水，用文火煎1.5-2.5小时，取出珍珠洗净、晾干、研成细粉待用；3)把其它成分的原料一并洗净，混合调匀，研成极细粉即得该中药制剂。本发明的治疗口腔溃疡和急性扁桃体炎的中药制剂及制备方法，具有疗效高、见效快、涂抹方便、原料易得、工艺简单、无毒副作用、节省医疗费用等特点。
一种治疗口腔溃疡急性扁桃体炎中药制剂制备方法

[发明专利]光动力治疗中具有主被动自由度相结合特征的医用机械臂-CN200910092342.X有效
发明人：段星光;黄强;王兴涛;边桂彬 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2009-09-10 - 公布日： 2010-05-12 - 主分类号： A61N5/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种光动力治疗中具有主被动自由度相结合特征的医用机械臂，包括导航臂，所述导航臂上依次设置被动式关节A、被动式关节B、被动式关节C、被动式关节D、主动式关节E、主动式关节F，所述导航臂上设有控制被动式关节的通断电开关，所述主动式关节E能够实现圆周上的转动，所述主动式关节F能够实现半径方向的摆动。所述被动式关节A与被动式关节B之间通过伸缩臂关节相连。所述伸缩臂关节与被动式关节B之间设有所述通断电开关。本发明将“主动”自由度与“被动”自由度有机结合可降低对控制系统的要求，控制系统复杂度降低，从而提高了系统控制精度、提高手术效果及系统刚度和可靠性。
动力治疗具有被动自由度相结合特征医用机械

[实用新型]防止海底输油管道堵塞的置换管道结构-CN200620151623.X无效
发明人：孙国民;杨琥;王章领;潘晓东;陈海龙;倪皓;王兴涛 -专利权人：中国海洋石油总公司海洋石油工程股份有限公司中海石油(中国)有限公司天津分公司
申请日： 2006-12-11 - 公布日： 2008-04-02 - 主分类号： F16L1/16 文献下载
摘要：一种防止海底输油管道堵塞的置换管道结构，包括：输送管道，由两根平行并列在一起的管道构成，管道与管道之间相隔一定距离设有连接装置，该连接装置将两根管道在连接在一起构成一个整体子母管道结构。当海底输油管道停输后，通过子管及时将柴油输送到输送原油的母管入口内，从而将原油稀释，置换出海底管道，避免由于原油停输造成凝管产生海底管道堵塞事故的发生。大大减少管道铺设及挖沟等海上工作的时间，用于边际油气田的开发，较大幅度地降低了油气田开发工程成本，提高了经济效益。
防止海底输油管道堵塞置换管道结构